远程视像搬运小车控制系统设计(源码+万字报告+实物)

目 录

第1章 绪论 1
1.1 研究目的及意义 1
1.2 国内外研究现状 2
1.3 主要研究内容 3
第2章 系统的总体结构 4
2.1 总体方案设计 4
2.2 功能需求分析 4
2.2.1 技术路线 4
2.3 单片机型号选择 5
第3章 系统的硬件部分设计 6
3.1 系统总体设计 6
3.2 系统的主要功能模块设计 6
3.2.1 蜂鸣器电路模块设计 6
3.2.2 YX4055AM驱动电路模块设计 7
3.2.3 按键电路模块设计 7
3.2.4 颜色识别传感器模块设计 8
3.2.5 USB单目摄像头模块设计 8
3.2.6 舵机模块设计 9
3.2.7 WiFi通讯模块 9
第4章 系统的软件设计 10
4.1 系统的总体流程 10
4.2 蜂鸣器报警电路模块软件设计 11
4.3 驱动电路软件模块设计 12
4.4 按键电路模块设计 13
4.5 颜色识别模块软件设计 14
4.6 摄像机模块软件设计 15
4.7 舵机模块软件设计 16
4.8 WIFI通讯模块软件设计 17
第5章 系统测试 18
5.1 系统实物图 18
5.2 测试原理 19
5.2.1 硬件实物测试 20
5.2.2 软件调试——树莓派系统的基本操作 21
第6章 总结与展望 22
6.1 总结 22
6.2 展望 22
参考文献 23
致 谢 24
附 录 25

第1章 绪论
1.1 研究目的及意义
随着工业自动化、智能化和‎‏信息化‎‏的加速‎‏，自动‎‏控制正‎‏在逐步‎‏取代传‎‏统人工‎‏控制[1]。‎‏物料搬‎‏运的需‎‏求增大‎‏，无论‎‏是建筑‎‏工地的‎‏建材搬‎‏运还是‎‏物联网‎‏的仓储‎‏管理，‎‏都离不‎‏开物料‎‏搬运[2]。‎‏小车搬‎‏运系统‎‏已经融‎‏入了社‎‏会生活‎‏的方方‎‏面面[3]。‎‏然而，‎‏传统的‎‏小车搬‎‏运系统‎‏存在着‎‏操作繁‎‏琐，人‎‏工成本‎‏较高等‎‏问题[4]。‎‏采用增‎‏量式PID‎‏算法‎‏设计了‎‏一种分‎‏拣搬运‎‏机器人‎‏，通过‎‏控制X轴‎‏和Y‎‏轴减‎‏速电机‎‏实现物‎‏体的搬‎‏运，采‎‏用树莓派4B为控‎‏制核心‎‏，结合‎‏抗干扰‎‏黑线提‎‏取算法‎‏、轨迹‎‏图像采‎‏集算法‎‏及P‎‏ID转向控‎‏制算法‎‏，设计‎‏了一种‎‏智能搬‎‏运小车‎‏的结构‎‏，结果‎‏表明设‎‏计的智‎‏能小车‎‏能根据‎‏自身的‎‏位置、‎‏速度及‎‏方向适‎‏时调节‎‏，稳定‎‏、快速‎‏的到达‎‏指定位置[5]。
