【Linux学习笔记】Linux内核定时器

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本系列使用的开发板为正点原子阿尔法IMX6ULL开发板，及根据正点原子所的提供教程学习同系列笔记已放置链接在上面。

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一、Linux时间管理和内核定时器简介

1.1 内核时间管理

在FreeRTOS中需要一个硬件定时器提供系统时钟，一般选用Systick作为系统时钟源。同理，Linux要运行也需要一个系统时钟。
Linux内核中有大量的函数需要时间管理，比如周期性的调度程序、延时程序、驱动常用的定时器。硬件定时器提供时钟源，时钟源的频率合一设置，设置好以后就周期性的产生定时中断，系统使用定时器中断来计时。中断周期性产生的频率就是系统频率也叫做节拍率（tick rate），系统频率可以通过在编译Linux内核的时候通过图形化界面设置系统频率，按照如下路径打来配置界面：

->Kernel Features
->Timer frequency

选中“Timer frequency”，打开以后如图 50.1.1.1 所示：

设置好后在Linux内核源码根目录下的.config文件中有如下所示：

Linux 内核会使用 CONFIG_HZ 来设置自己的系统时钟。打开文件 include/asm-generic/param.h，有如下内容：

# undef HZ
# define HZ CONFIG_HZ
# define USER_HZ 100
# define CLOCKS_PER_SEC (USER_HZ)

高节拍率和低节拍率的优缺点：
①、高节拍率会提高系统时间精度，如果采用 100Hz 的节拍率，时间精度就是 10ms，采用1000Hz 的话时间精度就是 1ms，精度提高了 10 倍。高精度时钟的好处有很多，对于那些对时间要求严格的函数来说，能够以更高的精度运行，时间测量也更加准确。
②、高节拍率会导致中断的产生更加频繁，频繁的中断会加剧系统的负担，1000Hz 和 100Hz的系统节拍率相比，系统要花费 10 倍的“精力”去处理中断。中断服务函数占用处理器的时间增加，但是现在的处理器性能都很强大，所以采用 1000Hz 的系统节拍率并不会增加太大的负载压力。根据自己的实际情况，选择合适的系统节拍率。

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Linux内核使用全局变量jiffies来记录系统从启动以来的系统节拍数，系统启动的时候会将jiffies初始化为0，jiffies定义在文件include/linux/jiffies.h，定义如下：

extern u64 __jiffy_data jiffies_64;
extern unsigned long volatile __jiffy_data jiffies;

jiffies_64 和 jiffies 其实是同一个东西，jiffies_64 用于 64 位系统，而 jiffies 用于 32 位系统。为了兼容不同的硬件，jiffies 其实就是 jiffies_64 的低 32 位.
当我们访问 jiffies 的时候其实访问的是 jiffies_64 的低 32 位，在 32 位的系统上读取 jiffies 的值，在 64 位的系统上 jiffes 和 jiffies_64表示同一个变量，因此也可以直接读取 jiffies 的值。所以不管是 32 位的系统还是 64 位系统，都可以使用 jiffies。
jiffies/HZ 就是系统运行时间，单位为秒。在32位系统上需要考虑jiffies溢出的问题，溢出后会从0开始技术，相当于绕回来了
在Linux内核中提供了如下几个API函数来处理绕回：

time_after(unkown, known)//unkown>known return 1 else return 0
time_before(unkown, known)//kown>unkownreturn 1 else return 0
time_after_eq(unkown, known)//unkown>=known return 1 else return 0
time_before_eq(unkown, known)//kown>=unkownreturn 1 else return 0
//unkown 通常为 jiffies，known 通常是需要对比的值。 

还有jiffies和ms、us、ns之间的转换函数

将 jiffies 类型的参数 j 分别转换为对应的：
int jiffies_to_msecs(const unsigned long j)//毫秒
int jiffies_to_usecs(const unsigned long j)//微秒
u64 jiffies_to_nsecs(const unsigned long j)//秒纳
将下面几个类型转换为 jiffies 类型。 
long msecs_to_jiffies(const unsigned int m)//毫秒
long usecs_to_jiffies(const unsigned int u)//微秒
unsigned long nsecs_to_jiffies(u64 n)//纳秒

