AX58100学习笔记

结构框图

ESC解释

• ESC共有三个接口P0\P1\P2。其中P2是一个MII接口，是多功能引脚，与其他功能复用，如PWM、霍尔、现场总线、数字I/O。
• 数据包按以下顺序转发：端口0->以太网处理单元->端口1->端口2。？？？？？？？？？？
• ESC上的SPI有三种通道：SPI Slave 、Asynchronous Local Bus以及数字IO口，前两者是采用外部MCU时使用的，数字I/O是直接I/O控制时使用的。
• ETG1000文件需要看一下！！！！！ 节点（node）是什么？

桥功能

• AX58100有两处存储空间，一个是控制器ESC的、另一个是功能寄存器。
• 上述两处存储空间通过桥功能来实现数据的同步。
  同步功能可以通过以下方式实现：

1. EthterCAT包中的控制信号：SOF, EOF, ESC
2. 片选信号：SYNCx and LATx, PDI 进行确认或者解除确认。
3. PWM循环开始、寄存器写、寄存器数据改变