- 博客(10)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ICP 算法实现-计算点云之间的运动
ICP (Iterative Closest Point) 最近点迭代法，用于计算两个点集之间的运动。本文主要分为一下几部分：算法原理、算法实现、算法优化（用 kd-tree 实现匹配对应点）。
2020-05-12 11:38:52
1946
原创 《SLAM 14讲》：第九讲 - 视觉里程计完整实现过程 1.0
这讲主要是视觉里程计部分的实现，大部分代码就直接用《SALM 14讲》上的了，目标是输出所有关键帧的位姿。
2020-05-01 21:29:43
1532
3
原创 Ubuntu 18.04 下wine的安装以及wine-mono, wine-gecko 的安装
Ubuntu 18.04 下wine的安装以及wine-mono, wine-gecko 的安装deepin-wine 的安装wine 的安装因为想在linux上安装迅雷以下载TUM数据集，直接下载超慢，用迅雷下载就很快，也没有会员什么的。所以就安装了wine，还有就是想安装一些 adobe 的软件比如 acrobat 这种的。迅雷、qq、微信其实直接安装deepin-wine就好了，超级简单...
2020-04-26 08:25:57
16622
4
原创 SLAM后端：优化空间点、相机位姿与参数 - 《SLAM 14讲》第十讲
最近研究了一下SLAM后端优化的过程，主要是用BA模型进行优化，顺便也熟悉了如何用g2o实现非线性最小二乘的求解。本文主要介绍一下《SLAM 14讲》第十讲用g2o做BA优化的代码。
2020-04-16 14:05:10
1275
原创 SLAM视觉里程计：图像去畸变与对极几何估计相机运动
之前做了手机相机的标定，得到了相机的内参矩阵和径向畸变系数，于是想先尝试一下从两张相邻图片估计相机的运动，步骤大致如下：图像去畸变处理。匹配相邻图像特征点。从匹配点估计相机的运动。
2020-04-10 11:14:44
638
1
原创 相机的标定之手机相机的标定
相机的标定是 SLAM 最开始的部分，由于设备原因，这个星期只做了手机相机的标定。这篇文章主要就是介绍一下相机标定的原理以及用OpenCV中现有的函数或是Matlab做相机标定的过程。
2020-03-28 16:15:36
4554
1
原创 SLAM 入门之《SLAM 14讲》笔记
本人小白一枚，因选了搭建3D虚拟环境的课题需要学习SLAM相关知识，被迫在一个星期之内学完了《SLAM 14讲》，从此感觉到了SLAM的有趣和神奇。为了时常能温习书中所涉及的原理与模型，也为了能帮助广大刚入这个坑的小白们，便想写这篇书中每章内容的摘要与一些知识的理解。
2020-03-28 11:17:54
996
visual_odometry.7z
2020-05-18
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人