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RSS订阅原创 RoboDK试用期间提示无效或过期的许可证
该目录下的文件全部删除掉，便可以正常使用RoboDK应用了，但是等软件关闭后还是会出现上面的问题，还需要执行同样的操作。RoboDK下载下来在试用期间提示如下信息，不知道什么原因。
2024-06-18 19:15:37
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原创 机械臂学习资料收集
机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）标准DH建模与改进DH建模
2024-06-07 12:29:19
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原创 STM32 MAP文件结合固件文件分析
MAP 文件分析可以参考之前的文章程序代码在未运行时在存储器空间内称为加载域，在运行时在存储器空间内称为运行域。在这里我们根据加载域的描述可以知道加载域的空间结束位置应该为0x08020000+0x00010978=0x08030978的位置。从下面的固件我们可以知道固件的实际结束位置应该是0x080305E8。这里的俩个位置并不一致是什么原因呢？我们继续往下逐步分析。上图内容的最后一行：结束地址为0x080304e0+0x20=0x08030500，和第一行中的描述一致。根据类型和属性可以知道这一部分
2024-05-24 20:14:31
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原创 Keil MDK map文件学习笔记
从flash的0x08030500位置开始加载数据，加载大小为0x000069b0大小的数据到RAM空间（上图最后一行0x200049b0+0x2000=0x200069b0）。这里要注意的是并非直接从0x08030500直接向后复制0x000069b0大小的数据到RAM中，实际是根据FLASH空间中的0x08030500后面的部分数据和之前的分散加载表等内容在RAM中生成的0x69b0空间。上面两个红框中的内容分别对应于全局函数和全局变量，并显示了所在执行域空间的位置和大小。
2024-05-24 15:52:17
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原创 基于STM32看Cotex-M内核中断向量表重定向
正常的执行过程为，启动时先执行Boot程序中的Reset_Handler函数然后经过分散加载，初始化堆栈，初始化C库后跳转到用户main函数执行，其中监测到不许要升级则通过跳转函数（设置主栈指针，将App中Reset_Handler函数的地址作为执行地址）跳转到App程序中的Reset_Handler函数，然后再经过分散加载，初始化堆栈，初始化C库等操作后跳转到用户main函数中执行，在main函数开始位置首先要修改VTOR的值，则后续的中断触发都会跳转到App代码中对应的中断服务函数中。
2024-05-24 13:25:54
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原创 基于STM32看Cortex-M内核相关的一些底层知识
向量表位于存储器的开头部分，它的头两个字为主栈指针（MSP）的初始值，以及代表复位处理起始地址的复位向量（参考本书图4.26和4.5.3节）。细心的你可以能已经发现了，这里固件中存储的向量表的地址和map文件中对应的函数地址不完全一致，差了1，这是因为向量表的LSB位必须置1以表示Thumb状态（Cortex-M处理器不支持ARM状态）从上面的map文件中我们可以看出程序的栈顶地址就是0x200069b0,从下面的固件中我们可以看出起始地址存放的就是栈顶指针的值。复位函数是系统上电后第一个执行的程序。
2024-05-23 17:39:45
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原创 无刷电机中对霍尔同步电角度的理解
在自己的驱动程序中也使用了ST的方法来测量同步电角度，然后根据当前霍尔的状态再确定启动时的电角度。在霍尔无刷电机驱动时需要进行初始电角度定位，根据ST电机库提供的方法首先我们要测量同步电角度。
2024-05-13 17:18:51
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原创 记一次使用STM32F042K6芯片内部HSI48M时钟导致CAN总线报错问题
深入去解决某个问题时，也会加深你对其它部分的了解和思考，比如这里让我又重新了解和CAN的采样点和CAN报错机制。
2024-04-12 20:33:36
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原创 STM32笔记---CAN采样点设置和报错
这里我们可以在HAL库的CAN中断处理的部分找到依据，ERRIE中断使能后出错时会将主状态寄存器（MSR）中的ERRI位置位，然后再依次判断有哪些分开关管理的错误中断触发了。之前使用CAN总线一直没详细搞清楚，使能的错误中断都具体对应的是什么，使用的时候一下把所有的CAN错误中断都使能上，正好今天遇到的CAN总线的一些问题，详细看了下。再同步补偿宽度（SJW）的设置范围位1-4TQ，相当于CAN总线的采样点可以根据实际情况在1-4个TQ范围内进行调整，这个值大可以增大CAN波特率的容错范围。
2024-04-12 19:37:23
