《电机控制技术》 第五章 直流传动控制系统

1. 5.1直流电动机调速系统的特性与优化
   • 5.1.1电枢电阻的调速特性
     • 原理：根据直流电动机的转速公式$n=\frac{U-I_a{R}_a}{K_e\Phi }$（其中$n$为转速，$U$为电枢电压，$I_a$为电枢电流，$R_a$为电枢电阻，$K_e$为电动势常数，$\Phi$为磁通），当在电枢回路中串联电阻时，总电阻增大。在电枢电压$U$和磁通$\Phi$不变的情况下，随着电枢电阻的增加，电枢电流$I_a$会减小，从而使转速$n$降低。
     • 调速范围和精度：这种调速方法的调速范围较小，因为随着电阻的增加，电机的机械特性会变软，转速受负载变化的影响较大。而且，调速精度较低，因为电阻的改变是离散的，不能实现平滑调速。例如，在一些简单的直流电机驱动设备中，如老式的电车调速系统，通过在电枢回路中接入不同的电阻来改变速度，但速度调节不够精确。
     • 能量损耗：在调速过程中，串联的电阻会消耗大量的电能，能量损耗较大，这使得该调速方法的效率较低。
   • 5.1.2电枢电压的调速特性
     • 原理：当改变电枢电压$U$时，根据转速公式，在电枢电流$I_a$、电枢电阻$R_a$和磁通$\Phi$不变的情况下，转速$n$会随着电枢电压的改变而线性变化。例如，通过晶闸管可控整流电路来调节电枢电压，当电压升高时，电机转速升高；电压降低时，转速降低。
     • 调速范围和精度：这种调速方法可以实现较宽的调速范围，并且能够实现平滑调速，调速精度较高。因为电压可以连续调节，所以电机的转速可以根据需要进行精确控制，适用于对速度精度要求较高的场合，如数控机床的主轴电机调速。
     • 能量损耗：在调速过程中，能量损耗主要集中在电机的电枢电阻和电源转换装置（如可控整流器）上，但相比电枢电阻调速，其效率较高，因为不需要在电枢回路中串联大量的耗能电阻。
2. 5.2单闭环直流调速系统
   • 5.2.1有静差调速系统
     • 系统组成和原理：主要由给定环节、比较环节、放大器、晶闸管整流装置和直流电动机等组成。给定环节提供一个参考电压$U_g$，代表期望的电机转速。通过比较环节将给定电压与反映电机实际转速的反馈电压$U_f$（通常由测速发电机获得）进行比较，得到偏差电压$\Delta U=U_g-U_f$。偏差电压经过放大器放大后，控制晶闸管整流装置的输出电压，从而调节电机的转速。由于系统存在静态误差，当负载变化时，电机转速会发生变化，反馈电压也随之改变，通过调节使电机转速尽量接近给定转速，但无法完全消除偏差。
     • 静差率和调速范围：静差率$s=\frac{\Delta n}{n_0}$（其中$\Delta n$为转速降落，$n_0$为理想空载转速），它反映了调速系统在负载变化时转速的相对稳定性。有静差调速系统的调速范围受到静差率的限制，调速范围较窄。例如，在一些对速度稳定性要求不是极高的简单调速场合，如小型通风设备，这种有静差调速系统可以满足基本要求。
   • 5.2.2无静差调速系统
     • 系统组成和原理：在有静差调速系统的基础上，采用了积分调节器或比例 - 积分（PI）调节器等具有积分功能的控制元件。当出现转速偏差时，积分环节会对偏差进行积分，使得调节器的输出不仅与偏差的大小有关，还与偏差存在的时间有关。只要存在偏差，积分器就会不断积累，直到偏差为零，从而实现无静差调速。例如，在高精度的速度控制系统中，如高精度的造纸机传动系统，需要严格控制纸张的生产速度，无静差调速系统能够保证电机转速的高度稳定。
     • 动态性能和稳定性：无静差调速系统虽然能够消除静态误差，但在动态过程中，由于积分环节的存在，可能会导致系统的响应速度变慢，甚至出现超调现象。因此，在设计系统时，需要合理调整调节器的参数，以提高系统的动态性能和稳定性。
3. 5.3双闭环直流调速系统
   • 5.3.1双闭环调速系统的组成
     • 主要包括电流环和转速环两个闭环控制系统。电流环由电流调节器、晶闸管整流装置、电流互感器（用于检测电枢电流）和直流电动机等组成，其主要作用是限制电机的启动电流和过载电流，使电机能够快速启动和平稳运行。转速环由转速调节器、电流环（作为转速环的一个环节）、测速发电机（用于检测电机转速）和直流电动机等组成，主要用于控制电机的转速，使电机转速能够快速、准确地跟随给定转速。
   • 5.3.2双闭环调速系统的分析
