OpenDDS自学

前言

最近做毕设要做一个DDS系统和TISA系统的网关，完全没有基础，只好对着OpenDDS的Developers’ Guide和《分布式系统实时发布/订阅数据分发技术》这本书一点一点学(顺便吐槽这本书就是guide的翻译版，很多语句不通)。遇到很多问题，持续更新，随着慢慢看能解决一部分，希望高手指正。

一些概念

• entity是什么？
  答：DCPS entities包括topic, data writer,data reader, publisher, subscriber, domain participant。
• sample数据样本?
  答：需要发布/订阅的数据。
• DDS application是什么？
  答：dds应用程序，可以认为是需要发布、订阅数据的双方，datawriter,datareader是它们用于收发的一部分。
• 实例和对象的区别？
  答：抽象类是无法实例化的，它们的对象只能叫对象；一般类的实例化对象，即可简称对象，也可简称实例。
• sample，instance（实例），fields（字段）和key（键）的关系？
  
  OpenDDS要求数据类型是结构体（类），instance便是这个类的对象（实例），具体来说就是被传输的sample。
  一个域里有多种主题；发布消息时，一个主题下有按照结构体（类）创建多个实例instances；key用来识别同一主题下的不同的实例。发布时，拥有不同key的sample是同一主题下的不同实例。默认QOS下，同一个key下的后继的样本视为之前样本的替代。而字段其实就是只源码里的某一段代码。

（汉语书中对example和instance的翻译都是“实例”，我也是迷醉。。。。）其实有点面向对象的概念。

源文件解读

Chap3的例子

• chap3的例子中message.subject_id是键，用来区分不同实例。可是明明Messenger::Message message;只创建了一个message实例,每次更改键值其实不是创建不同实例，而是同一个实例改变了值发出去。
• chap3例子里面用了一个for循环来发布不同的实例，所有发布出去之后，再等待subscriber接收。因此，wait_for_acknowledgements()是在for循环之外的。原因：

由于DDS内部数据的发布和订阅是解耦的，因此，如果在发送的所有数据已经被订阅所接收之前，发布被断开/关闭，则不能保证数据被递送。如果应用要求所有的发布数必须被接收，那么，可以进行wait_for_acknowledgements()操作&#x