【三维重建】三维重构基础知识、三维数据、重建流程

1.在计算机内生成三维信息

1.使用几何建模软件，通过人机交互生成人为控制下的三维：3DMAX、Maya、AutoCAD、UG

2.获取真实的物体形状：三维重构

三维图像重构：

摄像机获取图像，对图像分析处理，结合CV知识推导出现实中物体的三维信息

从二维图像到三维空间的重构（模仿生物两只眼睛观察物体产生的深度）

对二维图像中像素点的三维信息的恢复，尤其是深度信息

一般采用两个摄像机，对同一个物体进行采集。

单视图：信息不完全，需要利用经验知识

多视图：类似人的双目定位，相对比较容易

理想：对每个像素点的深度进行恢复

三维矢量图形 代替 三维位图

位图：记录一个个的点位，以像素为单位，放大后图像变得模糊不清

矢量图：不受分辨率影响，适合三维建模，线条顺滑，不逼真，无法产生多彩多变的图像

过程：

图像获取：获取二维，影响因素：光照，相机几何特性

摄像机标定：建立有效的成像模型，求解摄像机的内外参数，结合图像得到在空间中的三维点坐标

特征提取：特征点、特征线、区域。

大多以点为匹配基元，怎么提取与怎么匹配 紧密联系，提取时确认匹配方法

提取算法：

基于方向导数的方法

基于图像亮度对比关系的方法

基于数学形态学的方法

立体匹配：根据提取的特征，建立各个图像之间的对应关系，将同一个物理空间点，在不同的图像中的成像点，一一对应起来。影响因素：光照，噪声，物体特性，摄像机特性

三维重建：利用 匹配结果+摄像机标定的内外参数 进行重建

重构方法：

空间点的重建：最基本

空间直线、空间二次曲线的重建

极线约束法

全像素的三维重建：最理想，测量条件严格，仅限于某一具体对象

空间点的三维重建举例：

四个坐标系

1.像素坐标系：图像的每个像素点，存储在数组中，在图像左上角定义原点，建立图像坐标系uv，坐标分别对应数组中的存储位置

2.图像坐标系（ICS）：用来表示像素在图像中的物理位置所建立的坐标系，原点一般在中心。上图xy。

3.摄像机坐标系（CCS）：如图，XY轴与成像平面坐标系的xy平行，Z轴与光轴平行，垂直于图像，交点为图像的主点，也就是成像平面坐标系的原点。OO‘为焦距。

4.世界坐标系（WCS）：在环境中选择一个参考坐标系，描述的是摄像机和物体的位置。与摄像机坐标系的关系用旋转矩阵R和平移向量t来描述。对应关系如下：

坐标系转换

记一个点在

世界坐标系（WCS，World Coordinate System）中的坐标为$X_w=[x_w,y_w,z_w{]}^T$，

相机坐标系（CCS，Camera Coordinate System）的坐标为