Apollo开发者社区
一颗小树x
计算机专业,某车企的算法工程师;曾获华为云-云享专家,华为云-云创 首席贡献官,阿里云-专家博主等荣誉。PS:需要开通ChatGPT4.0、ChatGPT Plus的,欢迎私信我哈~
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自动驾驶中,百度apollo的感知模块疑惑与解答(1)
本文章来自:Apollo开发者社区 原创:阿波君 Apollo 障碍物感知系统分为3D 检测、ROI 滤波、识别、运算、感知五大版块。其感知过程如下:首先LiDAR探测到信号,传递给ROI的Filter,滤波后的信号通过Obstacle Segmentation和Detection识别; 然后进行 Tracking;Apollo在运算这一...转载 2019-11-21 09:14:03 · 3934 阅读 · 1 评论 -
一文读懂目标检测:R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN、YOLO、SSD
转自:七月在线实验室一、目标检测常见算法object detection,就是在给定的图片中精确找到物体所在位置,并标注出物体的类别。所以,object detection要解决的问题就是物体在哪里以及是什么的整个流程问题。然而,这个问题可不是那么容易解决的,物体的尺寸变化范围很大,摆放物体的角度,姿态不定,而且可以出现在图片的任何地方,更何况物体还可以是多个类别。...转载 2019-11-13 09:55:29 · 1631 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶 感知模块的几个要点
本文章来自:Apollo开发者社区 原创:阿波君 1、卷积神经网络卷积神经网络CNN是一种人工神经网络,它对感知问题特别有效,CNN接受多维输入包括定义大多数传感器数据的二维和三维形状。如果使用标准神经网络对图像进行分类,则需要通过一种方法将图像连接到网络的第一层,这属于一维。标准做法是通过将图像矩阵重塑为一个矢量,并在一个大行中连接所有列,将图像“展开”为...转载 2019-11-12 13:45:22 · 4631 阅读 · 0 评论 -
Apollo感知解析之MinBox障碍物边框构建
Apollo感知模块具有识别障碍物和交通灯的能力;LiDAR利用点云感知,可以了解障碍物的位置、大小、类别、朝向、轨迹和速度等信息。Apollo解决的障碍物感知问题有:·高精地图ROI过滤器(HDMap ROI Filter)·基于卷积神经网络分割(CNNSegmentation)·MinBox障碍物边框构建(MinBoxBuilder)·HM对象跟踪(H...转载 2019-11-11 22:26:32 · 4569 阅读 · 7 评论 -
Apollo 感知分析之跟踪对象信息融合
本文章来自:Apollo开发者社区 原创:阿波君 自动驾驶使用的感知类的传感器,主要有激光雷达、毫米波雷达、摄像头、组合导航。激光雷达 安装在车顶,360度同轴旋转,可以提供周围一圈的点云信息。另外,激光雷达不光用于感知,也可用在定位和高精度地图的测绘。毫米波雷达安装在保险杠上,与激光雷达原理类似,通过观察电磁波回波入射波的差异来计算速度和距离。...转载 2019-11-09 15:16:32 · 4434 阅读 · 0 评论 -
apollo-3.0 感知模块分析 (官方开发文档)
本文章来自:github——apollo官网 原创:阿波君 感知Apollo 3.0 June 27, 2018简介Apollo 3.0 主要针对采用低成本传感器的L2级别自动驾驶车辆。在车道中的自动驾驶车辆通过一个前置摄像头和前置雷达要与关键车辆(在路径上最近的车辆)保持一定的距离。Apollo 3.0 支持在高速公路上不依赖地图的高速自动驾驶。深度网路学...转载 2019-11-08 16:11:05 · 4023 阅读 · 0 评论 -
Apollo-无人驾驶平台中多传感器标定
本文章来自:Apollo开发者社区 原创:阿波君 传感器标定是无人车最基础也是最核心的模块之一。作为软件层提供的第一项服务,标定质量和准确度极大地影响着感知、定位地图、PNC等模块。在 Apollo 开源自动驾驶平台中,我们提供了丰富的多传感器标定服务,如激光雷达、惯导、摄像头、多普勒雷达等多种传感器之间的标定。算法覆盖常规 Level 2-Level 4 级别自动驾驶...转载 2019-11-06 23:36:31 · 4313 阅读 · 0 评论 -
Apollo 障碍物感知5大板块(推荐了解)
本文章来自:Apollo开发者社区 原创:阿波君 环境感知在自动驾驶汽车应用中占据了核心地位。一辆车要实现自动驾驶,障碍物感知是最基础也是最核心的功能。Apollo 障碍物感知系统分为基于3D激光点云的障碍物检测、基于图像的障碍物检测、红绿灯识别、多传感器融合、后处理等五大模块。环境感知主要包括静态、动态的目标检测和当前环境场景的语义分割。采用人工智能技术中的深度卷...转载 2019-11-06 15:13:56 · 6999 阅读 · 0 评论 -
基于单目摄像头的物体检测
本文章来自:Apollo开发者社区 原创:阿波君 摄像头是无人车系统中最重要的传感器之一,具有明显的优点和缺点:廉价、高帧率、信息丰富、观测距离远,但是易受环境影响、缺乏深度信息。因此,如何建立高准确率、高召回率的物体识别系统,是无人车感知模块的核心问题。上周,来自百度美研Apollo感知团队的资深软件架构师——陈光,在Apol...转载 2019-11-05 20:52:00 · 5306 阅读 · 0 评论 -
深度学习 在自动驾驶 感知领域的应用
本文章来自:Apollo开发者社区原创:阿波君 致敬环境感知在自动驾驶汽车、视频监控等相当一部分深度视觉应用中占据了核心地位。如果一辆车子要实现自动驾驶,那么障碍物感知绝对是最基础也是最核心的功能。Apollo 障碍物感知系统分为3D 检测、ROI 滤波、识别、运算、感知五大版块。其感知过程如下:首先LiDAR探测到信号,...转载 2019-11-05 18:30:25 · 5881 阅读 · 0 评论