【CANopen】关于STM32的CanFestival移植

系列文章目录

---

---

使用STM32F407单片机

一、准备工作

1. CanFestival下载

二、源码移植

1、新建CubeMX工程

默认都会，略

2、移植CanFestival源码

在CubeMX生成代码路径下创建一个文件夹，将源码目录下的include和src两个文件夹复制进去

3、去除源码中的多余项

首先是include文件夹，如图所示，其中，timers.h大概率会和CubeMX中生成的文件名重名，所以需要重命名这个文件夹改名后需要修改src\timer.c和include\sdo.h中的头文件引用

接下来是src文件夹，如图

4、源码修改

1. config.h
   
2. dcf.c

三、底层驱动适配

CAN和定时器的配置在CubeMX中配置。配置完成后需要我们完成的函数一共有三个：

uint8_t canSend(CAN_PORT notused, Message *message)
void setTimer(TIMEVAL value)
TIMEVAL getElapsedTime(void)

在CAN中断接收函数最后加入canDispatch(&test_OD, &Rx_Message);

另外，需要在定时器中断中清除CAN软件定时器的计数值。

需要注意的点：

1. CAN的过滤器配置还是需要手动配置的；
2. CAN的过滤器配置为0；
3. 定时器的配置，需要按照timerscfg.h中的配置，如图，定时器计数值+1的时间和定时器的时钟和分频值有关。
   

四、字典工具

使用字典之前需要先安装python和wxpython，实测3.8版本打开字典闪退，换用2.7版本可用，其他版本未使用。

进入CanFestival源码objdictgen文件夹中

将Gnosis_Utils-current.tar.gz解压，复制gnosis文件夹到CanFestival源码objdictgen文件夹中

然后双击打开objdictedit.py，出现如下界面为成功：

1、字典的使用

新建一个字典，测试一下CanFestival移植是否成功


然后点击文件->建立字典，将字典生成c和h文件，将这两个文件添加进工程。

注意修改CO_Data类型引用的名字

初始化调用下面这三个函数既可

setNodeId(&master_Data,0x02);//设置node-id
setState(&master_Data, Initialisation);//canopen初始化
setState(&master_Data, Operational);//canopen进入操作状态

完成以上后，既可在接收端收到id为0x700的报文。