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原创 C语言知识点---char *a和char a[]
在 C 语言中，字符串实际上是使用空字符 \0 结尾的一维字符数组。因此，\0 是用于标记字符串的结束。= 17 ,a为数组名，sizeof可以直接计算数组所占空间的大小。= 4，p为指针变量，sizeof计算的是这个变量所占空间的大小。a为数组名，数组首元素的指针常量，因此a不能被赋值。: a为char类型数组名，表示数组的首地址，可以将数组名赋值给指针变量p。这两种形式都可以定义字符串。类型指针，表示用于存放。
2024-04-08 15:59:59
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原创 vscode开发ESP32问题记录
首先可以通过vscode 中的IDF插件生成模板工程，这样会自动创建。文件夹中的一些json配置文件，保存后对应的波浪线警告便消失了。
2024-04-04 12:09:29
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原创 ESP32学习---ESP-NOW（一）
ESP-NOW 是乐鑫定义的一种无线通信协议，能够在无路由器的情况下直接、快速、低功耗地控制智能设备。它能够与 Wi-Fi 和 Bluetooth LE 共存，支持乐鑫 ESP8266、ESP32、ESP32-S 和 ESP32-C 等多系列 SoC。ESP-NOW 广泛应用于智能家电、远程控制和传感器等领域。
2024-04-03 20:09:03
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原创 基于vscode Arduino插件开发Arduino项目
因此可以知道：vscode中的Arduino插件已经不支持添加Arduino IDE路径的方式了，转而使用了Arduino CLI(用于开发arduino的命令行工具)的方式。这样在vscode中开发Arduino可以不依赖于Arduino IDE,即不安装Arduino IDE也可以。意思是说：早期Arduino IDE的支持方式将在插件的下个发布版本中移除，请尽快使用Arduion CLI.指定输出路径，可以提高编译速度，也可以直接从输出路径中获取编译的二进制文件。便可以正常输出详细信息了。
2024-04-03 10:53:46
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原创 ESP32学习---ESP-NOW
这里使用3个模块之间互相传输数据，首先我们先要获取到3个模块的MAC地址，每个模块向外发送数据并同时接收来自于其它两个模块的数据。打开串口监视器复位模块显示信息中会包含如下信息即为mac地址。
2024-03-31 00:23:48
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原创 python知识点记录
版本是支持python2.7的最后版本，如果使用的是python2.7环境的话，需要安装正确的版本才能正常使用。是python的一个轻量级的定时任务调度库，可以实现每分钟，每天，每周的定时任务等，类似于Linux系统下的。官网地址：https://pypi.org/project/schedule/基于python的进程管理工具。
2024-03-29 23:41:45
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原创 Linux知识点记录
这里的0，1，2分别代表标准输入(stdin)，标准输出(stdout)，标准错误(stderr)：该种方法当用户挂起或退出的时候，命令会自动结束，即当前终端退出的时候，程序也会自动结束。的方法一致 ，例如：后台运行test1和test2程序。是指不挂断的运行，即使终端关闭也会继续运行。的含义：将标准错误输出重新定向到标准输出。在执行程序的时候后面加上。程序不指定为后台运行，
2024-03-29 23:20:49
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原创 termux+ubuntu使用笔记
通过service 来替代systemctl指令，因为当前的Ubuntu系统使用的是经典的SysV init系统来管理服务，不支持systemd的方式。如果想实现的是定期清理日志的功能，或者和当前Ubuntu环境关系不大时可以通过termux环境下的cron工具来实现定时执行的功能。在termux $HOME目录下添加.bashrc文件，添加上如下所示指令便可以在termux应用启动的时候自动启动。是一个基于python的客户端/服务器系统，允许用户控制操作系统上的进程，这里需要注意的是我们一定要通过。
2024-03-23 19:12:37
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原创 supervisor使用方法和报错分析
Supervisor是一个使用Python语言开发的一个用于管理与监控进程的程序。安装可以通过pip方式安装supervisorctl status #查看进程运行状态supervisorctl start <进程名> #启动进程supervisorctl stop <进程名> #关闭进程supervisorctl restart <进程名> #重启进程supervisorctl update #重新载入配置文件supervisorctl shutdown #关闭supervisord。