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1.2 内核定时器

Linux内核定时器采用系统时钟来实现，只需要提供超时时间和定时处理函数既可，当超时时间到了以后设置的定时处理函数就会执行，和硬件定时器差不多，注意：内核定时器并不是周期性运行的，超时以后就会自动关闭，如果需要重复执行，就需要再定时处理函数中重新开启定时器。
Linux内核使用timer_list结构体表示内核定时器，timer_list定义在文件include/linux/timer.h中，定义如下：

struct timer_list {
	struct list_head entry;
	unsigned long expires;				 /* 定时器超时时间，单位是节拍数 */
	struct tvec_base *base;
 
	void (*function)(unsigned long); 	 /* 定时处理函数 */
	unsigned long data; 				 /* 要传递给 function 函数的参数 */
 
	int slack;
};

如果需要使用内核定时器首先需要定义一个timer_list变量，表示定时器，timer_list结构体的expires成员变量表示超时时间，单位为节拍数。比如我们现在需要定义一个周期为 2 秒的定时器，那么这个定时器的超时时间就是 jiffies+(2HZ)，因此 expires=jiffies+(2HZ)。function 就是定时器超时以后的定时处理函数，我们要做的工作就放到这个函数里面，需要我们编写这个定时处理函数。
定义好定时器后还需要使用API函数来初始化此定时器

1.2.1 init_timer 函数

init_timer 函数负责初始化 timer_list 类型变量，当我们定义了一个 timer_list 变量以后一定要先用 init_timer 初始化一下。init_timer 函数原型如下：

void init_timer(struct timer_list *timer)
timer：要初始化定时器。
返回值：没有返回值。

1.2.2 add_timer 函数

add_timer 函数用于向 Linux 内核注册定时器，使用 add_timer 函数向内核注册定时器以后，定时器就会开始运行，函数原型如下：

void add_timer(struct timer_list *timer)
timer：要注册的定时器。
返回值：没有返回值。

1.2.3 del_timer 函数

del_timer 函数用于删除一个定时器，不管定时器有没有被激活，都可以使用此函数删除。在多处理器系统上，定时器可能会在其他的处理器上运行，因此在调用 del_timer 函数删除定时器之前要先等待其他处理器的定时处理器函数退出。del_timer 函数原型如下：

int del_timer(struct timer_list * timer)
timer：要删除的定时器。
返回值：0，定时器还没被激活；1，定时器已经激活。

1.2.4 del_timer_sync 函数

del_timer_sync 函数是 del_timer 函数的同步版，会等待其他处理器使用完定时器再删除，del_timer_sync 不能使用在中断上下文中。del_timer_sync 函数原型如下所示：

int del_timer_sync(struct timer_list *timer)
timer：要删除的定时器。
返回值：0，定时器还没被激活；1，定时器已经激活。

1.2.5 mod_timer 函数

mod_timer 函数用于修改定时值，如果定时器还没有激活的话，mod_timer 函数会激活定时器！函数原型如下：

int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires)
timer：要修改超时时间(定时值)的定时器。
expires：修改后的超时时间。
返回值：0，调用 mod_timer 函数前定时器未被激活；1，调用 mod_timer 函数前定时器已被激活。

1.2.6 内核定时器一般的使用流程

struct timer_list timer; /* 定义定时器 */

/* 定时器回调函数 */
void function(unsigned long arg)
{ 
	/* 
	* 定时器处理代码
	*/
	
	/* 如果需要定时器周期性运行的话就使用 mod_timer
	* 函数重新设置超时值并且启动定时器。
	*/
	mod_timer(&dev->timertest, jiffies + msecs_to_jiffies(2000));
}

/* 初始化函数 */
void init(void) 
{
	init_timer(&timer); /* 初始化定时器 */
	
	timer.function = function; /* 设置定时处理函数 */
	timer.expires=jffies + msecs_to_jiffies(2000);/* 超时时间 2 秒 */
	timer.data = (unsigned long)&dev; /* 将设备结构体作为参数 */
	
	add_timer(&timer); /* 启动定时器 */
}

/* 退出函数 */
void exit(void)
{
	del_timer(&timer); /* 删除定时器 */
	/* 或者使用 */
	del_timer_sync(&timer);
}

1.2.7 Linux 内核短延时函数

Linux内核提供了短延时函数：

函数	描述
void ndelay(unsigned long nsecs)	纳秒级延时
void udelay(unsigned long usecs)	微秒级延时
void mdelay(unsigned long mseces)	毫秒级延时