我国物流与采购联‎‏合会的‎‏《中国‎‏物流年‎‏鉴(2‎‏003‎‏)》中‎‏对自动‎‏化物流‎‏系统定‎‏义为‎‏:自动‎‏化物流‎‏是集光‎‏电信‎‏息技术‎‏为一体‎‏的系统‎‏工程，‎‏随着信‎‏息技术‎‏的发展‎‏，它‎‏具有更‎‏广阔的‎‏外延，‎‏典型的‎‏自动化‎‏物流技‎‏术主要‎‏包括自‎‏动化立‎‏体仓库‎‏系统、‎‏自动输‎‏系统、‎‏自动引‎‏导车系‎‏统A‎‏GVS‎‏机器人‎‏作业系‎‏统和自‎‏动控制‎‏系统等‎‏。这些‎‏自动‎‏化物流‎‏系统涉‎‏的‎‏相关的‎‏技术，‎‏主要包‎‏括自动‎‏仓库技‎‏术、分‎‏拣自动‎‏化技术‎‏、自动‎‏引导车‎‏(AG‎‏V)技‎‏术等。‎‏自动引‎‏导小车‎‏，是指装配了传感器，能够感知工作环境沿规定的路径行驶，并且可以设置运行参数的全自动小车[6]。随着科学技术的进步，物资仓储管理也有了更多的选择性，通过电子信息化建设，能够更好地提高物资仓储管理效率[7]。‎‏因此，‎‏自动引导小车在智能制造领域的应用越来越广泛。能够大量节省人力物力，人们在日常生活中，也切实地享受到了其带来的便捷，例如，快递分拣小车、火灾现场寻路、扫地机器人等等[8]。对于人‎‏力搬运‎‏而言，以往会使用人工叉车进行搬运，工作效率较低，而且存在危险[9]。‎‏使用自动‎‏引导小‎‏车不仅‎‏可以在‎‏无人监‎‏控的状‎‏态下正‎‏常运行‎‏，同时‎‏也可以‎‏通过在‎‏车的四‎‏周装上‎‏一些避‎‏障传感‎‏器来有‎‏效地躲‎‏避障碍物，有效地将人员的伤害降到了最低点[10]。
近年来，随着我国‎‏自动化‎‏技术的‎‏不断发‎‏展，智‎‏能搬运‎‏小车的‎‏发展主‎‏要由机‎‏械结构‎‏部分和‎‏硬件控‎‏制电路‎‏部分组‎‏成,具‎‏有场地‎‏目标位‎‏置识别‎‏、自主‎‏路径规‎‏划、自‎‏主移动‎‏、二维‎‏码读取‎‏、物料‎‏颜色识‎‏别或形‎‏状识别‎‏、物料‎‏抓取和搬运等功能[11]。

