NVIDIA Jetson Orin NX安装 OpenCV 和 cv_bridge

 Jetson开发板自带的OpenCV不支持CUDA加速，所以本文将阐述如何在Jetson平台上安装并配置支持CUDA加速的OpenCV。

笔者在Jetson平台上，仅安装OpenCV可能会导致在编译和运行部分ROS（机器人操作系统）包时遇到警告和错误，主要原因可能是缺少了cv_bridge这一组件。cv_bridge是ROS中用于在OpenCV图像和ROS图像消息之间进行转换的库。

一 OpenCV 安装

1.下载 opencv 源码，选择所需要的版本 opencv，相应的扩展 opencv_contrib，opencv下载地址，opencv_contrib下载地址。

2.本文以opencv 4.9.0 版本为例，将 opencv 4.9.0 以及相应的扩展 opencv_contrib 4.9.0 下载到“ ~/Documents ”目录下，编译前确定 opencv 的安装路径，本文的安装路径是

CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/

3.用jtop命令，确定 Jetson Orin NX 的算力为 8.7。INFO页面查看CUDA Arch BIN

jtop

4.进入安装文件路径

cd ~/Documents/opencv-4.9.0/
mkdir build && cd build

编译OpenCV时需要用外网安装一些依赖，这里下载一个代理工具 proxychains执行以下命令：

sudo apt-get install  proxychains

5.预编译 opencv 4.9.0 及其扩展模块 opencv_contrib-4.9.0，生成 Makefiles 文件。其中注意CMAKE_INSTALL_PREFIX ， OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH ，CUDA_ARCH_BIN

proxychains cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.9.0/modules \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=8.7 \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D WITH_TBB=ON \
        ..

6.安装，注意cpu核数，推荐-j4

sudo make install -j4

7.查看是否安装成功：在jtop的INFO页面查看。

二 安装 cv_bridge 库

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包，很多功能包都需要。

1.下载对应版本的 cv_bridge

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git -b ${ROS_DISTRO}

2.进入 cv_bridge 目录，修改 CMakeLists.txt 文件中的 OpenCV 对应的版本号（选做）

3.编译的时候指定安装路径 ( ROS 安装的目录下：/opt/ros/${ROS_DISTRO} )

cd vision_opencv/cv_bridge
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/${ROS_DISTRO} ..
sudo make install

三 参考

Jetson Orin NX 开发指南（5）

ROS 中 cv_bridge 与 OpenCV 版本不匹配问题