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自动驾驶
文章平均质量分 93
物联网时代来临,人工智能技术走向成熟,从车联网到自动驾驶
一颗小树x
计算机专业,某车企的算法工程师;曾获华为云-云享专家,华为云-云创 首席贡献官,阿里云-专家博主等荣誉。PS:需要开通ChatGPT4.0、ChatGPT Plus的,欢迎私信我哈~
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城市街道设计指南 -----车道宽度
本博客翻译全国城市交通官员协会官网的信息官网地址车道宽度分配给驾车者,公共汽车,卡车,自行车和停放的汽车的车道的宽度是街道设计的敏感而关键的方面。车道宽度应考虑在给定街道划定空间的组合中,以满足所有需求,包括旅行车道,安全岛,自行车道和人行道。每次讨论车道宽度时,都应了解交通平顺目标以及为较大的车辆(例如卡车和公共汽车)留出足够空间的目标。现有重新...翻译 2019-09-30 10:15:56 · 3831 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS 编程开发--详细总结
最近工作涉及到自动驾驶的,需要学习ROS,学习中总结了一些知识点,分享给大家。ROS基本介绍机器人操作系统ROS,是一种分布式处理框架(又名Nodes),ROS常用C++和python编程语言开发;(这里项目开发采用C++ 11版本)。ROS的点对点设计以及服务和节点管理器等机制,可以分散由计算机视觉和语音识别等功能带来的实时计算压力,能够适应多机器人遇到的挑战。ROS免费并且开...原创 2019-07-10 22:11:36 · 17188 阅读 · 6 评论 -
激光测距原理与方法
激光测距粗划分为两种第一种原理大致是光速和往返时间的乘积的一半,就是测距仪和被测量物体之间的距离,以激光测距仪为例;第二种是以激光位移传感器原理为原理的方法的。激光的测量方法激光的测量方法大致有三种,脉冲法(激光回波法),相位法,三角反射法。脉冲法测量距离的精度一般是在+/-1米左右。另外,此类测距仪的测量盲区一般是15米左右。( 激光回波分析法则用于远距离测量。...转载 2019-07-03 18:14:15 · 51116 阅读 · 0 评论 -
(快速下载)百度 apollo 开源代码
一开始下载百度apollo代码是在githug上的,发现老是下载得很慢,有时候会下载失败;这里提供中国码云得下载仓库:中国码云---apollo代码下载说明:这里是从百度apollo--githug官方移植过来的,代码是一样的然后大家选择好,代码的版本,点击:克隆/下载经过本人测试,网上高达1.2--2.6M彩蛋压缩、解压apollo工程在我们开...原创 2019-09-29 16:46:35 · 12136 阅读 · 9 评论 -
ARGO数据集—自动驾驶场景(版本:Argoverse 1.1)
ARGO数据集通常称为Argoverse,它通过1000 多个驾驶小时,324,557 条的车辆轨迹,形成的数据集。官网地址:https://www.argoverse.org/data.html简介一个包含 113 个场景的 3D 跟踪注释的数据集;一个数据集包含 324,557 条有趣的车辆轨迹,从 1000 多个驾驶小时中提取;两张带有车道中心线、交通方向、地面高度等的高清 (HD) 地图;一种将地图数据与传感器信息连接起来的 API;...原创 2021-12-19 20:54:42 · 3546 阅读 · 1 评论 -
CamVid数据集(智能驾驶场景的语义分割)
前言CamVid 数据集是由剑桥大学公开发布的城市道路场景的数据集。CamVid全称:The Cambridge-driving Labeled Video Database,它是第一个具有目标类别语义标签的视频集合。数据集包 括 700 多张精准标注的图片用于强监督学习,可分为训练集、验证集、测试集。同时, 在 CamVid 数据集中通常使用 11 种常用的类别来进行分割精度的评估,分别为:道路 (Road)、交通标志(Symbol)、汽车(Car)、天空(Sky)、行人道(Sidewalk)、电原创 2021-10-24 16:48:38 · 3408 阅读 · 0 评论 -
Cityscapes数据集(智能驾驶场景的语义分割)