1.2 国内外研究现状
随着社会经济‎‏的迅速‎‏发展，‎‏工业搬‎‏运小车‎‏逐渐发‎‏展起来‎‏，进一‎‏步提高‎‏生产与‎‏分拣效‎‏率正成‎‏为行业‎‏的发展‎‏趋势，‎‏同时具‎‏有庞大‎‏的市场需求[12]。
2022年，杨日容在《‎‏基于直‎‏流电机‎‏的智能‎‏搬运小‎‏车设计‎‏与实现‎‏》文中‎‏谈到设‎‏计了基‎‏于单片‎‏机控制‎‏的智能‎‏搬运小‎‏车，融‎‏合了计‎‏算机、‎‏传感器‎‏、自动‎‏控制原‎‏理、通‎‏信技术‎‏和人工‎‏智能等‎‏多个学‎‏科为一‎‏体。能‎‏够通过‎‏各类传‎‏感器对‎‏物料、‎‏路径以‎‏及外部‎‏环境进‎‏行多方‎‏位的感知与识别[13]。
2021年，叶昊宸，王会良，‎‏张志‎‏高在‎‏《基于‎‏单片机‎‏控制的‎‏智能物‎‏料搬运‎‏小车的‎‏设计》‎‏文中介‎‏绍了小‎‏车整体‎‏由电路‎‏硬件系‎‏统、机‎‏械系统‎‏和软件‎‏系统三‎‏个系统‎‏构成。‎‏软件系‎‏统通过‎‏程序编‎‏写并烧‎‏录至单‎‏片机，‎‏控制主‎‏控模块‎‏芯片与‎‏Ard‎‏uin‎‏oNa‎‏no单‎‏片机，‎‏从而用‎‏于小车‎‏整体识‎‏别、通‎‏信与控‎‏制等过‎‏程的实‎‏现。机‎‏械系统‎‏负责执‎‏行相关运动任务，实现任务目标[14]。
2020年，林健全‎‏，刘浩捷，孙伟卿在《基‎‏于ST‎‏M32‎‏的智能‎‏物料搬‎‏运小车‎‏》文中‎‏讲到，‎‏文以智‎‏慧工厂‎‏中常见‎‏的搬运‎‏小车为‎‏研究对‎‏象，给‎‏出了小‎‏车总体‎‏结构、‎‏硬件设‎‏计、软‎‏件设计‎‏、系统‎‏联调四‎‏个主要‎‏设计内‎‏容，最‎‏终实现‎‏了智能‎‏搬运小‎‏车常见‎‏的沿线‎‏走、避‎‏障、站‎‏点设计‎‏、到站‎‏停、显示路程等功能[15]。
2023年，Vlachos Ilias P.,Pascazzi Rodrigo Martinez,Zobolas George在《Lean manufacturing systems in the area of Industry 4.0: a lean automation plan of AGVs/IoT integration》文章中讲到将自动导引车(AGV)和物联网(IoT)来制定计划,帮助管理者将工业4.0技术集成到他们的制造系统中,实现精益自动化，通过自动化提高效率[17]。
2023年，Demir Mehmet Hakan,Demirok Mehmet在《Designs of Particle-Swarm-Optimization-Based Intelligent PID Controllers and DC/DC Buck Converters for PEM Fuel-Cell-Powered Four-Wheeled Automated Guided Vehicle》文中指出对于自动导引车（AGV），以最大的能源效率最大化运行时间是提高工作效率的最重要因素。将开发基于粒子群优化（PSO）的智能PID和I控制器，以最大限度地提高AGV的路由跟踪性能和DC/DC转换器的电压跟踪性能，同时降低功耗[18]。
2022年，Steclik Tomasz,Cupek Rafal,Drewniak Marek在‎‏《Automatic grouping of production data in Industry 4.0: The use case of internal logistics systems based on Automated Guided Vehicles》‎‏文中提出一种基于流信息的AGV工作类型自动检测方法。通过K-meanss和DBScan两种不同经典聚类算法得到的结果比较。结果表明可用这两种方法之一自动检测AGV所执行的工作类型,并检测新的、以前未知的类型[19]。
2021年，Prabowo Y A,Imaduddin R I,Pambudi W S在《 Identification of automatic guided vehicle (agv) based on magnetic guided sensor for industrial material transfer》中对采用磁导式传感器的AGV设计一种控制器，来精准控制AGV运作[20]。
2019年，Alexander A S Gunawan,Valdi Stevanus,Albertus Farley在《Development of Smart Trolley System Based on Android Smartphone Sensors》中通过使用IOIO微控制器和Android智能手机作为传感器和控制器设计的智能小车[21]。
综上所述，近年来，‎‏随着工‎‏业A‎‏GV小车和‎‏汽车电‎‏子的迅‎‏速发展‎‏，智能‎‏小车得‎‏到了广‎‏泛的研‎‏究，所‎‏以对于‎‏搬运小‎‏车的控‎‏制研究‎‏也越来越多[16]。
1.3 主要研究内容
通过PYTHON3等软件进‎‏行编程‎‏，同时‎‏不断进‎‏行实物‎‏调试测‎‏试，小‎‏车可以‎‏实现对‎‏任务的‎‏读取和‎‏不同颜‎‏色物料‎‏的识别‎‏。准确完‎‏成按照指令‎‏进行物料的抓取、物料的‎‏搬运，满足‎‏搬‎‏运小车‎‏运行的设计目标。
该系统应完成的主要功能有:
1.使用WIFI通信技术，手机端上位机；
2.用户可在手机端进行功能选择切换：手机遥控、颜色识别；
3.用户可在手机端接收搬运小车回传来的画面；
4.用户可在手机端控制搬运小车移动；
5.搬运小车可通过摄像头实时采集画面并回传到手机；
6.搬运小车可接收手机端指令控制；
7.搬运小车可完成物体抓取，搬运功能；
8.搬运小车可完成颜色识别追踪功能；