     • 启动过程分析：在启动瞬间，由于转速为零，转速调节器的输出达到最大值，使电流调节器的给定值很大，从而使电机的电枢电流迅速上升到最大值（受电流环限制），电机快速启动。随着转速的上升，转速调节器的输出逐渐减小，电流调节器的给定值也随之减小，电枢电流逐渐下降，直到电机达到稳定转速，此时电流和转速都稳定在给定值附近。
     • 抗干扰性能分析：当负载突然增加时，电机转速下降，转速环的反馈电压减小，转速调节器的输出增大，使电流调节器的给定值增大，电枢电流增大，从而使电机转速回升，抵抗负载干扰。同样，当电网电压波动等干扰因素影响电枢电流时，电流环会迅速调整，减小电流波动对转速的影响，双闭环系统的抗干扰性能较强。
   • 5.3.3双闭环调速系统的设计
     • 调节器参数设计：电流调节器和转速调节器的参数设计是关键。通常采用工程设计方法，根据电机的参数、调速范围、静差率等要求，先设计电流环，确定电流调节器的参数，然后将电流环等效为转速环中的一个环节，再设计转速调节器的参数。例如，在设计一个双闭环直流调速系统用于轧钢机电机控制时，需要根据轧钢机的负载特性、速度要求等来精确设计调节器参数，以保证电机的稳定运行和高质量的轧制效果。
4. 5.4可逆直流调速系统
   • 5.4.1可逆直流调速中的环流及其控制方法
     • 环流的产生：在可逆直流调速系统中，当两组晶闸管整流装置同时工作时，可能会出现不经过负载而直接在两组整流装置之间流通的电流，这就是环流。环流的产生主要是由于两组整流装置的输出电压平均值不相等，存在电压差，为环流提供了通路。例如，在有环流可逆调速系统中，正组和反组晶闸管整流装置在某些时刻会同时导通，从而产生环流。
     • 环流的危害和控制必要性：环流会增加整流装置的负担，增大能量损耗，甚至可能导致晶闸管损坏。因此，需要采取有效的控制方法来限制或消除环流。
     • 控制方法：主要有自然环流控制、给定环流控制和逻辑无环流控制等方法。自然环流控制是通过合理设置环流电抗器来限制环流的大小；给定环流控制是在系统中人为地设置一个较小的环流给定值，使系统在运行过程中保持一定的环流，以改善系统的动态性能；逻辑无环流控制是通过逻辑电路来控制两组整流装置的导通和关断，避免同时导通，从而消除环流。
   • 5.4.2电枢有环流可逆调速系统
     • 系统组成和工作原理：这种系统包括两组晶闸管整流装置（正组和反组）、环流电抗器、直流电动机等。在运行过程中，通过控制两组整流装置的触发脉冲相位，使它们在一定条件下同时导通，产生环流。环流电抗器用于限制环流的大小，使环流在一个安全的范围内。例如，在一些需要快速正反转的设备中，如可逆轧钢机，电枢有环流可逆调速系统可以提供快速的转矩反向能力，实现电机的快速反转。
     • 优缺点：优点是系统的动态性能好，能够快速实现电机的正反转；缺点是存在环流，能量损耗较大，对整流装置的要求较高。
   • 5.4.3电枢逻辑无环流可逆调速系统
     • 系统组成和工作原理：主要由逻辑控制器、两组晶闸管整流装置、直流电动机等组成。逻辑控制器根据电机的运行方向和电流指令等信号，通过逻辑判断来控制两组整流装置的导通和关断。当电机正转时，只允许正组整流装置导通，反组关断；反转时，只允许反组导通，正组关断，从而避免了环流的产生。例如，在一些对效率要求较高、不需要极高动态性能的可逆调速场合，如某些小型起重机，电枢逻辑无环流可逆调速系统是一种较好的选择。
     • 优缺点：优点是没有环流，能量损耗小，效率高；缺点是系统的动态性能相对有环流系统稍差，因为在切换过程中需要一定的时间来关断和导通整流装置。
5. 5.5直流脉宽调速系统
   • 5.5.1脉宽调速系统的基本工作原理和特点
     • 工作原理：直流脉宽调速系统是通过改变直流电压的脉冲宽度来调节电机的平均电压，从而实现调速。在这种系统中，直流电源通常是恒定的，通过脉宽调制（PWM）控制器将直流电压转换为一系列脉冲电压。脉冲的频率一般固定，通过改变脉冲的宽度（占空比）来改变电机电枢两端的平均电压。根据电机的转速公式，当平均电压改变时，电机转速随之改变。例如，在电动自行车的电机调速系统中，通过控制PWM信号的占空比来调节电机的速度。
     • 特点：与传统的直流调速系统相比，脉宽调速系统具有较高的效率，因为晶体管等开关器件在导通和关断时损耗较小；调速范围宽，可以实现平滑调速；动态响应快，能够快速改变电机的转速；并且能够有效地抑制电网干扰。
   • 5.5.2脉宽调速系统的组成
     • 主要由主电路、脉宽调制器、驱动器、直流电动机等组成。主电路一般包括直流电源、功率开关器件（如IGBT）和续流二极管等，功率开关器件用于控制脉冲的输出。脉宽调制器根据给定的速度信号生成相应的PWM信号，驱动器用于放大PWM信号的功率，以驱动功率开关器件。