前言面向智能驾驶(辅助驾驶、自动驾驶)场景下的语义分割任务,由于非结构化场景的复杂性,是一个非常具有挑战性的任务,所以有许多研究者和研究机构公开了很多相关的数据集推动语义分割领域的发展。本文主要介绍Cityscapes数据集。目录一、简介二、5000张精准标注三、20000 张粗略标注四、类别定义五、模型评估服务5.1像素级语义标注5.2实例级语义标注5.3全景语义标注5.43D车辆检测六、下载数据集一、简介Cityscapes 数据集上专...原创 2021-10-24 15:44:12 · 5685 阅读 · 1 评论 -
【论文解读】F-PointNet 使用RGB图像和Depth点云深度 数据的3D目标检测
F-PointNet融合了视觉图像和激光雷达点云信息;它出现提出了直接处理点云数据的方案。在进行点云处理之前,先使用图像信息得到一些先验搜索范围,这样既能提高效率,又能增加准确率。论文地址:Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data开源代原创 2021-07-22 23:02:41 · 2740 阅读 · 4 评论 -
【论文解读】AVOD-Net 用于自动驾驶的聚合视图3D对象检测网络
前言AVOD-Net和MV3D-Net比较像,AVOD-Net算是MV3D-Net的加强版。该论文通过聚合不同视角的数据,实现了自动驾驶场景下3D物体的实时检测。论文地址:Joint 3D Proposal Generation and Object Detection from View Aggregation开源代码:https://github.com/kujason/avod一、框架了解先看下总体网络结构:(可以点击图片放大查看)输入的数据:有二种,分别是点云俯.原创 2021-07-22 20:24:58 · 741 阅读 · 1 评论 -
【论文解读】MV3D-Net 用于自动驾驶的多视图3D目标检测网络
前言MV3D-Net融合了视觉图像和激光雷达点云信息;它只用了点云的俯视图和前视图,这样既能减少计算量,又保留了主要的特征信息。随后生成3D候选区域,把特征和候选区域融合后输出最终的目标检测框。论文地址:Multi-View 3D Object Detection Network for Autonomous Driving开源代码:https://github.com/bostondiditeam/MV3D一、框架了解先看下总体网络结构:(可以点击图片放大查看)输入的数原创 2021-07-22 18:21:36 · 3933 阅读 · 10 评论 -
WGS84 与 UTM 互转(Python代码版)
本文不讲原理,只分享实践思路和代码。基于Python语言,使用pyproj库进行WGS 和UTM的转换。原创 2021-07-19 18:08:16 · 11822 阅读 · 6 评论 -
Ubuntu16.04 安装ROS Kinetic(完善网络版)
前言在Ubuntu16.04 系统安装ROS Kinetic,可以根据官方教程安装;如果不fan-qiang,安装速度很慢,更大概率还安装不上。网上可有很多教程使用国内源来安装,尝试过后,发现也太不稳定。后来在网上看到一个新方法,能解决速度慢问题,还能提供成功安装概率。一、添加raw.githubusercontent.com 最近的IP地址这个网站raw.githubusercontent.com,是安装国外版的ROS Kinetic需用到的,会在上面下载一些依赖包;不幸的是raw.gi.原创 2021-01-06 18:33:17 · 1573 阅读 · 0 评论 -
2020年个人总结和分享(华为云-云享专家、CSDN博客专家 成长记录)
2020年经历了许多,这一年不平凡,这里简单写了一点总结,分享职场、成长、感悟。发现了一些适合自己的效率工具,和大家分享使用该工具提升效率。喜欢这句来勉励自己“纸上谈来终觉浅,绝知此事要躬行”。原创 2021-01-01 15:03:19 · 2448 阅读 · 17 评论 -
【激光雷达】认识点云库PCL
前言激光雷达生成的点云数据通过可视化显示,是下图中的效果:能看到激光雷达发射多线激光束(蓝色圆圈形纹),通过接收器进行处理加工,最好可视化展示出来。从图能看到车、行人、路灯杆、周围的建筑物等。我们能看到它感知到行人(红色的),一圈一圈类似于水纹的是激光雷达发出的光波。那么通过什么来处理这些点云数据呢?答案是:PCL点云库简介 PCL全称 Poi...原创 2020-04-10 11:05:25 · 5209 阅读 · 0 评论 -
UTM坐标和WGS84坐标(如何转换?)