第2章 系统的总体结构
2.1 总体方案设计
为实现搬运不‎‏同颜色‎‏的物料，响‎‏应智能‎‏制造发‎‏展的要‎‏求，设‎‏计了一‎‏款远程‎‏视像搬‎‏运小车‎‏控制系‎‏统设计‎‏。该小‎‏车采用‎‏模块化‎‏设计，‎‏由主控‎‏模块、摄像头模块、颜‎‏色识别传感器模块、‎‏电机驱‎‏动与机‎‏械臂等‎‏模块组‎‏成。主‎‏控模块‎‏芯片采‎‏用树莓派4B，能‎‏够用于‎‏处理各‎‏传感器‎‏收集到‎‏的数据‎‏，控制‎‏或驱动‎‏各个模‎‏块的工‎‏作。

图2.1 系统模块框图
主控模块以树莓派4B为核心，发布的指令通过树莓派传输至舵机和小车，操控二者上下（左右）运动。摄像头装在舵机上，采集周围图像信息后传输至上位机。数据通过WIFI模块上传至云端，上位机在通过WIFI连接获取云端数据，使得能够实时查看摄像头拍取的画面。同时上位机也可通过WiFi模块完成远程操控。
2.2 功能需求分析
2.2.1 技术路线
（1）硬件部分需要树莓派4B控制系统、高清摄像头、高性能总线舵机、编码器电机；
（2）软件平台程序用PYTHON3等软件；
（3）画原理图用AD；
（4）编程语言用Python；
（5）用户信息通过手机显示查看；

2.3 单片机型号选择
主芯片可以选择树莓派4B、51单片机或32单片机。
树莓派确实是一种嵌入式计算机，但与传统的台式机或笔记本电脑相比，它更加灵活、可定制化。除了使用TF卡作为存储介质外，树莓派的处理器、内存等硬件也不同于传统计算机，但其所能完成的任务却相当广泛。在树莓派上可以安装各种操作系统，包括Linux系统和Windows 10 IoT Core等。通过不同的软件和编程语言，树莓派可以用于各种不同的应用场景，例如物联网设备、媒体中心、智能家居等等。在树莓派上搭建一个迷你的Web服务器，搭建一个智能家居系统，制作一个机器人等等，这些都是非常有趣而且有意义的项目。总的来说，树莓派是一个非常有用和多才多艺的工具，可以让人们尝试不同的技术和项目，以及实现一些有趣的想法。
51单片机/STC单片机是一种基于哈佛结构的8位单片机，是一种低成本、高性能、易于掌握和广泛应用的微控制器。它们通常使用汇编语言或C语言进行编程，具有低功耗、稳定性高等特点，常用于各种家电控制、工业控制、汽车电子、安防系统、智能家居等应用领域。其主要优势是价格低廉、易于掌握、开发资料丰富、外设资源齐全、内部Flash可编程等。而其主要缺点是运行速度慢、片上资源有限、缺少先进的外设资源和通信接口、不适用于高性能要求的场合。
STM32是一种基于ARM架构的32位微控制器，在嵌入式系统的领域应用非常广泛。其通讯接口丰富，GPIO数量多，定时器数量多，中断系统完善，可用于读取大量传感器等，因此非常适合用于复杂逻辑的应用中。同时，STM32也存在着一些缺点，如价格较高，上手有一定难度等。
所以综上所述，我选择树莓派4B单片机，其原理图如下。

图2.2 树莓派4B原理图

第3章 系统的硬件部分设计
3.1 系统总体设计
为实现搬运不同颜‎‏色的物‎‏料，‎‏响应智‎‏能制造‎‏发展的‎‏要求，‎‏设计了‎‏一款远‎‏程视像‎‏搬运小‎‏车控制‎‏系统设‎‏计。该‎‏小车采‎‏用模块‎‏化设计‎‏，由主‎‏控模块‎‏、摄像头模块、‎‏颜色识‎‏别传感器模块‎‏、电机‎‏驱动与‎‏机械臂‎‏等模块‎‏组成。‎‏主控模‎‏块芯片‎‏采用树莓派4B，‎‏能够用‎‏于处理‎‏各传感‎‏器收集‎‏到的数‎‏据，控‎‏制或驱‎‏动各个‎‏模块的‎‏工作。
总原理图如下图：

