3 FreeRTOS移植(从FREERTOS官网移植进自己的工程)

P6-P8

1 获取FreeRTOS源码（熟悉）

途径：
1 FreeRTOS官网
2 正点原子开发板的资料 A盘 V10.4.6的版本

1.1 介绍源码内容

注：
1 FreeRTOS-Plus中，多使用第三方的组件。不使用FreeRTOS的。
2 只关心内核即可。

1.2 FreeRTOS内核

内核文件夹中

1.2.1 Demo文件夹

Demo文件夹就是FreeRTOS的演示例程

1.2.2 Source文件夹

FreeRTOS源码本尊（内容比UCOS少很多）（FreeRTOS是轻量级，可被裁剪的）

列表、队列、任务相关的文件是3个核心典型文件。
加上前两个文件夹，共5个。
其他，按需要添加。

1.2.2.1 portable文件夹

FreeRTOS操作系统是一个软件层面的东西，是如何于硬件联系在一起的呢？
对硬件操作就需要操作寄存器。
portable文件夹里面的东西，就是连接“软件”与“硬件”的桥梁。

2 FreeRTOS手把手移植（掌握）（重要）

  目的：实现正点原子所有开发板的FreeRTOS移植。（没有使用CubaMX，手动移植后，也加深对工程文件的理解）
移植准备：
  1 FreeRTOS源码（FreeRTOS 202112.00）
  2 基础工程
  由于后续实验需使用LED、LCD定时器、内存管理等，所以使用阿波罗F429HAL库版本的“内存管理”的实验工程为基础工程，进行FreeRTOS的移植。

也就是将FreeRTOS移植进自己的工程。

自己使用阿波罗F767的内存管理实验和定时器实验，进行复刻。
FreeRTOS源码版本是FreeRTOS 202212.01。官网和Github都有下载。
按照STM32F767FreeRTOS开发手册V1.1进行移植复刻。
注:这个开发手册不是开发指南。跟视频里用的教程（开发手册）有出入。

详细移植步骤见"3.1 FreeRTOS详细移植步骤"

2.1 移植步骤

1 添加FreeRTOS源码
  将FreeRTOS源码添加至基础工程、头文件路径等。
2 添加FreeRTOSConfig.h配置文件。
  该文件是拆分FreeRTOS的功能，以及API函数的使能。
3 修改SYSTEM文件夹
  修改其中的sys.c、delay.c、uart.c。这几个文件是基于裸机和UCOS实现的。要应用到FreeRTOS是不能直接使用的，要进行修改。
4 修改中断相关的文件
  修改Systick中断（提供时间片）、SVS中断、PendSV中断。（这三个中断，是与任务切换相关的）
通过条件编译#if(!SYSTEM_SUPPORT_OS) #endif 将stm32f7xx_it.c中的三个函数处理掉。
5 添加应用程序
  验证移植是否成功。

详细移植步骤的细节，根据《FreeRTOS开发指南》的第二章操作。
按照第二章进行操作。
后面自己移植时，可以来补充适用自己的文档。

3 系统配置文件说明（熟悉）

  FreeRTOSConfig.h配置文件的作用：
  对FreeRTOS进行功能配置和裁剪（通过宏），以及API函数的使能。
学习途径：
1 官方在线文档，查看每个宏的说明（全英文）。
2 正点原子《FreeRTOS开发指南》第三章的内容，FreeRTOS系统配置。
相关宏大致可分为三大类：
1 INCLUDE 配置FreeRTOS中可选的API函数。
2 config 完成FreeRTOS的功能配置和裁剪
3 其他配置项 对PendSV中断服务函数进行宏定义 对SVC中断服务函数进行宏定义，宏定义后，与port.c进行连接。（两个中断服务函数）

宏很多，目前只需要有感性的认识即可，随着后面宏的使用，就会逐渐熟悉起来。
浅识

下面根据移植的工程，进行说明。

位、字节、字的关系
位（bit）：一位二进制数
字节（Byte）：8位
字（Word）：计算机进行数据储存和数据处理的运算单位。
32位计算机，1字=32位（=4字节）
64位计算机，1字=64位（=8字节）

1 CPU不能闲置，需创建“空闲任务”，优先级为0，最低。
2 动态分配内存时，从总堆栈（定义为10k，10x1024Byte=10KB）分配。静态时，定义数组，进行分配。
3 HOOK(钩子)函数，回调函数。类似于中断服务函数，里面的内容需要自己写。
4 “断言？” 打印错误信息的宏定义。

4 课堂总结（掌握）

4分钟总结。