一、UTM坐标简介二、WGS84简介三、WGS84 转 UTM四、UTM如何转换为WGS84坐标=补充 UTM原创 2020-02-27 20:46:15 · 43921 阅读 · 5 评论 -
自动驾驶中,百度apollo的感知模块疑惑与解答(1)
本文章来自:Apollo开发者社区 原创:阿波君 Apollo 障碍物感知系统分为3D 检测、ROI 滤波、识别、运算、感知五大版块。其感知过程如下:首先LiDAR探测到信号,传递给ROI的Filter,滤波后的信号通过Obstacle Segmentation和Detection识别; 然后进行 Tracking;Apollo在运算这一...转载 2019-11-21 09:14:03 · 3905 阅读 · 1 评论 -
(解决方案)ros中自定义消息 报错 ImportError: No module named em
在使用ROS自定义消息时候出现了NO module named em的报错:Traceback (most recent call last):File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in <module>import genmsg...原创 2019-11-05 17:07:10 · 6313 阅读 · 1 评论 -
google--Protobuffer 编译器 总结分析
简介protobuffer是一种灵活,高效,自动化的机制,用于序列化结构化数据。想想XML,但更小,更快,更简单对比XML对于序列化结构化数据,protobuffer比XML具有许多优点。protobuffer:更简单 3到10倍 20到100倍 生成更易于以编程方式使用的数据访问列特点google protobuf是跨语言的,并且自带了一个编译器(pr...原创 2019-07-10 21:41:34 · 2748 阅读 · 0 评论 -
百度apollo-- planning规划 自动驾驶 总结2
planning总结一、问题与解决1)planning/common/frame.cc作用是什么?Frame框架 保存一个计划周期内的所有数据。包括:轨迹起始点、车辆状态、参考线信息、障碍物信息,是否变更车道2)在哪里修改配置,可以更换算法来规划路线(EM、LATTICE、NAVI、RTK)?在planning目录中的conf文件夹下:planning_config.p...原创 2019-09-29 16:07:23 · 3425 阅读 · 0 评论 -
Apollo Docker 空间分析与清理
空间使用分析Docker 的内置 CLI 指令docker system df,可用于查询镜像(Images)、容器(Containers)和本地卷(Local Volumes)等空间使用大户的空间占用情况。目录空间清理一、自动清理二、手工清理三、删除仿真的数据目录空间清理一、自动清理可以通过 Docker 内置的 CLI 指令docker...原创 2019-08-20 00:24:51 · 2015 阅读 · 0 评论 -
docker 命令列表总结(参考官方)
以下命令总结,参考官网文档:https://docs.docker.com/get-started/目录1)入门2)docker 容器3)服务4)群1)入门##列出Docker CLI命令dockerdocker container --help##显示Docker版本和信息docker --versiondocker versiondocker i...原创 2019-07-28 16:18:43 · 1877 阅读 · 1 评论 -
Docker 配置加速器
配置加速器原因: 在正常情况下,docker有一个默认连接的国外官方镜像,在国外的网友访问该官方镜像自然不成问题,中国的网络访问国外官方镜像网速一向很慢,而且往往还会遭遇断网的窘境。docker pull 国内网络链接失败或很卡慢,一般都需要更换至国内。目前有哪些 Docker国内加速器:Docker中国区官方、网易、阿里云、ustc 等;根据自己情况选择一个。...原创 2019-07-28 15:46:53 · 1307 阅读 · 1 评论 -
百度Apollo 2.5 导航模式 使用方法
Apollo 2.5版导航模式的使用方法本博客参考百度apollo官方开发手册,部分进行理解修改。导航模式--官网开发手册在`Apollo`之前的版本中,感知、预测、导航、规划模块均依赖于高精地图,而高精地图的制作方法繁琐且不透明,对于很多开发者而言,这是一个难以逾越的障碍。基于相对地图(`relative map`)的导航模式(`navigationmode`),利用该模...原创 2019-09-29 16:18:40 · 2646 阅读 · 0 评论 -
Github遇到问题---git 使用出现 Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote repository.
