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ROS 学习和理解
文章平均质量分 81
本专栏致力于,深入浅粗的讲解ROS 以及使用。 致力于根据自己的理解, 以及生活中的例子进行类比, 让不同认知的群体,能够深入的理解以及运用ROS,最后学习的人可以嫩够用来完成自己的无人驾驶, 机器人, 目标感知的等项目。
挪威的深林
深度学习 (Deep learning),机器学习(Machine learning),智能控制(Intelligent control),机器人(Robotics),RGB-D目标感知(RGB-D object perception)
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【ROS 笔记5】话题发布与订阅————高级(一)
在使用ros pulisher时, 我们在建立话题 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)我们的目的时将我们的message (string)通过话题发布出去,如:pub.publish(hello_str)。如果是为了处理单个话题的问题, 我们只用一个pub.publish()去发布就好。我们也能够记住这个话题是干什么的。原创 2024-04-02 20:24:15 · 598 阅读 · 0 评论 -
【ROS 笔记4】service 通信(通俗理解)
首先,我们需要定义一个服务,包括请求和响应的消息类型。这通常在一个.srv文件中完成,该文件位于你的ROS包的srv目录下。例如,如果我们要创建一个服务来执行两个整数的加法,我们可能会定义一个名为# 定义一个AddTwoInts.srv 文件# 内容如下int64 aint64 b---int64 sum---之前的部分是请求消息(客户端发送给服务端的),---之后的部分是响应消息(服务端返回给客户端的)。原创 2024-04-02 03:36:41 · 622 阅读 · 0 评论 -
【ROS笔记3】节点 和 命名空间 (通俗理解运用)
在ROS中,节点、话题、服务、参数等都可以有自己的命名空间(namespace)。命名空间是ROS用来组织和隔离不同资源的一种方式,确保了系统中的名字是唯一的,并允许同样的结构在不同的上下文中被重用。这就像在真实世界中的邮政系统,同一个城市里可以有多条同名的“梅花路”,但它们位于不同的区域,比如“东区的梅花路”和“西区的梅花路”。假设ROS是一个大型的邮局,而这个邮局需要处理来自世界各地的信件。每个信件都有一个地址,告诉邮局如何正确地投递这封信。在这个比喻中,邮局的“地址系统”就像是ROS的命名空间。原创 2024-04-01 23:11:28 · 1322 阅读 · 0 评论 -
【ROS 笔记1】Topic message通俗理解
topic 能够将所有的独立的模块, 进行有序的交流,链接。可以想象, roscore, 假设是一个铁路系统的总的开关,当打开总的开关(run roscore), 铁路路就可以畅通起来, 铁路畅通后, 如何进行北京站(机器人recognition)与上海站(机器人抓取)的交流。那么我们可以从北京发送一列动车 D120 (topic 是动车, topic的名字是D120)。原创 2024-03-29 00:27:05 · 574 阅读 · 0 评论 -
Issues about Ubuntu & ROS
这个错误是由于APT配置中的Signed-By选项对于同一源设置了冲突的值。这通常发生在你尝试从特定的源(在这种情况下是NVIDIA CUDA仓库)安装软件包时12。解决这个问题的方法是删除冲突的密钥和源列表文件3。然后,你可以尝试再次运行sudo apt update来更新你的软件包列表。原创 2023-12-19 18:35:09 · 495 阅读 · 0 评论 -
2.0 安装 ROS
/.bashrc文件是一个特殊的脚本,当你打开一个新的bash会话(比如打开一个新的终端窗口)时,这个脚本会被自动执行。因此,将source /opt/ros/melodic/setup.bash添加到~/.bashrc文件中,就可以确保每次打开新的bash会话时,ROS的环境变量都会被自动设置好。总的来说,echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc这条命令的作用是让ROS的环境变量在每次打开新的bash会话时都能够自动设置好。原创 2023-12-18 23:55:38 · 1018 阅读 · 0 评论