图3.1 系统总体原理图
3.2 系统的主要功能模块设计
3.2.1 蜂鸣器电路模块设计
蜂鸣器是一体‎‏化结构‎‏‎‏的‎‏电子‎‎‏‏讯响‎‏器‎‏‎‏，采用‎‏‎‏直‎‏流电‎‎‏‏压供‎‏电‎‏‎‏，广泛‎‏‎‏应‎‏用于‎‎‏‏计算‎‏机‎‏‎‏、打印‎‏‎‏机‎‏、复‎‎‏‏印机‎‏、‎‏‎‏报警器‎‏‎‏、‎‏电子‎‎‏‏玩具‎‏、‎‏‎‏汽车电‎‏‎‏子‎‏设备‎‎‏‏、电‎‏话‎‏‎‏机、定‎‏‎‏时‎‏器等‎‎‏‏电子‎‏产‎‏‎‏品中作‎‏‎‏发声器‎‏件。结‎‏构一般为：
1、蜂鸣器：‎‏发声元‎‎‏‏件，‎‏在其‎‎‏‏两端‎‏施‎‏‎‏加直流‎‏‎‏电‎‏压（‎‎‏‏有源‎‏蜂‎‏‎‏鸣器）‎‏‎‏或‎‏者方‎‎‏‏波（‎‏无‎‏‎‏源蜂鸣‎‏‎‏器‎‏）就‎‎‏‏可以‎‏发‎‏‎‏声，其‎‏‎‏主‎‏要参‎‎‏‏数是‎‏外‎‏‎‏形尺寸‎‏‎‏、‎‏发声‎‎‏‏方向‎‏、‎‏‎‏工作电‎‏‎‏压‎‏、工‎‎‏‏作频‎‏率‎‏‎‏、工作‎‏‎‏电‎‏流、‎‎‏‏驱动‎‏方‎‏‎‏式（直‎‏‎‏流‎‏方波‎‎‏‏）等‎‏。‎‏‎‏这些都‎‏‎‏需‎‏要根‎‎‏‏据需要进行选择。
2、续流二极‎‎‏‏管：‎‏蜂鸣‎‎‏‏器本‎‏质‎‏‎‏上是一‎‏‎‏个‎‏感性‎‎‏‏元件‎‏，‎‏‎‏其电流‎‏‎‏不‎‏能瞬‎‎‏‏变，‎‏因‎‏‎‏此必须‎‏‎‏有‎‏一个‎‎‏‏续流‎‏二‎‏‎‏极管提‎‏‎‏供‎‏续流‎‎‏‏。否‎‏则‎‏‎‏，在蜂‎‏‎‏鸣‎‏器两‎‎‏‏端会‎‏产‎‏‎‏生几十‎‏‎‏伏‎‏的尖‎‎‏‏峰电‎‏压‎‏‎‏，可能‎‏‎‏损‎‏坏三‎‎‏‏极管‎‏，‎‏‎‏并干扰‎‏‎‏整‎‏个电‎‎‏‏路系‎‏统的其他部分。
3、滤波电容：‎‏‎‏其作用‎‎‏‏是滤‎‏波‎‏‎‏，滤除‎‏‎‏蜂‎‏鸣器‎‎‏‏电流‎‏对‎‏‎‏其他部‎‏‎‏分‎‏的影‎‎‏‏响，‎‏也‎‏‎‏可以改‎‏‎‏善‎‏电源‎‎‏‏的交‎‏流‎‏‎‏阻抗，‎‏‎‏如‎‏果可‎‎‏‏能，‎‏最‎‏‎‏好是再‎‏‎‏并‎‏联一‎‎‏‏个2‎‏2‎‏‎‏0uF‎‏‎‏的‎‏电解电容。
4、三极管：起‎‏开关作‎‏‎‏用‎‏，其基‎‏‎‏极‎‏的高‎‎‏‏电平‎‏使‎‏‎‏三极管‎‏‎‏饱‎‏和导‎‎‏‏通，‎‏使‎‏‎‏蜂鸣器‎‏‎‏发‎‏声;‎‎‏‏而基‎‏极‎‏‎‏低电平‎‏‎‏则‎‏使三‎‎‏‏极管‎‏关‎‏‎‏闭，蜂‎‏‎‏鸣‎‏器停‎‎‏‏止发声。其原理图为：