当我们第一次使用git 命令想从Github 中下载文件时,可能会遇到:Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote repository.Pleasemake sure you have the correct access rightsand the repository exists....原创 2019-07-28 06:09:41 · 3670 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶(目前的自动驾驶方案)
原文地址:https://blog.csdn.net/feixiaoxing/article/details/88387345 致敬虽然目前市场上无人驾驶概念很火,但是真正能够落地的很少。虽然根据SAE的标准,自动驾驶有6个级别,但是目前为止,还没有一家公司做到量产级别的L4、L5。即使特别喜欢用最新技术的奔驰、宝马、奥迪,其实也主要把经历放在L2、L3上面。1、L1的应用...转载 2019-06-30 22:46:16 · 5079 阅读 · 0 评论 -
C++ 11 学习总结——模板
最近工作需要,学习C++ 11的知识,学习中总结了一些知识点,分享给大家。函数模板简介建立一个通用函数,这个通用函数的形参类型不具体指定,用一个虚拟类型来代表,这个通用函数就被称为函数模板。区别模板区别在于其函数声明,前面加了个template<typename T>,这句话告诉编译器,函数体出现类型T时,不要报错,T是一个通用类型。格式templa...原创 2019-07-10 21:57:22 · 1204 阅读 · 0 评论 -
C++ 工厂模式 总结分析
C++ 工厂模式,总结一下,分享给大家。简介 用一个单独的类来做创造实例的过程,是工厂;用工厂方法代替new操作的一种模式;工厂模式就相当于创建实例对象的new,我们经常要根据类Class生成实例对象。分类简单工厂模式、工厂方法模式、抽象工厂模式为什么要使用工厂模式?程序更规范有条理,当我们创建实例对象时,如果不仅仅做赋值这样简单的事情,而是有一大段逻...原创 2019-07-10 21:30:22 · 2185 阅读 · 3 评论 -
C++ 11 学习总结——智能指针
目录什么是智能指针?什么是RAII技术?智能指针的作用智能指针的特点智能指针的内容1、unique_ptr(一种强引用指针)2、shared_ptr(一种强引用指针)3、weak_ptr(一种强引用指针)智能指针什么是智能指针?智能指针是借用RAII技术对普通指针进行封装,实质是一个对象,表现为一个指针,即智能的管理动态资源的释放;(重载操作符(...原创 2019-07-10 21:45:38 · 1179 阅读 · 0 评论 -
Bazel简介:构建C ++项目
官方地址:https://docs.bazel.build/versions/master/tutorial/cpp.html#specify-multiple-build-targets在本教程中,您将学习使用Bazel构建C ++应用程序的基础知识。您将设置工作区并构建一个简单的C ++项目,该项目演示了关键的Bazel概念,例如目标和BUILD文件。完成本教程后,请查看Comm...翻译 2019-07-10 20:11:39 · 2887 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu上安装Bazel
官方地址:https://docs.bazel.build/versions/master/install-ubuntu.html支持的Ubuntu Linux平台:18.04(LTS) 16.04(LTS)使用以下方法之一在Ubuntu上安装Bazel:使用二进制安装程序(推荐) 使用我们的自定义APT存储库 从源代码编译BazelBazel附带两个完成脚本。安装Ba...翻译 2019-07-10 20:10:56 · 15181 阅读 · 4 评论 -
ROS入门教程-安装并配置ROS环境(Kinetic 版本)
**安装并配置ROS环境(Kinetic 版本) **说明本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。 此为 Ubuntu16.04 + Kinetic安装说明官方安装ROS说明http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kineticubuntu16.04版本ubuntu16.04版本镜像官方下载连接:http://cn.ubu...转载 2019-07-07 22:38:57 · 4947 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶(自动控制算法模块)--参考apollo
原文地址:https://feixiaoxing.blog.csdn.net/article/details/88958972 致敬 对于计算机系的同学来说,关于自动驾驶这块最难以理解的部分就是自动控制算法这块。虽然在大学的时候,自己也选修过过程控制和运动控制,甚至也用matlab仿真过传递函数,用单片机实现过由传递函数转换过来的差分方程,但是那些都已经是过去式了。所以对于自动...转载 2019-07-01 21:13:54 · 7899 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶入门(雷达、定位和高精地图)
