汽车CAN-LINUX下CAN轮询方式

1. 简述

对于IMX处理器，NXP已提供CAN驱动，在内核中使能CAN驱动。如果没有CAN控制器，可以通过SPI-CAN芯片拓展。在linux中使用socket进行CAN通信，如果之前开发过linux网络编程，那么开发起来非常顺手。开发SocketCan一定要熟悉内核提供的CAN文档，它是CAN应用开发的依据。canutils提供can测试脚本，可以分析canutils源码，帮助CAN应用开发。

内核版本: 5.4
linux-kernel/Documentation/networking/can.rst

canutils源码

2. 函数

/* 1. 帧结构体 */
/* linux-kernel/include/linux/can.h */
struct can_frame {
	canid_t can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
	__u8    can_dlc; /* frame payload length in byte (0 .. 8) */
	__u8    __pad;   /* padding */
	__u8    __res0;  /* reserved / padding */
	__u8    __res1;  /* reserved / padding */
	__u8    data[8] __attribute__((aligned(8))); 
};

CAN_ID为32位:
标准帧使用低0~10位;
扩展帧使用0~28位: 
29/30/31位用于定义帧类型;
100(0)-扩展帧
010(0)-远程帧
001(0)-错误帧

可以通过与以下宏进行或运算指定帧类型：
#define CAN_EFF_FLAG 0x80000000U /* 扩展帧 */
#define CAN_RTR_FLAG 0x40000000U /* 远程帧 */         
#define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U /* 错误帧 */         

/* 2. 过滤 */
struct can_filter {
	canid_t can_id;
	canid_t can_mask;
};

样例：
struct can_filter rfilter[2];
rfilter[0].can_id   = 0x123;
rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
rfilter[1].can_id   = 0x200;
rfilter[1].can_mask = 0x700;
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

2. 代码

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <net/if.h>

#define OPEN_CAN  "ifconfig can0 up"                                            /* 打开CAN */
#define CLOSE_CAN "ifconfig can0 down"                                          /* 关闭CAN */
#define SET_CAN   "ip link set can0 type can bitrate 500000 triple-sampling on" /* 设置CAN */

int main(void)
{
	int ret;
	int fd = -1;
	struct sockaddr_can addr = {0};
	struct can_frame frame = {0};
	struct ifreq ifr = {0};

    /* 1. 打开和设置CAN */
    system(OPEN_CAN); 
    system(SET_CAN); 
	
	/* 2. 打开套接字 */
	fd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
	if (fd < 0)
	{
		return 0;
	}
	
	/* 3. 指定CAN设备 */
	strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
	ioctl(fd, SIOCGIFINDEX, &ifr);
	addr.can_family = AF_CAN;
	addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
	
	/* 4. CAN与套接字进行绑定 */
	ret = bind(fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
	
	/* 5. 设置过滤规则 */
	setsockopt(fd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
	
	/* 6. 设置数据格式 */
	frame.data[0] = 0x11;
	frame.data[1] = 0x22;
	frame.data[2] = 0x33;
	frame.data[3] = 0x44;
	frame.data[4] = 0x55;
	frame.data[5] = 0x66;
	frame.data[6] = 0x77;
	frame.data[7] = 0x88;
	frame.can_dlc = 8;    /* 数据长度为8 */
	frame.can_id = 0xFF;  /* ID为0xFF */
	
	/* 7. 发送数据 */
	for(;;)
	{
		ret = write(fd, &frame, sizeof(frame)); //发送数据
		if(sizeof(frame) != ret)
		{
			perror("write error");
		}
		sleep(1);
	}
	
	/* 8. 关闭套接字 */
	close(fd);

	/* 9. 关闭CAN */
	system(CLOSE_CAN);
	
	return 0;
}

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(my_can VERSION 0.1.0)

include(CTest)
enable_testing()

add_executable(my_can my_can.c)

set(CPACK_PROJECT_NAME ${PROJECT_NAME})
set(CPACK_PROJECT_VERSION ${PROJECT_VERSION})
include(CPack)

3. 测试

最近CAN卡不在手里，待测试。

4. 工具

canutils(推荐使用buildroot或yocot移植)
不需要编写应用程序，可对CAN做测试，有时间可以分析源码。

ip link set can0 type can bitrate 500000 /* 设置波特率 */
ifconfig can0 up /* 打开CAN */
candump can0 /* 接收数据 */
cansend can0 FF#11.22.33.44.55.66.77.88 //发送数据
/*
FF: 帧ID;
11 22 33 44 55 66 77 88为十六进制数据，用点隔开;
*/
ifconfig can0 down /* 关闭CAN */
ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on /* 回环测试 */