Realsense D435通过ROS2识别Aruco码的位姿

Aruco是一种类似于二维码的定位标记系统，它通过在环境中布置特定的标记（Markers），为机器人提供了一种有效的定位辅助手段。

1.安装Realsense的SDK：

下载安装包

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

更新依赖

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

按照所需依赖（成功多少是多少，不一定所有版本都有）

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
sudo apt-get install ros-iron-desktop python3-argcomplete
sudo apt-get install ros-dev-tools
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

运行Intel Realsense许可脚本（此时需要解除相机连接）

sudo apt install v4l-utils
./scripts/setup_udev_rules.sh

下载并编译内核模块

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

编译Realsense SDK2.0

cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

测试，打开realsense-viewer，有UI界面并能调用相机

realsense-viewer

2.安装realsense-ros

#建立workspace（或放在已经有的ws下），推荐添加环境变量，机器人系统中相机调用很频繁：

gedit ~/.bashrc
source ~/<ros2_ws_name>/install/setup.bash
source ~/.bashrc

在/src下载源程序

cd src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

安装依赖

rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

编译ROS包

cd ~/ros2_ws
colcon build(或colcon build --symlink-install) 

 测试（运行节点，查看图像）

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py 
ros2 run rviz2 rviz2
或
ros2 launch realsense2_camera rs_pointcloud_launch.py

节点参数查看和调试：

ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure

查看运行话题信息：

ros2 topic echo /camera/camera/color/camera_info

查看具体节点某参数：

ros2 param get /camera/camera pointcloud.enable

按需求修改和创建launch.py，如果是colcon build记得修改后编译。

3.安装arcuo_ros

在工作空间/src下载源程序，选择合适版本

cd src
git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git

编译

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

找到需要修改launch.py，根据Aruco Marker参数和相机话题修改launch文件

colcon_cd aruco_ros
cd launch

打印marker标记:在线生成，注意不要缩放

4.功能实现

启动realsense相机

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py 
(rviz看图像：ros2 run rviz2 rviz2)
(节点参数查看和调试：ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure)

启动aruco识别

ros2 launch aruco_ros single.launch.py 

查看识别图像效果

ros2 run image_view image_view image:=/aruco_single/result 
或 rqt（rqt -->plugins-->image view ；选择图像话题：aruco_single/result）

查看aruco的pose话题数据

ros2 topic list
ros2 topic echo /aruco_single/pose

5.参考

Realsense d435i深度相机+Aruco

Realsense ROS驱动安装