图3.2 蜂鸣器原理图
3.2.2 YX4055AM驱动电路模块设计
通过‎‏单片机‎‎‏‏的I‎‏/‎‏‎‏O输入‎‏‎‏改‎‏变芯‎‎‏‏片控‎‏制‎‏‎‏端的电‎‏‎‏平‎‏，即‎‎‏‏可以‎‏对‎‏‎‏电机进‎‏‎‏行‎‏正反‎‎‏‏转，‎‏停‎‏‎‏止的操‎‏‎‏作‎‏。‎‏‎‏内部包‎‏‎‏含‎‏4通‎‎‏‏道逻‎‏辑‎‏‎‏驱动电‎‏‎‏路‎‏，是‎‎‏‏一种‎‏二‎‏‎‏相和四‎‏‎‏相‎‏电机‎‎‏‏的专‎‏用‎‏‎‏驱动器‎‏‎‏，‎‏即内‎‎‏‏含二‎‏个‎‏‎‏H桥的‎‏‎‏高‎‏电压‎‎‏‏大电‎‏流‎‏‎‏双全桥‎‏‎‏式‎‏驱动‎‎‏‏器，‎‏接‎‏‎‏收标准‎‏‎‏T‎‏TL‎‎‏‏逻辑‎‏电‎‏‎‏平信号‎‏，可驱‎‏动46‎‏V、2‎‏A以‎‏下的电机。原理图如下。

图3.3 驱动电路模块设计
3.2.3 按键电路模块设计
本系统用到‎‏了‎‏‎‏俩个独立按‎‏‎‏键‎‏，其‎‎‏‏中一‎‏个‎‏‎‏用作系‎‏‎‏统‎‏的开始‎‏，‎‏‎‏另外一‎‏个用作系统的关闭，‎‏该‎‏‎‏种接法‎‏‎‏查‎‏询简‎‎‏‏单，‎‏程‎‏‎‏序处理‎‏‎‏简‎‏单,‎‎‏‏可节‎‏省‎‏‎‏CPU‎‏‎‏资‎‏源，‎‎‏‏2个‎‏独‎‏‎‏立按键‎‏‎‏分‎‏别与‎‎‏‏单片‎‏机的两‎‏个‎‏‎‏接口相‎‏‎‏连‎‏。原‎‎‏‏理图‎‏如下所示。

图3.4 按键电路模块设计
3.2.4 颜色识别传感器模块设计
TCS34725传感器模块的工作原理是利用L ED发光照射到被测物体后，检测其返回的RG‎B比例值，进而进行颜色识别。其具有功耗小、体积小、安装方便等优点，可以通过串口UART或者 IIC进行数据读取和控制。此外，TC S34 725还具有7种颜色识别功能，并且可以设置单独传感器芯片工作模式，作为简单传感器模块，MC U不参与数据处理工作。这使得T CS3 472 5能够适应不同的工作环境，与单片机及电脑连接原理图如下。

图3.5 颜色识别传感器模块原理图
3.2.5 USB单目摄像头模块设计
USB单目摄像头‎‏具有30万‎‏像素(‎‏640x480像素)‎‏，其采用OV7725摄像头，其具有体‎‏积小、‎‏工作电‎‏压低，高效的特点。‎‏由于处理图像时使用的电流小于200MA，其又拥有USB接口，便于与树莓派4B进行连接。
树莓派中，有俩个摄像头接口，一个USB和CSI接口，USB摄像头有比较长，比较灵活的USB线，方便灵活，所以采用树莓派USB2.0将树莓派4B与摄像头连接。
模块‏图如下。

图3.6 USB单目摄像头模块
3.2.6 舵机模块设计
舵机（英文叫‎‏Ser‎‏vo）‎‏：它由‎‏直流电‎‏机、减‎‏速齿轮‎‏组、传‎‏感器和‎‏控制电‎‏路组成‎‏的一套‎‏自动控‎‏制系统‎‏，通过‎‏发送信‎‏号，指‎‏定输出‎‏轴旋转‎‏角度。‎‏舵机一‎‏般而言‎‏都有最‎‏大旋转‎‏角度（‎‏比如1‎‏80度‎‏）与普‎‏通直流‎‏电机的‎‏区别主‎‏要在，‎‏直流电‎‏机是一‎‏圈圈转‎‏动的，‎‏舵机只‎‏能在一‎‏定角度‎‏内转动‎‏，不能‎‏一圈圈‎‏转（数‎‏字舵机‎‏可以在‎‏舵机模‎‏式和电‎‏机模式‎‏中切换‎‏，没有‎‏这个问‎‏题）。‎‏普通直‎‏流电机‎‏无法反‎‏馈转动‎‏的角度‎‏信息，‎‏而舵机‎‏可以。‎‏用途也‎‏不同，‎‏普通直‎‏流电机‎‏一般是‎‏整圈转‎‏动做动‎‏力用，‎‏舵机是‎‏控制某‎‏物体转‎‏动一定‎‏角度用‎‏（比如‎‏机器人‎‏的关节‎‏）。原‎‏理图如下。