   • 5.5.3脉宽调速系统的分析
     • 平均电压与转速关系分析：电机电枢两端的平均电压$U_{av}=D\times U_s$（其中$D$为占空比，$U_s$为直流电源电压）。根据转速公式$n=\frac{U_{av}-I_a{R}_a}{K_e\Phi }$，当占空比$D$变化时，平均电压$U_{av}$改变，从而使电机转速$n$发生变化。而且，这种变化是线性的，只要合理控制占空比，就能精确地控制电机转速。
     • 开关频率和滤波分析：开关频率的选择会影响电机的运行性能。较高的开关频率可以减小电机的转矩脉动，但会增加开关损耗。同时，由于PWM信号是脉冲信号，在电机电枢中会产生高频电流分量，需要通过滤波措施来减小这些高频分量对电机运行的影响。
   • 5.5.4脉宽调速系统的设计
     • 功率电路设计：主要是选择合适的功率开关器件和续流二极管，根据电机的功率、电压、电流等参数确定器件的额定值。例如，在设计一个大功率直流电机的脉宽调速系统时，需要选择耐压高、电流大的IGBT作为功率开关器件。
     • 脉宽调制器参数设计：包括确定PWM信号的频率、占空比范围等参数。频率的设计要综合考虑电机的性能和开关器件的特性，占空比范围要根据调速范围的要求来确定。
6. 5.6微机直流调速系统
   • 5.6.1调速系统实现数字化的必要性
     • 提高控制精度：微机可以实现更复杂的控制算法，如数字PI控制、模糊控制等，通过精确的数字计算，可以提高调速系统的控制精度。例如，在高精度的工业自动化生产线中，对电机的速度控制精度要求极高，数字化调速系统能够满足这一要求。
     • 增强系统灵活性和可扩展性：通过软件编程，可以方便地改变控制策略和系统功能。比如，在一个多功能的自动化设备中，需要电机根据不同的工作模式进行不同的速度控制，微机直流调速系统可以通过软件更新来实现这些功能，而不需要对硬件进行大规模改动。
     • 便于实现通信和联网功能：微机可以通过通信接口与其他设备进行数据传输和通信，实现远程监控和集中控制。在大型工厂的自动化管理系统中，能够将各个电机调速系统联网，方便管理人员对整个生产流程中的电机进行监控和管理。
   • 5.6.2微机直流调速系统的主要特点
     • 高精度的控制性能：利用微机的高速运算能力和高精度的数据处理能力，可以实现对电机转速、电流等参数的精确控制。例如，在一些需要精确速度同步的多电机传动系统中，微机直流调速系统能够保证电机之间的速度同步精度达到很高的水平。
     • 智能化的控制策略：可以采用智能控制算法，如自适应控制、神经网络控制等。这些算法能够根据电机的运行状态和外部环境的变化自动调整控制参数，提高系统的适应性和鲁棒性。
     • 丰富的人机交互功能：通过显示器、键盘等设备，操作人员可以方便地设置电机的运行参数、查看运行状态等。例如，在电梯控制系统中，维护人员可以通过人机界面查看电梯电机的速度、电流等参数，进行故障诊断等操作。
   • 5.6.3微机直流调速系统的硬件设计
     • 微处理器的选择：根据调速系统的性能要求、运算速度、控制精度等因素选择合适的微处理器。例如，对于高速高精度的调速系统，可以选择数字信号处理器（DSP），它具有高速的运算能力和强大的数字信号处理能力。
     • 接口电路设计：包括与电机、传感器（如测速发电机、电流互感器）等设备的接口设计。需要设计合适的信号调理电路，将传感器的信号转换为微处理器能够识别和处理的信号。例如，将测速发电机的模拟电压信号通过模数转换器（ADC）转换为数字信号，输入到微处理器中。
     • 功率驱动电路设计：和传统的直流调速系统类似，需要设计功率驱动电路来驱动电机。但在微机直流调速系统中，功率驱动电路可以通过微处理器进行更精确的控制，如通过PWM信号控制功率开关器件的导通和关断。
   • 5.6.4微机直流调速系统的软件设计
     • 控制算法编程：根据系统的控制要求，编写控制算法程序。例如，采用PI控制算法时，需要编写程序实现比例和积分环节的计算，以及根据偏差信号生成控制信号。同时，要考虑算法的实时性和稳定性，合理设置参数和计算周期。
     • 数据处理和通信程序设计：包括对传感器数据的采集、处理和存储，以及与其他设备的通信程序设计。例如，采集测速发电机的速度数据，进行滤波处理后，与给定速度进行比较，然后根据比较结果生成控制信号。并且，要设计通信协议，实现与上位机或其他设备的通信，如通过串口通信将电机的运行参数发送到上位机进行监控。