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RSS订阅原创 carla ros bridge自车轨迹录制
在carla_ros_bridge中录制自车轨迹之后将之转换成全局路径，主要保存方式是csv文件
2022-11-30 19:13:58
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原创 工作资源链接
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2022-10-26 14:51:44
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原创 DDS介绍
同样，subscriber作为订阅者，至少与一个datareader关联，并负责发布数据，数据发布者通过调用datawriter的write函数发布数据，但数据不会立刻被送出，实际的消息产生是通过publisher和Qos综合控制的。数据读者和主题的此策略的默认值为“尽力而为”，而数据写者的默认值为“可靠”。QoS（Quality of Service）服务质量：指一个网络能够利用各种基础技术，为指定的网络通信提供更好的服务能力，是网络的一种安全机制， 是用来解决网络延迟和阻塞等问题的一种技术。
2022-10-13 09:31:43
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原创 神经网络（1）
Pytorch库与其他深度学习库一样，实际上只是一个对张量进行操作的库。什么是张量？！你可以把张量想象成数组。实际上，我们所做的只是对数组进行乘法运算。这就是一切。当我们对所有这些权重运行优化算法以开始修改它们时，这是一个有趣的地方。神经网络本身实际上是超级基础和简单的。它们的优化有点困难，但大多数这些深入学习的库在数学方面也有一定帮助。所以Pytorch旨在模拟Python中非常流行的数字库NumPy。存在许多完全相同的方法，通常名称相同，但有时名称不同。一个常见的任务是生成某种形状的“空”数组。
2022-10-10 11:32:13
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原创 强化学习（2）-强化学习方法以及基础知识
基于概率是强化学习中最直接的一种, 他能通过感官分析所处的环境, 直接输出下一步要采取的各种动作的概率, 然后根据概率采取行动, 所以每种动作都有可能被选中, 只是可能性不同. 而基于价值的方法输出则是所有动作的价值, 我们会根据最高价值来选着动作, 相比基于概率的方法, 基于价值的决策部分更为铁定, 毫不留情, 就选价值最高的, 而基于概率的, 即使某个动作的概率最高, 但是还是不一定会选到他.等. 而且我们还能结合这两类方法的优势之处, 创造更牛逼的一种方法, 叫做。比如在基于概率这边, 有。
2022-09-29 16:09:06
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原创 强化学习（1）-什么是强化学习
强化学习是一种算法，是让计算机实现从一开始什么都不懂, 脑袋里没有一点想法, 通过不断地尝试, 从错误中学习, 最后找到规律, 学会了达到目的的方法. 这就是一个完整的强化学习过程。
2022-09-29 15:45:00
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原创 Carla之local_planner_behavior.py解析
LocalPlanner实现跟踪轨迹的基本行为，动态生成的航路点。车辆的低水平运动通过使用两个PID控制器进行计算，一个用于横向控制另一个用于纵向控制（巡航速度）。初始化控制函数，该部分需要对pdi控制了解一些，具体了解的画，可以去百度上查查。该函数定义了两种pdi控制的参数，横向和纵向各两个。获取当前的路段，速度限制，最小安全距离。获取进入道路的waypoint点和航向角，不清楚道路定义的，建议知乎看一下叶小飞老师的carla教程。将获取到的速度，设置到控制物体里面。3.重要代码片段解读。
2022-09-28 14:49:12
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原创 Carla模块介绍之BehaviorAgent类
（1）类中有三个参数，要控制的参与者、是否忽略红绿灯、行为模式（有三个模式，挑normal介绍），可以看到normal模式下面是Cautions（）对象，三个模式之间只是对速度等一些信息进行了限制，具体可以看Normal（）类。车辆控制，结合以上函数的像跟车等等函数的输出，计算出自车的行为，速度限度，如果需要除行走，跟车以外的控制，调用LocalPlanner里面的run_step函数。该函数是交通灯管理，根据要控制物体的位置（路口或者直线），返回交通灯的状态。2. 模块位于以及引用为。
2022-09-28 10:38:27
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原创 Easylogger移植进ddsperf
EasyLog 是一款超轻量级、高性能的 C/C++ 日志库，非常适合对资源敏感的软件项目，相比log4c、zlog这些知名的C日志库，EasyLogger的功能更加简单，提供给用户的接口更少，但上手会很快，更多实用功能支持以插件形式进行动态扩展。
2022-09-27 16:24:54
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转载 ROS2 中间件DDS介绍
Data Distribution Service 数据分发服务，是新一代分布式实时通信中间件协议，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。
2022-09-19 11:46:16
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ddsperf改造测试多topic
2022-10-27
空空如也
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