2024-03-22 18:56:48
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原创 Linux下CAN调试工具can-utils的使用
这里是只监听CANID为0x181,0x281的数据。（知识点：CAN标准帧ID为11位，对应的掩码为0x7FF。CAN扩展帧ID为29位，对应的掩码为0x1FFFFFFF）提供了一系列实用的命令行工具,可以方便的调试CAN总线数据。这里主要记录各个工具的用法。然后回车可以打印出该工具的详细用法。
2024-03-08 15:45:13
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原创 STM32 HAL库 串口使用问题记录
多数应该出现在未开启DMA模式使用中断方式接收数据的情况，程序比较容易触发ORE错误引起频繁进入串口中断导致的假死现象。解决方法：在串口错误中断中清除错误标志后，要重新开启串口中断接收。对于该种情况可以参考。
2024-03-02 15:07:08
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原创 通过热敏电阻计算温度（二）---ODrive实现分析
ODrive计算热敏电阻的温度采用的时B值的方式计算的。首先根据公式计算出一系列的温度和测量点电压比例的点，然后通过多项式拟合曲线，得到三阶多项式的系数。函数用于对一组数据采用最小二乘法进行多项式拟合，返回值为多项式系数,deg表示多项式的阶数。在MotorControl->utils.hpp文件中根据多项式系数计算温度的函数。c表示多项式系数，用于根据多项式系数生成多项式（这里介绍的是仅有一个参数的情况）函数可以的得到原始的温度数据。为根据adc的值转化过来的0-1之间的值。存储了多项式的系数，
2023-10-23 20:09:18
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原创 Keil环境下CANopenNode移植到STM32问题记录（二）---堆空间设置大小
CANopenNode中使用了alloc函数来申请堆空间内存，可能会用到比较大的堆空间，后续可以详细看看。通过cubeMX默认生成的工程中堆空间的大小，运行程序时会进入hardfault。将堆空间设置为0x1000时仍不能正常运行，当设置为0x2000时才能够正常运行。
2023-07-07 19:23:21
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原创 Keil环境下CANopenNode移植到STM32问题记录（一）---printf重定向问题
Keil环境下CANopenNode移植到STM32问题记录
2023-07-07 18:56:27
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原创 CRC学习笔记
NAME：参数模型的名称WIDTH：宽度，即CRC比特数POLY：多项式的简写，以16进制表示，省略最高位的1INIT：CRC初始值，REFIN：true/false，表示原始数据是否进行翻转REFOUT：true/false，计算之后，异或输出之前，整个数据是否按位翻转。XOROUT：计算结果与次之异或后得到最终的CRC值CRC算法名称多项式公式宽度多项式初始值结果异或值输入反转输出反转CRC-4/ITUx4 + x + 14030000true。
2023-06-17 18:43:08
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原创 CANopenNode学习笔记（一）--- README翻译
CANopenNode 是免费开源的CANopen协议栈。CANopen是建立在CAN基础上的用于嵌入式控制系统的国际标准化(EN 50325-4) (CiA301)高层协议。有关CANopen的更多信息，请参见http://www.can-cia.org/CANopenNode是用ANSI C语言以面向对象的方式编写的。它运行在不同的微控制器上，作为裸机应用或带RTOS应用。通信变量、设备变量、自定义变量收集在CANopen对象字典中，可以从C代码和CANopen网络访问。
2023-04-01 16:09:38
1805
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原创 CANopen资料收集
CIA官网canopen说明: https://www.can-cia.org/canopenhttps://canfestival.org/index.html.enhttps://github.com/CANopenNode/CANopenNode主页：https://www.embedded-office.com/products/canopen-stack源码链接：https://github.com/embedded-office/canopen-stack
2023-04-01 13:18:26
800
vscode_stm32f411.rar
2021-04-30
STM32编码器模式测试例程
2018-11-19
WS2812驱动程序（SPI+DMA）
2018-10-28
基于STM32单片机的指纹识别模块的测试代码
2018-08-15
空空如也
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