原文地址:https://blog.csdn.net/feixiaoxing/article/details/82313376 致敬在无人驾驶中,除了camera,其他的传感器也十分重要,这其中就包括了雷达、定位和高清地图。雷达的主要工作是检测车辆周围的环境, 定位是判断汽车的当前位置 高清地图的作用不仅仅是做好导航,它在其他方面的用途在很大程度上被大家忽视了。雷达...转载 2019-06-30 23:06:40 · 2674 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 安装 Docker教程(Docker Engine - Community)
最近使用百度apollo的无人驾驶,在跑仿真的时候,要用到Docker,在网上查了一些资料,参考了官网的步骤。总结了安装过程,分享给大家。要安装Docker Engine - Community ,用到的Ubuntu版本如下:Disco 19.04 Cosmic 18.10 Bionic 18.04 (LTS) Xenial 16.04 (LTS) 本人在这个版本测试,成功的。...原创 2019-07-27 19:10:20 · 6425 阅读 · 2 评论 -
Docker 介绍与测试 --Ubuntu 环境
Docker概念Docker是开发人员和系统管理员使用容器开发,部署和运行应用程序的平台。使用Linux容器部署应用程序称为容器化。容器不是新的,但它们用于轻松部署应用程序。灵活:即使是最复杂的应用也可以集装箱化。 轻量级:容器利用并共享主机内核。 可互换:您可以即时部署更新和升级。 便携式:您可以在本地构建,部署到云,并在任何地方运行。 可扩展:您可以增加并自动分发容器副本。...原创 2019-07-27 19:36:25 · 1195 阅读 · 0 评论 -
【Github下载慢】----解决方案(亲测有效)
其实在网上有许多教程,来改善Github下载慢的问题,总结一下就是两类思想:1)改IP地址,让速度最快的IP来Git下载2)用VPN代理其实,这种解决方案,都尝试过;感觉第一个方案,速度还是挺慢的,不太尽人意;第二个方案,比较流程麻烦。今天介绍一种新的解决方案:使用码云和 githut 之间能快速获取仓库中的代码,然后再码云端下载相应的代码,速度可达1.5~2.3M...原创 2020-08-05 10:31:44 · 3998 阅读 · 6 评论 -
Apollo 2.0 框架及源码分析(一) | 软硬件框架
原文地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/33059132前言如引言中介绍的,这篇软硬件框架多为现有消息的整合加一些个人的想法。关于 Apollo 介绍的文章已经有许多,很多要点大家都已经足够了解,这些点在本篇中会被略写。本篇文章如有错误、不足之处,还请大家多多指教。Apollo 官方 GitHub 链接:Apollo Auto在历经1.0,1.5 ...转载 2019-07-19 16:42:17 · 3571 阅读 · 0 评论 -
使用Visual Studio Code编译、调试Apollo项目
原文地址:https://www.csdn.net/article/a/2018-04-11/15945266向作者致敬摘要:Apollo项目以其优异的系统架构、完整的模块功能、良好的开源生态及规范的代码风格,受到众多开发者的喜爱和好评。Apollo项目以其优异的系统架构、完整的模块功能、良好的开源生态及规范的代码风格,受到众多开发者的喜爱和好评。然而,该项目使用命令行编译和...转载 2019-07-12 17:15:04 · 2914 阅读 · 0 评论 -
Protobuf使用手册--中文版
Protobuf使用手册--中文版,好不容易找到了,分享一下给大家。目录第1章 定义.proto 文件1.1 定义package 1.2 定义message1.3 定义属性1.3.1 标注1.3.2 类型1.3.3 属性顺序号1.4 其它可选项1.4.1 java_package可选项1.4.2 java_outer_classname可选项1...转载 2019-07-12 17:10:19 · 13118 阅读 · 2 评论 -
google gflags--参数传递 学习总结
google gflags--命令行参数传递简介gflags 是google开源的一套命令行参数解析工具,比 getopt 功能更加强大,使用起来更加方便。用在百度Apollo中gflag被广泛的应用在各种全局变量中,例如节点名,变量名,各种状态标志中。什么是命令行参数解析工具呢? 这里用linux运行C++可执行文件做例子,例如:./test cmd1 cmd2其...原创 2019-07-12 17:07:13 · 2344 阅读 · 0 评论