挪威的深林的博客

在使用ros pulisher时， 我们在建立话题 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)我们的目的时将我们的message (string)通过话题发布出去，如：pub.publish(hello_str)。如果是为了处理单个话题的问题， 我们只用一个pub.publish()去发布就好。我们也能够记住这个话题是干什么的。

首先，我们需要定义一个服务，包括请求和响应的消息类型。这通常在一个.srv文件中完成，该文件位于你的ROS包的srv目录下。例如，如果我们要创建一个服务来执行两个整数的加法，我们可能会定义一个名为# 定义一个AddTwoInts.srv 文件# 内容如下int64 aint64 b---int64 sum---之前的部分是请求消息（客户端发送给服务端的），---之后的部分是响应消息（服务端返回给客户端的）。

在ROS中，节点、话题、服务、参数等都可以有自己的命名空间（namespace）。命名空间是ROS用来组织和隔离不同资源的一种方式，确保了系统中的名字是唯一的，并允许同样的结构在不同的上下文中被重用。这就像在真实世界中的邮政系统，同一个城市里可以有多条同名的“梅花路”，但它们位于不同的区域，比如“东区的梅花路”和“西区的梅花路”。假设ROS是一个大型的邮局，而这个邮局需要处理来自世界各地的信件。每个信件都有一个地址，告诉邮局如何正确地投递这封信。在这个比喻中，邮局的“地址系统”就像是ROS的命名空间。

topic 能够将所有的独立的模块， 进行有序的交流，链接。可以想象， roscore, 假设是一个铁路系统的总的开关，当打开总的开关（run roscore）， 铁路路就可以畅通起来， 铁路畅通后， 如何进行北京站（机器人recognition）与上海站(机器人抓取)的交流。那么我们可以从北京发送一列动车 D120 （topic 是动车， topic的名字是D120）。

这个错误是由于APT配置中的Signed-By选项对于同一源设置了冲突的值。这通常发生在你尝试从特定的源（在这种情况下是NVIDIA CUDA仓库）安装软件包时12。解决这个问题的方法是删除冲突的密钥和源列表文件3。然后，你可以尝试再次运行sudo apt update来更新你的软件包列表。

/.bashrc文件是一个特殊的脚本，当你打开一个新的bash会话（比如打开一个新的终端窗口）时，这个脚本会被自动执行。因此，将source /opt/ros/melodic/setup.bash添加到~/.bashrc文件中，就可以确保每次打开新的bash会话时，ROS的环境变量都会被自动设置好。总的来说，echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc这条命令的作用是让ROS的环境变量在每次打开新的bash会话时都能够自动设置好。