2024年物联网嵌入式最全【原创】OpenDDS笔记（四）树莓派下的开发实例_ace+tao2，2024年最新2024物联网嵌入式开发面试

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10.3 如果经过以上测试，ssh并不通。应该是系统ssh服务被禁用了，行之有效的解决办法就是拔下树莓派SD卡，通过读卡器插入PC，由于SD卡里是linux文件系统，windows下打不开。那就通过虚拟机来打开。并且在boot文件夹下通过touch ssh命令新建一个空白的ssh文件。拔出SD卡再插入到树莓派上，重复10.2步骤，应该就解决了，如果还解决不了，请百度搜索“树莓派 ssh connection refused”寻求更多帮助。

也可以在windows下下载一个putty软件，选择SSH,输入IP后单击Open来测试ssh服务是否已开启。

10.4 确认ssh服务没问题后，关闭终端，以暂时退出ssh服务。

11. cd到OpenDDS上一级目录，分别执行以下命令：

tar czf OpenDDS.tar.gz OpenDDS

#该命令的目的是将OpenDDS文件夹打包为一个OpenDDS.tar.gz压缩包。

scp OpenDDS.tar.gz pi@192.168.2.112:/home/pi/DevOpenDDS

#该命令的目的是将OpenDDS.tar.gz压缩包发送到树莓派指定目录下，:后面即为目标路径

ssh pi@192.168.2.112

#该命令用于通过ssh连接树莓派

tar xzf OpenDDS.tar.gz

#该命令用于远程解压缩OpenDDS.tar.gz

在ssh远程模式下，进入树莓派OpenDDS所在目录，分别执行以下命令，用于设置环境变量。

export DDS_ROOT="$PWD/build/target"
export ACE_ROOT="$DDS_ROOT/ACE_wrappers"
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:"$ACE_ROOT/lib":"$DDS_ROOT/lib"
export PATH=${PATH}:"$ACE_ROOT/bin":"$DDS_ROOT/bin"

通过以下命令cd到DDS默认实例“Messenger”目录下，然后执行./run_test.pl。

cd $DDS_ROOT/DevGuideExamples/DCPS/Messenger

实例会分别启动一个InfoRepo, publisher, 和subscriber。类似下图所示，说明部署成功。

三、编写编译自定义工程

前面笔者讲了，网上大部分只是进行到以上步骤就结束了，没看到如何开发新的工程，生成相关文件和如何make。在经过一些试验后，笔者发现了规律，并成功实现了编译和部署。本节中，我以Demo为工程名来实现一个自定义实例，文件仍来自于前几篇所定义过的同一套文件，Demo文件夹内容如下：

关于这些文件的内容，请翻看笔者前面几篇相关介绍的博文，本篇的目的是对他们实现编译，并部署到树莓派下执行。

观察OpenDDS自带的几个实例，笔者打算采用“将Demo文件夹与原始OpenDDS实例放在一起，重新执行OpenDDS编译”的思路来解决问题。OpenDDS自带实例$DDS_ROOT/DevGuideExamples/DCPS/Messenger的文件结构，有一个CMakeLists.txt文件，其内容如下，

project(OpenDDS_DevGuide_Messenger CXX)
cmake_minimum_required(VERSION 3.8.2)

find_package(OpenDDS REQUIRED)

set(CMAKE_CXX_COMPILER ${OPENDDS_COMPILER})

set(opendds_libs
  OpenDDS::Dcps # Core OpenDDS Library
  OpenDDS::InfoRepoDiscovery OpenDDS::Tcp # For run_test.pl
  OpenDDS::Rtps OpenDDS::Rtps_Udp # For run_test.pl --rtps
)

# Publisher
add_executable(publisher
  Publisher.cpp
)
OPENDDS_TARGET_SOURCES(publisher Messenger.idl)
target_link_libraries(publisher ${opendds_libs})

# Subscriber
add_executable(subscriber
  Subscriber.cpp
  DataReaderListenerImpl.cpp
)
OPENDDS_TARGET_SOURCES(subscriber Messenger.idl)
target_link_libraries(subscriber ${opendds_libs})

1. 将Messenger文件夹下的CMakeLists.txt文件拷贝到自定义工程Demo文件夹下，并将以上Messenger.idl修改为Demo.idl，用来适配Demo工程。

删除掉之前编译好的OpenDDS文件夹，并重新解压缩一个未编译过的，按照 “二、编译OpenDDS 中第5步和第6步”的过程重新生成文件。果然build/host及build/target下的DevGuideExamples文件夹下都自动生成了一个Demo文件夹，并产生了GNUmakefile及其他相关类型文件。

照这个思路，按照“二、编译OpenDDS”其他步骤进行部署，最终实现了既定目标。以下展示了，树莓派启动一个Publisher实例，Windows10启动了一个Subscriber实例，由于我将配置文件路径下载了cpp中，因此这里不用写成./Publisher -DCPSConfigFile config_Pub.ini这样的形式，而是直接运行。

四、引申

1. 上一节通过run_test.pl执行实例属于集中式发现，也可以通过对等发现的方式：

cd 到Messenger目录下，执行./publisher -DCPSConfigFile rtps.ini 及 ./subscriber -DCPSConfigFile rtps.ini

2. 在上一节第9步以后，可以将OpenDDS压缩后，通过U盘拷贝到树莓派中再进行如下操作：

2.1 设置环境变量

在etc/profile最后一行添加如下环境变量，将$PWD替换为实际路径，我的实际路径为/home/pi/DevOpenDDS/OpenDDS/build/target，重启生效。

export DDS_ROOT=“ $PWD/build/target" export ACE\_ROOT="$ DDS_ROOT/ACE_wrappers”
export LD_LIBRARY_PATH= ${LD\_LIBRARY\_PATH}:"$ ACE_ROOT/lib":" $DDS\_ROOT/lib" export PATH=$ {PATH}:“ $ACE\_ROOT/bin":"$ DDS_ROOT/bin”