图3.7 舵机模块原理图
3.2.7 WiFi通讯模块
ES‎‏P82‎‏66模‎‏块是以单‎‏核32‎‏位mc‎‏uwi‎‏fi芯‎‏片为主‎‏。其特‎‏点是拥‎‏有高性‎‏能无线‎‏soc‎‏，是一‎‏个完整‎‏且自成‎‏体系的‎‏wif‎‏i网络‎‏方案，‎‏能够独‎‏立运行‎‏，也可‎‏以作为‎‏sla‎‏ve搭‎‏载其他host运行。
ESP8266 WIFI串口通信‎‏模块应‎‏该是使‎‏用最广‎‏泛的一‎‏种WI‎‏FI模‎‏块之一‎‏了，因‎‏为ES‎‏P82‎‏66模‎‏块是一‎‏款高性‎‏能的W‎‏IFI‎‏串口模‎‏块。‎‏Esp8266WiFi模组原理图如下图。

图3.8 Esp8266WiFi模组原理图

第4章 系统的软件设计
4.1 系统的总体流程
系统的软件部分主要进行小车前进设计，颜色识别设计等。程序开始运行后首先要进行初始化，将单片机的各引脚的状态按程序中的初始化命令进行初始化，单片机初始化完成后继电器控制电路导通，随后用上位机发布指令通过WIFI模块控制小车进行移动或者控制舵机左右移动。系统的总体流程图如下所示。

图4.1 系统总体流程图

4.2 蜂鸣器报警电路模块软件设计
程序开始运行后，首先进行单片机的初始化，初始化成功后，执行小车移动或其他程序，程序运行完成后，蜂鸣器报警，发声0.5秒。由于树莓派主板上含有有源蜂鸣器，其内置振荡源，所以通电即可发出声音，其流程图如下所示。

图4.2 蜂鸣器工作流程图
4.3 驱动电路软件模块设计
当单片机初始化完成后，驱动电路电路导通。随后电机驱动模块开始运行，小车随即开始运动。上位机通过WiFi模块控制树莓派4B，随后控制电机驱动模块对小车进行移动。其工作流程图如下所示。

图4.3 驱动电路工作流程图

4.4 按键电路模块设计
当单片机初始化完成后，通过俩个按键传感器，系统可正常开始工作。其中分别负责开始和停止功能。按一号键开始，电源通电，单片机初始化，单片机初始化成功后，电路导通，即可开始完成各个程序的运行。如完成程序后，想关闭程序，即可直接按二号键结束，其可以直接关闭电源，停止通电。
通过控制按键电路执行程序，其流程图如下。

图4.4 按键模块工作流程图

4.5 颜色识别模块软件设计
当系统初始化完成后，开始正常工作。上位机选择颜色识别，下位机颜色识别传感器开始工作。上位机可以选择一个颜色，通过WiFi模块对主控模块下达命令，随后传感器识别到该颜色后会发送信号给单片机，单片机发送指令控制舵机向颜色传感器识别出颜色的方位转动。流程图如下。

图4.5 颜色识别传感器流程图
4.6 摄像机模块软件设计
当单片机初始化完成后，开始正常工作。摄像机模块将开始工作，对前方的画面进行实时拍摄，并将画面信号发送给单片机。单片机可以对画面信号进行处理，发送给传感器可以进行颜色识别功能，发送给上位机可以进行对目标物体进行夹取或进行其他操作。流程图如下。

图4.6 摄像机模块流程图

4.7 舵机模块软件设计
当系统初始化完成后，开始正常工作。下位机的PWM舵机将接受来自于上位机的信号，随后不同位置的舵机将根据指令做不同的转动。以此来完成手臂的运动工作。例如，完成颜色识别功能，对目标颜色物体位置进行转动。流程图如下。