《电机控制技术》 第四章 控制电机的原理及特性

1. 4.1伺服电动机
   • 4.1.1直流伺服电动机
     • 结构特点：直流伺服电动机的结构与普通直流电动机相似，主要由定子和转子两部分组成。定子通常包括主磁极和电刷装置，主磁极产生磁场，电刷用于引入电流。转子为电枢，包括电枢铁芯、电枢绕组和换向器。电枢铁芯由硅钢片叠成，电枢绕组绕在铁芯槽内，通过换向器与电刷接触，实现电流的换向。
     • 工作原理：基于电磁感应原理，当在电枢绕组中通入电流时，电枢在定子磁场中会受到电磁力的作用而产生转矩。根据安培力定律，电磁转矩的大小与电枢电流和磁场强度成正比。通过改变电枢电流的大小和方向，可以精确地控制电机的转矩和转速。例如，在一个位置控制系统中，当需要电机快速转动时，增大电枢电流；当需要电机反转时，改变电枢电流的方向。
     • 控制方式：主要有电枢控制和磁场控制两种。电枢控制是通过改变电枢电压来控制电机的转速和转矩，这种方式具有良好的线性度和快速的动态响应。磁场控制是通过改变励磁电流来调节电机的转速和转矩，但由于磁场的变化会引起电机的非线性特性，所以应用相对较少。
   • 4.1.2交流伺服电动机
     • 结构特点：交流伺服电动机一般采用鼠笼式转子结构，定子绕组为两相或三相。两相交流伺服电动机的定子上有两个在空间上互差90°电角度的绕组，一个是励磁绕组，另一个是控制绕组。三相交流伺服电动机的结构与三相异步电动机类似，但在性能上更加优越，具有更高的精度和动态响应能力。
     • 工作原理：以两相交流伺服电动机为例，当在励磁绕组和控制绕组中分别通入在时间上互差90°的交流电流时，会在电机内部产生一个椭圆形旋转磁场。这个旋转磁场与转子相互作用，使转子产生转矩而旋转。旋转磁场的椭圆度可以通过改变控制绕组中的电流大小来调节，从而实现对电机转速和转矩的控制。
     • 控制方式：常用的控制方法有幅值控制、相位控制和幅相控制。幅值控制是通过改变控制绕组电压的幅值来控制电机的转矩和转速；相位控制是改变控制绕组电压与励磁绕组电压之间的相位差；幅相控制则是同时改变控制绕组电压的幅值和相位，这种控制方式综合了幅值控制和相位控制的优点，能够获得更好的控制性能。
2. 4.2力矩电动机
   • 4.2.1直流力矩电动机的结构和工作原理
     • 结构特点：直流力矩电动机在结构上通常采用扁平式结构，以增大电机的直径，减小轴向长度。定子一般是永磁体，提供恒定的磁场。转子为电枢，电枢绕组采用多极结构，并且绕组的导线较粗，以增大转矩输出。例如，在一些机器人关节控制中，这种扁平式结构可以更好地适应关节的空间限制，同时提供足够的转矩。
     • 工作原理：和普通直流电动机类似，当电枢绕组中有电流通过时，在定子永磁磁场的作用下，电枢会受到电磁力的作用。由于其特殊的结构设计，使得电机在相同的电流下能够产生较大的转矩。根据电磁转矩公式$T=C_T\Phi I_a$（其中$T$为电磁转矩，$C_T$为转矩常数，$\Phi$为磁通，$I_a$为电枢电流），较大的磁通和合适的电枢电流可以使电机输出较大的转矩。
   • 4.2.2直流力矩电动机的特点
     • 高转矩特性：能够在较低的转速下输出较大的转矩，这使得它在一些需要直接驱动负载而不经过减速机构的场合非常适用，如机器人的直接驱动关节、精密转台等。
     • 高精度和良好的线性度：转矩与电枢电流呈线性关系，通过精确控制电枢电流可以实现高精度的转矩控制。在一些对位置和速度精度要求极高的系统中，如天文望远镜的跟踪装置，直流力矩电动机能够提供精确的驱动。
     • 响应速度快：由于其结构紧凑，转动惯量小，所以能够快速地响应控制信号，实现转矩和转速的快速变化。
3. 4.3测速发电机
   • 4.3.1直流测速发电机
     • 结构特点：直流测速发电机的结构和直流发电机基本相同，主要由定子、转子和电刷装置等组成。定子一般是永磁体，转子为电枢，电枢绕组通过换向器与电刷连接。
     • 工作原理：当转子在外部机械装置的驱动下旋转时，电枢绕组切割定子磁场，根据电磁感应定律，会在电枢绕组中产生感应电动势。感应电动势的大小与转子的转速成正比，通过测量电枢两端的电压，就可以得到与转速相关的信号。例如，在一个速度反馈控制系统中，直流测速发电机的输出电压可以作为反馈信号，与给定速度信号进行比较，从而实现对电机速度的精确控制。
     • 输出特性及误差分析：其输出特性主要是输出电压与转速的线性关系。但在实际应用中，会存在一些误差因素，如电枢反应、电刷接触压降等。电枢反应会使磁场发生畸变，影响输出电压与转速的线性度；电刷接触压降会导致在低转速时输出电压有偏差。
   • 4.3.2交流异步测速发电机
     • 结构特点：交流异步测速发电机的结构和交流异步电动机相似，主要由定子和笼型转子组成。定子上有励磁绕组和输出绕组，两个绕组在空间上互差90°电角度。
