暴雨梨花博客

互补格雷码+相移码实现物体三维重建，整个重建过程可以分为6个步骤

（超详细）张氏标定法原理及公式推导文章目录（超详细）张氏标定法原理及公式推导0. 前言1. 带着问题阅读2. 基本公式与符号定义2.1 符号表示2.2 模型平面（棋盘格）及其图像之间得单应性矩阵3. 单应性矩阵估计3.1 简单介绍3.2 性质3.3 求解3.4 实际优化估计3.4.1 求解优化初值3.4.2 极大似然估计4. 相机内参估计4.1 相机内参的约束条件4.2 相机内参的封闭解4.2.1 B=A−TA−1B=A^{-T}A^{-1}B=A−TA−1的具体表达式4.2.2 向量bbb的求解4.2

Simple, Accurate, and Robust Projector-Camera Calibration论文地址Abstract标定的意义：结构光三维重建的精度很大程度上取决于相机和投影仪的精确标定。**存在的问题 **：虽然相机和投影仪可以由同一数学模型描述，但是现在还不太清楚如何改进相机标定的方法以用于投影仪的标定上。导致现在的投影仪标定方法用的都是简化的模型，忽略了镜头畸变，造成了精度的损失。论文贡献：提出一种新方法，用于估计在投影仪图像平面上三维点的图像坐标。方

采用4幅相移图+5幅格雷码图+1幅全黑+1幅全白共11张图像，Matlab实现

文章目录说明一、相机模型1、针孔模型2、畸变（1）径向畸变1）桶形畸变2）枕形畸变（2）切向畸变（3）畸变小结二、各坐标系之间的转换1、各坐标系的定义2、各坐标系之间的相互转换模型整体公式（1）世界坐标系-->相机坐标系（2）相机坐标系-->归一化坐标系（3）归一化坐标系-->像素坐标系三、相机需要标定的参数四、参考资料说明写这篇博文可太费劲了！又要画图又要手打公式（还是用LaTeX语法 &#x1F600）一、相机模型​ 相机成像，即将三维世界中的坐标点（单位：m

记录实现“互补格雷码+相移码”求解包裹相位的编码过程。也可以叫它“5+4”法，5代表五幅格雷码图像，4代表四步相移法的四张正弦条纹图。