三. LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-BEVFusion实战

最新推荐文章于 2024-05-19 22:30:54 发布
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分类专栏： 国内首个BVE感知全栈系列学习教程 文章标签： BEV感知 自动驾驶 BEVFusion实战
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前言

自动驾驶之心推出的《国内首个BVE感知全栈系列学习教程》，链接。记录下个人学习笔记，仅供自己参考

本次课程我们来学习下课程第三章——LiDAR和Camera融合的BEV感知算法，一起去学习下 BEVFusion 的相关代码

课程大纲可看下面的思维导图

在这里插入图片描述

1. BEVFusion实战

实战部分先放放吧，感兴趣的可以点击 here 自行学习

To be continue…

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LIDAR-Segmentation-Based-on-Range-Image:这是一种基于距离图像的激光雷达分割方法
05-26
基于距离图像的激光雷达分段 这是一种基于距离图像的激光雷达分割方法。 方法 地面去除方法来自 扫描线补偿方法来自 距离图像分割方法来自 哈希表方法的灵感来自 分割过程的灵感来自 该阈值方法来自 更多详情： 代码 1.移除对代码引用。 我将其更改为多平面拟合。 2分割过程参考 用法 mkdir build cd build cmake .. make ./range forange.pcd 结果 线路补偿 生成范围图像 分割
lidar-camera-calibration-master.zip
09-20
lidar-camera-calibration-master.zip
八. 实战：CUDA-BEVFusion部署分析-学习BEVPool的优化方案
周同学的博客
03-03 1251
八. 实战：CUDA-BEVFusion部署分析-学习BEVPool的优化方案
多传感器融合（lidar radar camera）.zip
01-23
自动驾驶中的多维感知融合技术分享（Camera+Liar+Radar+IMU） 直播 2021.05.29 20:00 | 6893次学习 | 已学完 第一部分：理论篇 1、常用传感器硬件介绍 直播 2021.06.19 20:00 | 3804次学习 | 已学完 第一部分：理论篇 2、多传感器同步理论 直播 2021.07.03 19:30 | 3284次学习 | 已学完 第一部分 理论篇 3、多传感器信息融合理论（上篇） 直播 2021.07.17 20:00 | 1990次学习 | 已学完 第一部分 理论篇 3、多传感器信息融合理论（下篇） 直播 2021.07.25 20:00 | 913次学习 | 已学完 实战基础 0.1 2D-3D求解方法（PnP系列） 直播 2021.07.26 20:00 | 1142次学习 | 已学完 实战基础 0.2 点云去畸变与对齐实战 直播 2021.08.01 20:00 | 860次学习 | 已学完 传感器间同步实战 1.1 多相机间的同步实战 直播 2021.08.08 20:00 | 101
lidar_camera_calibration:ROS软件包，用于在LiDAR和摄像机之间找到用于“使用3D-3D点对应进行LiDAR摄像机校准”的刚体转换
05-11
使用3D-3D点对应关系的LiDAR相机校准 ， （ ，毗湿 南（Vishnu Radhakrishnan），克里希纳（Krishna） ROS封装，用于校准相机和LiDAR。 该软件包用于通过相机校准LiDAR（配置为支持Hesai和Velodyne硬件）（适用于单眼和立体声）。 该程序包找到一种旋转和平移功能，可将LiDAR框架中的所有点转换为（单眼）相机框架。 请参阅以获取视频教程。 lidar_camera_calibration/pointcloud_fusion提供了一个脚本，用于融合从两个立体摄像机获得的点云。 两者均使用LiDAR和lidar_camera_calibration进行了外部校准。 我们通过融合保持在不同位置的多台摄像机的点云，以近乎完美的方式展示了拟建管道的准确性。 有关点云融合的结果，请参阅进行融合（视频）。 有关更多详细信息，请参阅我们的。
三. LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-BEVFusion
周同学的博客
12-10 1889
三. LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-BEVFusion
LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-BEVFusion
