好用的SYSTICK

好用的Systick

在core_cm3.h和core_cm4.h头文件里边都有Systick滴答定时器的配置函数。

/**
 * @brief  Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.
 *
 * @param   ticks   number of ticks between two interrupts
 * @return  1 = failed, 0 = successful
 *
 * Initialise the system tick timer and its interrupt and start the
 * system tick timer / counter in free running mode to generate 
 * periodical interrupts.
 */
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
                                                               
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}

该函数的功能是初始化滴答定时器的定时时间，还有使能本身的中断功能，其形式参数tick是自动重装载值。拿STM32F103c8t6举个例子，比如设置该单片机的系统时钟是48MHz（通俗的讲每秒钟时钟线能够波动48000000个脉冲，那么一个脉冲时间就是1/48000000），而入口参数ticks如果为48000的话，那么就是滴答定时器要运行48000个1/48000000秒后才会中断一次，就是中断周期1ms。
只要使用了上面的函数，就能使用滴答定时器来实现任务的调度切换，相比其他定时器，是不是很方便呢？！
讲究时间精确，中断服务函数尽量少程序。这里滴答定时器中断函数里只实现将一个变量加1操作

//uint32_t sysTickUptime=0;
void SysTick_Handler(void)
{
	sysTickUptime++;
}

在做一些设计过程中，可能会遇到一些算法需要时间变量，这时可以写下面的函数获取程序运行的时间。

1.获取当前的工程（程序）运行时间

uint32_t GetSysTime_us(void) 
{
    uint32_t ms, cycle_cnt;//register 
    do {
        ms = sysTickUptime;
        cycle_cnt = SysTick->VAL;
    } while (ms != sysTickUptime);
    return (ms * 1000) + (usTicks * 1000 - cycle_cnt) / usTicks;
}

其中的usTicks可以在系统初始化的时候算出来，函数可以是：

static void cycleCounterInit(void)
{
    RCC_ClocksTypeDef clocks;
    RCC_GetClocksFreq(&clocks);
    usTicks = clocks.SYSCLK_Frequency / 1000000;
}

比如Sysclk为48MHz，那么usTicks等于48，即1us。上面的函数GetSysTime_us无非就是ms加上不足ms的us，最后得到的就是us级别的时间。
解释(usTicks * 1000 - cycle_cnt) / usTicks：usTicks1000是滴答定时器的自动重装载值，usTick1000/usTick就是1ms。而滴答定时器是一个24位的递减计数器，所以要得到不足ms的us时间应该写成(usTicks * 1000 - cycle_cnt) / usTicks。

2.获取时间间隔（或是周期）

有些控制算法需要用到时间变量dt，比如数字滤波算法和PID算法，所以这里介绍下如何获取一个函数或者一段程序的执行周期dt，函数如下：

float Get_DeltaT(uint32_t currentT)
{
	static uint32_t previousT;
	volatile float	deltaT;
	deltaT= (currentT - previousT) * 1e-6;	
	previousT = currentT;
	return deltaT;
}
//调用方式：dt = Get_DeltaT(GetSysTime_us());