1.8.8.S5PV210中断处理的编程实践

最新推荐文章于 2020-04-07 20:00:40 发布

ben跑的蜗牛

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朱老师笔记

1.8.8.1、上节中代码中的小问题

主要集中在start.S中，原因就是不常写，格式忽略。解决方案就是编译时发现再解决。
1.8.8.2、中断控制器初始化
主要工作有：第一阶段绑定异常向量表到异常处理程序；禁止所有中断源；选择所有中断类型为IRQ；清理VICnADDR寄存器为0.
1.8.8.3、中断的使能与禁止
思路是先根据中断号判断这个中断属于VIC几，然后在用中断源减去这个VIC的偏移量，得到这个中断号在本VIC中的偏移量，然后1<<x位，写入相应的VIC的INTENABLE/INTENCLEAR寄存器即可。

1.8.8.4、绑定自己实现的isr到VICnVECTADDR
(1)搞清楚2个寄存器的区别：VICnVECTADDR和VICnADDR
(1)VICVECTADDR寄存器一共有4×32个，每个中断源都有一个VECTADDR寄存器，我们应该将自己为这个中断源写的isr地址丢到这个中断源对应的VECTADDR寄存器中即可。

1.8.8.5、真正的中断处理程序如何获取isr
(1)当发生中断时，硬件会自动把相应中断源的isr地址从VICnVECTADDR寄存器中推入VICnADDR寄存器中，所以我们第二阶段的第二阶段isr_handler中，只需要到相应的VICnADDR中去拿出isr地址，调用执行即可。

总结：第4步绑定isr地址到VICnVECTADDR和第5步中断发生时第二阶段的第二阶段如何获取isr地址，这两步是相关的。这两个的结合技术，就是我们一直在说的210的硬件自动寻找isr的机制。

整个中断的流程梳理：
整个中断的工作分为2部分：
第一部分是我们为中断响应而做的预备工作：
1. 初始化中断控制器
2. 绑定写好的isr到中断控制器
3. 相应中断的所有条件使能
第二部分是当硬件产生中断后如何自动执行isr：
1. 第一步，经过异常向量表跳转入IRQ/FIQ的入口
2. 第二步，做中断现场保护（在start.S中），然后跳入isr_handler
3. 第三步，在isr_handler中先去搞清楚是哪个VIC中断了，然后直接去这个VIC的ADDR
寄存器中取isr来执行即可。

4. 第四步，isr执行完，中断现场恢复，直接返回继续做常规任务。

《朱老师物联网大讲堂》学习笔记

学习地址：www.zhulaoshi.org

东西有点多啊，怎么梳理下呢~

从start.S开始吧，

 
   [plain]  
   view plaincopy
 IRQ_handle；  
     ldr sp, =IRQ_STACK    
     sub lr, lr, #4    
     stmfd   sp!,    {r0-r12,lr}   
     bl irq_handler    
     ldmfd sp!, {r0-r12, pc}^  

bl irq_handler这句指令前面的部分是设置环境，保存环境，后面的部分是恢复现场。

那么irq_handler是什么呢？然后就要进入int.c了，

在void irq_handler(void)中，我们将会执行我们的isr，

这里就要涉及到中断处理的过程.

下面是朱老师课上写的代码加注释，还有一个int.h文件，就不贴了吧，是寄存器的宏定义，还有中断号的宏定义。

 
   [plain]  
   view plaincopy
 #include "int.h"  
 #include "stdio.h"  
   
   
 void reset_exception(void)  
 {  
     printf("reset_exception.\n");  
 }  
   
 void undef_exception(void)  
 {  
     printf("undef_exception.\n");  
 }  
   
 void sotf_int_exception(void)  
 {  
     printf("sotf_int_exception.\n");  
 }  
   
 void prefetch_exception(void)  
 {  
     printf("prefetch_exception.\n");  
 }  
   
 void data_exception(void)  
 {  
     printf("data_exception.\n");  
 }  
   
 // 主要功能：绑定第一阶段异常向量表；禁止所有中断；选择所有中断类型为IRQ；  
 // 清除VICnADDR为0  
 void system_init_exception(void)  
 {  
     // 第一阶段处理，绑定异常向量表  
     r_exception_reset = (unsigned int)reset_exception;  
     r_exception_undef = (unsigned int)undef_exception;  
     r_exception_sotf_int = (unsigned int)sotf_int_exception;  
     r_exception_prefetch = (unsigned int)prefetch_exception;  
     r_exception_data = (unsigned int)data_exception;  
     r_exception_irq = (unsigned int)IRQ_handle;  
     r_exception_fiq = (unsigned int)IRQ_handle;  
       
