【数值积分（欧拉积分、Velet积分与蛙跳积分）】

数值积分

我们使用的各种数值积分方法都是对积分做近似，近似的本质类似于泰勒级数展开式。在实际模拟中，不可能使用泰勒级数展开中的无穷项，所以积分方法只用级数的截断类似。更健壮的积分方法是使用级数中的更多项。积分方法对模拟的精度有非常大的影响。最简单的积分有欧拉积分，其次有Velet积分（类似蛙跳积分）、蛙跳积分。理解这些概念首先需了解级数展开与积分。

级数展开与积分

泰勒级数展开
$$\mathbf{s}(t+h)=\mathbf{s}(t)+\dot{\mathbf{s}}(t)h+\frac{1}{2}\ddot{\mathbf{s}}(t)h^2+\cdots$$
欧拉积分只用到了前两项：$\mathbf{s}(t+h)\approx \mathbf{s}(t)+\dot{\mathbf{s}}(t)h$。因为只用到了一阶导数，所以欧拉积分是一阶方法。
常见的二阶方法有
梯形法$$\mathbf{s}(t+h)=\mathbf{s}(t)+\frac{\dot{\mathbf{s}}(t)+\dot{\mathbf{s}}(t+h)}{2}h$$
中点法$$\mathbf{s}(t+h)=\mathbf{s}(t)+\dot{\mathbf{s}}(t+0.5h)h$$

Velet积分

Velet积分假设加速度仅由位置决定，即 a = 1 m f ( x