     • 工作原理：当在励磁绕组中通入交流励磁电流时，会在电机内部产生一个脉动磁场。这个脉动磁场会在转子中感应出电动势和电流，由于转子是闭合的笼型结构，所以会产生磁场。这个转子磁场与定子磁场相互作用，在输出绕组中会感应出电动势。当转子旋转时，输出绕组感应电动势的频率不变，但幅值与转子的转速成正比。
     • 输出特性及误差分析：输出特性为输出电压幅值与转速的正比关系。误差主要来源于电机的负载效应、剩余电压等。当负载变化时，会影响电机的磁场分布，从而改变输出电压与转速的线性关系；剩余电压是在转子静止时输出绕组中仍然存在的微小电压，会对测速精度产生一定的影响。
4. 4.4自整角机
   • 4.4.1力矩式自整角机的工作原理
     • 结构组成：力矩式自整角机主要由定子和转子两部分组成。定子铁芯上有三相绕组，称为整步绕组，通常呈星形连接。转子一般是凸极结构，有单相绕组，通过滑环和电刷与外部电源连接。
     • 工作过程：在一对自整角机系统中，当发送机的转子绕组通入单相交流电流时，会在发送机的定子绕组中产生感应电动势。这个电动势会通过连接线路传送到接收机的定子绕组，使接收机的定子绕组中也产生相应的电流。由于电磁感应和磁场的相互作用，接收机会产生一个转矩，试图使接收机的转子位置与发送机的转子位置保持一致。当发送机的转子转动时，接收机的转子会随之同步转动。
   • 4.4.2控制式自整角机的工作原理
     • 结构特点：控制式自整角机的结构和力矩式类似，但在工作方式上有所不同。它的接收机主要用于输出与角差相关的电信号，而不是直接输出转矩。
     • 工作过程：同样，发送机的转子绕组通入交流电流，在定子绕组中产生感应电动势并传送到接收机的定子绕组。接收机的定子绕组中的电流会在转子绕组中产生感应电动势，这个感应电动势的大小与发送机和接收机转子之间的角差成正比。通过测量这个感应电动势，就可以得到角差信号，用于控制其他设备，如伺服电动机，来实现角度的精确控制。
5. 4.5步进电动机
   • 4.5.1步进电动机的基本结构、原理及运行方式
     • 基本结构：主要由定子和转子组成。定子上有多个磁极，每个磁极上有绕组。转子有多种形式，常见的有永磁式和反应式。反应式步进电机的转子是由软磁材料制成的齿状结构，没有绕组；永磁式步进电机的转子是永磁体。
     • 工作原理：以三相反应式步进电机为例，当定子绕组按一定的顺序通电时，会在定子内部产生一个旋转磁场。由于转子是齿状结构，会受到磁场的吸引力而转动。每次定子绕组通电状态改变时，转子就会按照一定的角度（步距角）转动。例如，一个步距角为1.8°的步进电机，每改变一次通电状态，转子就会转动1.8°。
     • 运行方式：有单三拍、双三拍和六拍运行方式。单三拍运行方式是按照A - B - C - A的顺序依次给三相绕组通电；双三拍是按照AB - BC - CA - AB的顺序通电；六拍运行方式是按照A - AB - B - BC - C - CA - A的顺序通电。不同的运行方式会影响电机的步距角、转矩和转速等性能。
   • 4.5.2步进电动机的运行特性与开环控制
     • 运行特性：
       • 步距角精度：实际步距角与理论步距角之间可能会存在一定的误差，这主要是由于制造工艺、磁场不均匀等因素引起的。
       • 静态转矩特性：是指在电机绕组通电状态不变时，转子处于静止状态下，转矩与失调角（转子位置与平衡位置之间的夹角）之间的关系。静态转矩特性曲线呈周期性变化，最大静态转矩决定了电机的带负载能力。
       • 动态转矩特性：在电机运行过程中，由于电感、电阻等因素的影响，动态转矩会小于静态转矩。并且，电机的转速越高，动态转矩越小。
     • 开环控制：在开环控制系统中，根据给定的脉冲序列控制步进电机的转动。由于没有反馈环节，电机的实际位置完全依赖于脉冲的数量和频率。这种控制方式简单，但在负载变化较大或要求高精度位置控制时，可能会出现失步或过冲现象。
   • 4.5.3步进电动机的驱动控制电路
     • 环形分配器：是驱动控制电路的核心部分之一，其作用是将输入的脉冲序列按照一定的顺序分配给步进电机的各个绕组，以实现电机的正确运行方式。例如，对于三相步进电机，环形分配器可以根据设定的运行方式，将脉冲依次分配给A相、B相和C相绕组。
     • 功率放大器：由于环形分配器输出的信号功率较小，不能直接驱动步进电机，所以需要功率放大器将信号放大，以提供足够的电流和电压来驱动电机。功率放大器的性能会影响电机的转矩、转速和效率等。常见的功率放大器有单电源驱动电路和双电源驱动电路。单电源驱动电路结构简单，但性能相对较弱；双电源驱动电路可以提供更大的驱动能力，但电路较复杂。