     // 初始化中断控制器的基本寄存器  
     intc_init();  
 }  
   
 // 清除需要处理的中断的中断处理函数的地址  
 void intc_clearvectaddr(void)  
 {  
     // VICxADDR:当前正在处理的中断的中断处理函数的地址  
     VIC0ADDR = 0;  
     VIC1ADDR = 0;  
     VIC2ADDR = 0;  
     VIC3ADDR = 0;  
 }  
   
 // 初始化中断控制器  
 void intc_init(void)  
 {  
     // 禁止所有中断  
     // 为什么在中断初始化之初要禁止所有中断？  
     // 因为中断一旦打开，因为外部或者硬件自己的原因产生中断后一定就会寻找isr  
     // 而我们可能认为自己用不到这个中断就没有提供isr，这时它自动拿到的就是乱码  
     // 则程序很可能跑飞，所以不用的中断一定要关掉。  
     // 一般的做法是先全部关掉，然后再逐一打开自己感兴趣的中断。一旦打开就必须  
     // 给这个中断提供相应的isr并绑定好。  
     VIC0INTENCLEAR = 0xffffffff;  
     VIC1INTENCLEAR = 0xffffffff;  
     VIC2INTENCLEAR = 0xffffffff;  
     VIC3INTENCLEAR = 0xffffffff;  
   
     // 选择中断类型为IRQ  
     VIC0INTSELECT = 0x0;  
     VIC1INTSELECT = 0x0;  
     VIC2INTSELECT = 0x0;  
     VIC3INTSELECT = 0x0;  
   
     // 清VICxADDR  
     intc_clearvectaddr();  
 }  
   
   
 // 绑定我们写的isr到VICnVECTADDR寄存器  
 // 绑定过之后我们就把isr地址交给硬件了，剩下的我们不用管了，硬件自己会处理  
 // 等发生相应中断的时候，我们直接到相应的VICnADDR中去取isr地址即可。  
 // 参数：intnum是int.h定义的物理中断号，handler是函数指针，就是我们写的isr  
   
 // VIC0VECTADDR定义为VIC0VECTADDR0寄存器的地址，就相当于是VIC0VECTADDR0～31这个  
 // 数组（这个数组就是一个函数指针数组）的首地址，然后具体计算每一个中断的时候  
 // 只需要首地址+偏移量即可。  
 void intc_setvectaddr(unsigned long intnum, void (*handler)(void))  
 {  
     //VIC0  
     if(intnum<32)  
     {  
         *( (volatile unsigned long *)(VIC0VECTADDR + 4*(intnum-0)) ) = (unsigned)handler;  
     }  
     //VIC1  
     else if(intnum<64)  
     {  
         *( (volatile unsigned long *)(VIC1VECTADDR + 4*(intnum-32)) ) = (unsigned)handler;  
     }  
     //VIC2  
     else if(intnum<96)  
     {  
         *( (volatile unsigned long *)(VIC2VECTADDR + 4*(intnum-64)) ) = (unsigned)handler;  
     }  
     //VIC3  
     else  
     {  
         *( (volatile unsigned long *)(VIC3VECTADDR + 4*(intnum-96)) ) = (unsigned)handler;  
     }  
     return;  
 }  
   
