RISCV处理器的中断过程及移植FreeRTOS系统的相关知识总结

RISCV内部与中断相关的信号

• mcause_interrupt指示当前触发的是中断还是异常：1——中断、0——异常。
• mcause_exceptionCode[3:0] 标识中断异常编码，如下表所示。

异常编码	异常种类
0	指令地址未对齐
1	取指失败
2	非法指令
3	断点
4	内存数据读取地址未对齐
5	内存数据读取失败
6	内存数据写入地址未对齐
7	内存数据写入失败
11	环境调用

中段编码	中断种类
3	软件中断
7	定时器中断
11	外部中断

• mepc[31:0]存放异常情况发生时的PC值，作为中断处理程序结束后的返回地址。
• mtvec_mode[1：0]和mtvec_base[29:0]确定异常情况处理程序的地址，如下表所示。
• mstatus[3]为全局中断使能，当该位为0时，所有中断被禁止。

中断模式	异常情况处理程序的地址
0	PC = mtvec_base << 2
1	PC = mtvec_base << 2 + 4 *异常/中断编码
2、3	未定义

中断及异常发生的具体流程

中断及异常发生的具体流程如下图所示。中断异常触发后，保存当前PC值至mepc寄存器，同时判断是何类型中断异常并保存至mcause寄存器。之后从mtvec寄存器获取系统初始化时预存的异常处理程序的地址，跳转至异常处理程序进行处理，处理完毕跳转到异常发生地址的下一条指令继续执行程序。图中的箭头即为程序的执行顺序。

RISC-V架构中断触发的条件

RISC-V架构中断触发的条件为：全局中断使能为1、相应类型的中断使能为1、相应类型的中断状态位为1。与此相关的信号包括：

• mstatus_MIE：全局中断使能位。该信号为零时，外部中断、定时器中断、软件中断都被禁止。
• mstatus_MPIE：全局中断使能保持/恢复位。中断发生时，该信号会记录MIE值，mret指令从中断返回时，将自身值重新赋值给MIE。
• mie_MEIE：外部中断使能位。
• mie_MTIE：定时器中断使能位。
• mie_MSIE：软件中断使能位。
• mip_MEIP：外部中断状态位。
• mip_MTIP：定时器中断状态位。
• mip_MSIP：软件中断状态位。

MIE、MPIE深层含义

RISC-V在处理中断/异常过程中，进入中断/异常处理程序之前，会先将MIE拉低，并将MIE旧值保存进MPIE中。退出中断/异常处理程序之后，将MPIE保存的旧值恢复至MIE中。 该操作其实是由于RISC-V架构定义的硬件机制无法支持中断嵌套行为，一旦响应中断进入异常模式后，全局中断使能被关闭，从而无法响应新的中断。

M()IE深层含义

RISC-V系统在最开始配置时，会确定不同类型的使能位。MTIE、MEIE、MSIE配置为固定值，并在处理器运行过程中始终不变。

M()IP信号深层含义

MTIP信号的深层含义为定时器模块传输给RISC-V处理器的定时器中断请求。RISC-V定义了两个64位寄存器：

• mtime：时钟定时器，以固定的频率做计数。
• mtimecmp：计数阈值，当mtime的值大于或等于该值，触发产生时钟中断请求。
  其中mtimecmp由系统下发给RISC-V处理器，FreeRTOS以RISC-V的定时器中断为基准，通过配置mtimecmp寄存器，保证系统心跳的频率。具体配置过程如下图，首先不同应用任务被创建，创建完成后启动任务调度器，在启动任务调度器过程中，系统会初始化定时器中断，即配置mtimecmp寄存器。然后系统选取没有阻塞且优先级最高的一个任务执行。任务执行到mtime计数大于等于mtimecmp时，触发定时器中断。跳转到定时器中断处理程序继续执行。在处理程序中，系统会确定是否需要切换任务——是否有任务解除阻塞且优先级更高。这个过程中再次配置mtimecmp寄存器，开始下一轮的心跳。该过程的循环成就了FreeRTOS可以按照节拍多任务并行。
  
  MEIP就是各种外部中断源经过PLIC（中断控制器）输入到RISCV的外部中断信号。

FreeRTOS内的中断服务处理程序

中断服务处理程序freertos_risc_v_trap_handler的具体流程如下图。
首先对触发中断之前的任务现场进行保存，并读取MIE旧值压进栈内。接下来判断是中断触发还是异常触发，异常分为环境调用和普通异常两类，中断分为定时器中断和外部中断两类。针对不同的中断/异常触发进行不同的程序处理，在处理环境调用和定时器中断时，会跳转到任务切换处理函数，系统会确定是否需要切换任务——是否有任务解除阻塞且优先级更高。最后将之前压进栈内的MIE旧值弹出赋值给MIE寄存器，恢复现场。
FreeRTOS利用定时器中断和环境调用两种异常实现其任务调度机制。
①定时器中断更新计数器的值，查看是否有等待延时的任务解除阻塞，如果有，则完成任务切换。
②任务调用ecall（环境调用指令）实现主动的任务切换，通知调度器立即进行任务切换，而不必等到当前任务的时间片耗尽。某个任务调用ecall等效于其自愿放弃运行态，如调用vTaskDelay()

FreeRTOS内的堆栈指针

FreeRTOS系统编译好的程序可能的内存空间分配如下图，两个指针MSP（主堆栈指针）和PSP（进程堆栈指针）在其中发挥着重要的作用。MSP指针用于操作系统内核及处理异常；PSP指针用于不同任务，每个任务有自己的任务堆栈，在任务创建时会创建指定大小的任务堆栈。

FreeRTOS系统在创建任务时，不仅会创建指定大小的任务堆栈，还会定义一个任务控制块结构体——TCB（Tack Control Block），用于存储任务的状态信息。TCB内重要信息包括：栈顶指针、状态列表项（处于就绪列表还是等待列表）、任务优先级等等。FreeRTOS的核心是确保处于优先级最高的就绪任务获得CPU运行权，任务切换函数会找出就绪列表中最高优先级任务的TCB，将其中的栈顶指针赋给当前栈指针。

关键

FreeRTOS的任务创建函数xTaskCreate中，将初始化任务堆栈保护起来放入临界区，临界区是指那些必须完整运行、不能被打断的代码段。进入临界区会拉低MIE的值关闭中断，退出临界区会置高MIE的值打开中断。这样可以保证任务堆栈内的MIE值初始化为0，防止第一次切换任务时有可能触发的异常中断紊乱。