自己对UCOS2 汇编部分的理解

原创内容，作为自己的学习笔记，也希望对大家能有帮助：

学了ucos的汇编部分之后，我感觉自己对任务切换的理解更深入了，特别是里面涉及了PC和SP的改变。相信这对我之后学习Linux会有很大的帮助。

一、首先是对汇编部分代码的注释：

上面的注释非常的详细，相信大家看了之后都能够明白，最后我在总结下任务切换部分（pendSV中断）的具体步骤

步骤：
一、
（1）当μcos2系统启动后,执行第一个任务的时候,没有上文，PSP为0，即R0寄存器的值为0,所以会满足CBZ的跳转条件,即从位置1跳转到位置3。
因为这里用的是CBZ跳转，是一个**无连接(不改变R14)**的带条件的跳转,也就是说他不会把当前PC值存入R14中(只有BL和BLX才会)
（2）然后位置3的 PUSH R14是把R14压入栈中。
而R14保存的是 函数PendSV_Handler的返回入口，也就是调用这个函数的地方的下一个指令的地址
因为之后的BLX是带连接的跳转，会改变R14的值,所以我们要在执行这个函数前把R14压入栈中
（3） LDR R0, =OSTaskSwHook
BLX R0
是调用OSTaskSwHook这个函数，
（4）POP {R14}是把之前保存的R14的内容弹出栈，并存入到R14中
（5）之后一直执行下去，
到最后执行BX LR就是执行中断返回了(bx lr的作用等同于mov pc,lr)
即执行中断返回，此时R0-R3,R12,LR,PSR,PC自动出栈(硬件自己完成的)
二、
第二次执行 PendSV_Handler的时候不满足CBZ条件
所以就是从头到尾执行一遍。

我得出的结论：
一开始我也觉得位置3是调用了个子函数，但是我看了下书里是说BL和BLX才是用于调用子程序的,其他的跳转指令是不会 把PC的值存入R14中的。也就是说这里只进行了跳转，并不会跳回来。
而如果执行到位置2，因为后面PC的值没有变过，所以他会按着顺序一直执行下去
执行顺序（1）1->3->4->5 （2）1->2->3->4->5