   
 // 使能中断  
 // 通过传参的intnum来使能某个具体的中断源，中断号在int.h中定义，是物理中断号  
 void intc_enable(unsigned long intnum)  
 {  
     unsigned long temp;  
     // 确定intnum在哪个寄存器的哪一位  
     // <32就是0～31，必然在VIC0  
     if(intnum<32)  
     {  
         temp = VIC0INTENABLE;  
         temp |= (1<<intnum);      // 如果是第一种设计则必须位操作，第二种设计可以  
                                     // 直接写。  
         VIC0INTENABLE = temp;  
     }  
     else if(intnum<64)  
     {  
         temp = VIC1INTENABLE;  
         temp |= (1<<(intnum-32));  
         VIC1INTENABLE = temp;  
     }  
     else if(intnum<96)  
     {  
         temp = VIC2INTENABLE;  
         temp |= (1<<(intnum-64));  
         VIC2INTENABLE = temp;  
     }  
     else if(intnum<NUM_ALL)  
     {  
         temp = VIC3INTENABLE;  
         temp |= (1<<(intnum-96));  
         VIC3INTENABLE = temp;  
     }  
     // NUM_ALL : enable all interrupt  
     else  
     {  
         VIC0INTENABLE = 0xFFFFFFFF;  
         VIC1INTENABLE = 0xFFFFFFFF;  
         VIC2INTENABLE = 0xFFFFFFFF;  
         VIC3INTENABLE = 0xFFFFFFFF;  
     }  
   
 }  
   
 // 禁止中断  
 // 通过传参的intnum来禁止某个具体的中断源，中断号在int.h中定义，是物理中断号  
 void intc_disable(unsigned long intnum)  
 {  
     unsigned long temp;  
   
     if(intnum<32)  
     {  
         temp = VIC0INTENCLEAR;  
         temp |= (1<<intnum);  
         VIC0INTENCLEAR = temp;  
     }  
     else if(intnum<64)  
     {  
         temp = VIC1INTENCLEAR;  
         temp |= (1<<(intnum-32));  
         VIC1INTENCLEAR = temp;  
     }  
     else if(intnum<96)  
     {  
         temp = VIC2INTENCLEAR;  
         temp |= (1<<(intnum-64));  
         VIC2INTENCLEAR = temp;  
     }  
     else if(intnum<NUM_ALL)  
     {  
         temp = VIC3INTENCLEAR;  
         temp |= (1<<(intnum-96));  
         VIC3INTENCLEAR = temp;  
     }  
     // NUM_ALL : disable all interrupt  
     else  
     {  
         VIC0INTENCLEAR = 0xFFFFFFFF;  
         VIC1INTENCLEAR = 0xFFFFFFFF;  
         VIC2INTENCLEAR = 0xFFFFFFFF;  
         VIC3INTENCLEAR = 0xFFFFFFFF;  
     }  
   
     return;  
 }  
   
   
 // 通过读取VICnIRQSTATUS寄存器，判断其中哪个有一位为1，来得知哪个VIC发生中断了  
 unsigned long intc_getvicirqstatus(unsigned long ucontroller)  
 {  
     if(ucontroller == 0)  
         return  VIC0IRQSTATUS;  
     else if(ucontroller == 1)  
         return  VIC1IRQSTATUS;  
     else if(ucontroller == 2)  
         return  VIC2IRQSTATUS;  
     else if(ucontroller == 3)  
         return  VIC3IRQSTATUS;  
     else  
     {}  
     return 0;  
 }  
   
   
 // 真正的中断处理程序。意思就是说这里只考虑中断处理，不考虑保护/恢复现场  
 void irq_handler(void)  
 {  
     printf("irq_handler.\n");  
     // SoC支持很多个（在低端CPU例如2440中有30多个，在210中有100多个）中断  
     // 这么多中断irq在第一个阶段走的是一条路，都会进入到irq_handler来  
     // 我们在irq_handler中要去区分究竟是哪个中断发生了，然后再去调用该中断  
     // 对应的isr。  
       
       
     // 虽然硬件已经自动帮我们把isr放入了VICnADDR中，但是因为有4个，所以我们必须  
     // 先去软件的检查出来到底哪个VIC中断了，也就是说isr到底在哪个VICADDR寄存器中  
     unsigned long vicaddr[4] = {VIC0ADDR,VIC1ADDR,VIC2ADDR,VIC3ADDR};  
     int i=0;  
     void (*isr)(void) = NULL;  
   
     for(i=0; i<4; i++)  
     {  
         // 发生一个中断时，4个VIC中有3个是全0，1个的其中一位不是0  
         if(intc_getvicirqstatus(i) != 0)  
         {  
             isr = (void (*)(void)) vicaddr[i];  
             break;  
         }  
     }  
     (*isr)();       // 通过函数指针来调用函数  
 }  

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