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SLAM
文章平均质量分 77
VR
Bonjour Mlle
这个作者很懒,什么都没留下…
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ICP 算法实现-计算点云之间的运动
ICP (Iterative Closest Point) 最近点迭代法,用于计算两个点集之间的运动。本文主要分为一下几部分:算法原理、算法实现、算法优化(用 kd-tree 实现匹配对应点)。原创 2020-05-12 11:38:52 · 1977 阅读 · 0 评论 -
相机的标定之手机相机的标定
相机的标定是 SLAM 最开始的部分,由于设备原因,这个星期只做了手机相机的标定。这篇文章主要就是介绍一下相机标定的原理以及用OpenCV中现有的函数或是Matlab做相机标定的过程。原创 2020-03-28 16:15:36 · 4624 阅读 · 1 评论 -
激光雷达和相机联合标定 仿真实验2.0
这个星期重新做了一下激光雷达和相机的联合标定仿真实验,写篇文章记录一下。原创 2020-04-20 20:34:01 · 1329 阅读 · 3 评论 -
SLAM视觉里程计:图像去畸变与对极几何估计相机运动
之前做了手机相机的标定,得到了相机的内参矩阵和径向畸变系数,于是想先尝试一下从两张相邻图片估计相机的运动,步骤大致如下:图像去畸变处理。匹配相邻图像特征点。从匹配点估计相机的运动。原创 2020-04-10 11:14:44 · 651 阅读 · 1 评论 -
SLAM后端:优化空间点、相机位姿与参数 - 《SLAM 14讲》第十讲
最近研究了一下SLAM后端优化的过程,主要是用BA模型进行优化,顺便也熟悉了如何用g2o实现非线性最小二乘的求解。本文主要介绍一下《SLAM 14讲》第十讲用g2o做BA优化的代码。原创 2020-04-16 14:05:10 · 1295 阅读 · 0 评论 -
《SLAM 14讲》第十讲:后端优化
因为《SLAM 14讲》上第十讲代码有点复杂,所以按照书上把解析参数的那个类去掉了,写了一个简单的版本。原创 2020-04-18 14:02:05 · 1370 阅读 · 0 评论 -
《SLAM 14讲》:第九讲 - 视觉里程计完整实现过程 1.0
这讲主要是视觉里程计部分的实现,大部分代码就直接用《SALM 14讲》上的了,目标是输出所有关键帧的位姿。原创 2020-05-01 21:29:43 · 1554 阅读 · 3 评论 -
SLAM 入门之《SLAM 14讲》笔记
本人小白一枚,因选了搭建3D虚拟环境的课题需要学习SLAM相关知识,被迫在一个星期之内学完了《SLAM 14讲》,从此感觉到了SLAM的有趣和神奇。为了时常能温习书中所涉及的原理与模型,也为了能帮助广大刚入这个坑的小白们,便想写这篇书中每章内容的摘要与一些知识的理解。原创 2020-03-28 11:17:54 · 1002 阅读 · 0 评论