pytorch内部机制解读
04-02 746
本次给大家讲解一篇非常经典的融合工作叫 BEVFusion，我们依旧从算法动机&开创性思路、主体结构、损失函数以及性能对比四个方面展开BEVFusion 有两篇文章，本次主要讲解的是阿里和北大的：BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework。
三. LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-BEV-SAN
周同学的博客
12-10 1763
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三. LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-融合算法的基本介绍
周同学的博客
12-10 1552
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行人跟踪-基于3D激光LIDAR实现的实时行人跟踪算法-附项目源码-优质项目实战.zip
05-19
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3D定位-使用三维LIDAR实现的实时3D定位-附项目源码-优质项目实战.zip
05-19
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Velodyne-LiDAR-VLP-16-User-Manual.pdf
10-08
Velodyne-LiDAR-VLP-16，velodyne激光雷达VLP用户使用手册，英文版。This manual provides descriptions and procedures supporting the installation, verification, operation, and diagnostic eval uation of the...
四. 基于环视Camera的BEV感知算法-BEVDistill
周同学的博客
01-07 1254
四. 基于环视Camera的BEV感知算法-BEVDistill
BEV感知---BevFusion详解
qq_44799766的博客
03-21 1586
一种非常经典的多模态融合感知方案叫 BEVFusion。这是一种用于多任务多传感器 3D 感知的高效通用框架。BEVFusion 将相机和 LiDAR 功能统一在共享 BEV 空间中，完全保留几何和语义信息。相机和点云分支没有明显的主次关系，相互独立，结果上又相辅相成。高效、准确的多传感器感知对于自动驾驶汽车的安全至关重要。BEVFusion 将最先进的多传感器融合模型的计算成本降低了一半，并在小而远的物体以及雨天和夜间条件下实现了大幅精度提高。它为安全、稳健的自动驾驶铺平了道路。
四. 基于环视Camera的BEV感知算法-环视背景介绍
周同学的博客
12-10 1619
四. 基于环视Camera的BEV感知算法-环视背景介绍
四. 基于环视Camera的BEV感知算法-DETR3D
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12-10 1211
四. 基于环视Camera的BEV感知算法-DETR3D
【自动驾驶技术】自动驾驶汽车AI芯片汇总——NVIDIA篇
最新发布
m0_49963403的博客
05-19 1528
NVIDIA自动驾驶SoC解决方案介绍，主要是ORIN芯片的介绍。
camera、lidar、radar 融合算法
09-01
相机、激光雷达（lidar）和雷达融合算法是一种将不同传感器的数据融合以实现环境感知和目标检测的算法。这些传感器各自具有不同的特点和优势，通过融合它们的数据可以提高环境感知的准确性和鲁棒性。 相机通过拍摄连续的图像来感知环境，可以提供丰富的颜色和纹理信息。激光雷达通过发射激光束并测量返回的深度信息，可以获得准确的距离和位置信息。雷达则通过发送无线电波并测量反射返回的时间和强度，可以提供宽范围的扫描和高分辨率的速度信息。 融合相机、激光雷达和雷达的数据可以弥补它们各自的不足。相机可以提供丰富的颜色和纹理信息，用于对目标进行识别和分类。激光雷达可以提供准确的距离和位置信息，可以用于目标检测和跟踪。雷达可以提供广阔的感知范围和高分辨率的速度信息，用于检测移动目标和避免碰撞。 在融合算法中，首先需要对相机、激光雷达和雷达的数据进行校准和对齐，确保它们在空间上具有一致的参考坐标系。然后，通过合适的滤波器和数据关联方法，将相机、激光雷达和雷达的数据进行融合。最后，通过目标检测和跟踪算法，提取目标的位置、速度和其他属性信息。 相机、激光雷达和雷达融合算法在自动驾驶、智能交通和机器人导航等领域有广泛应用。通过融合不同传感器的数据，可以提高目标检测和环境感知的准确性和鲁棒性，从而实现更安全和可靠的智能系统。

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