定 位 、 测 量 、 标 定 及 识 别 等 定位、测量、标定及识别等 定位、测量、标定及识别等
一 常用软件介绍
1.HALCON
HALCON是德国MVTec Software GmbH公司开发的一套拥有完善的标准机器视觉算法包的开发环境。
它内含2000多个图像处理函数库,基本涵盖各行各业系统应用中的所有算法,并且所有函数库都可以用C、C++和.NET(如C#或VB.NET)、Delphi等多种通用编程语言访问。
适用于各类开发人群,提供直余种工妙相机和图像采集卡提供软件接口,支持各头型接口相机及采集卡,为客户节约了产品的成本,缩短了软件的开发周期,在工业界已经是公认具有最佳效能的机器视觉软件。
缺陷检测(比较强)
2.OpenCV
OpenCV全称是Open Source ComputerVision Library,它由Intel建立,由Willovw Garage提供支持,是一个基于BSD许可发行的跨平台计算机视觉库,由一系列C函数和少量C++类构成,同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口,实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。
OpenCV拥有包括500多个C函数的跨平台的中、高层API,提供的视觉处理算法非常丰富,加上其开源的特性,无需添加新的外部支持也可以完整的编译链接生成执行程序,更重要是其对所有用户都是免费,因此很多用户都用它来做算法的学习和研究,因此OpenCV和Matlab是各大学应用最为广泛的两款软件。
3.VisionPro
VisionPro是美国康耐视公司开发的一套标准机器视觉算法软件,包含图像预处理、图像拼接、图像标定、视觉定位、测量、结果分析等功能,该软件可以直接与各类型相机、采集卡等相连,可以直接输出检测结果,并提供二次开发接口。
定位(比较强)
LabVIEW
LabVIEW由美国国家仪器(NI)公司研开发的一种程序开发环境,类似于C和BASIC开发环境,它使用的是图形化编辑语言G编写程序,产生的程序是框图的形式,而其他计算机语言都是采用基于文本的语言产生代码。
荟萃视觉
①拥有上千个视觉算法函数
②支持CPU多核加速
③可实现Windows、Linux等多平台无缝移植
④提供时间算法定制服务与技术支持
大华、海康等
二 定位
1.模板匹配
2.斑点检测
通过对比度检测,加上腐蚀等操作
3.模板比对
三 测量—卡尺工具
测量工具
四 标定
非线性扭曲时,使用解畸变进行非线性纠正
1.棋盘格标定
2.N点标定
如何实现抓取图片坐标系(x,y)转变为机器人的坐标系(o,a,s),这一步骤为手眼标定。
一般使用九点标定法
RMS误差,衡量标定是否准确,越小越准确