机器手基坐标系与关节坐标系的区别+基坐标系在工具坐标系标定中的作用

机器手基坐标系与关节坐标系的区别

1. ‌定义与作用‌

#‌# 基坐标系‌

固定在机器人底座中心，是全局运动的基准参考系，所有其他坐标系（如工具坐标系、用户坐标系）均基于此建立‌。
描述机器人末端执行器在三维空间中的绝对位置（X/Y/Z轴）和姿态，坐标系原点与方向固定不变‌。

#‌# 关节坐标系‌

独立描述各关节的旋转角度或位移量，每个关节对应一个坐标系（如六轴机器人有六个关节坐标系）‌。
仅反映单个关节的绝对运动状态，不直接关联末端执行器的空间位置‌。

2. ‌控制逻辑‌

‌基坐标系‌
用于全局路径规划，通过逆运动学将末端目标位置转换为各关节的运动参数，适用于复杂轨迹任务（如弧焊、涂胶）‌。

‌关节坐标系‌
直接控制各关节独立运动（如调整单轴角度），无需坐标转换，常用于机器人初始位置校准或快速点到点运动‌。

3. ‌适用场景‌

‌基坐标系‌
需要全局定位或与外部设备协同的场景（如多机器人联动、倒装机器人定位）‌。
用户坐标系或工具坐标系标定的基准‌。

‌关节坐标系‌
机器人零点校准、单轴调试或紧急复位操作‌。
对末端执行器轨迹精度要求不高的快速运动场景‌。

4. ‌误差特性‌

基坐标系的误差会影响全局定位精度（如末端偏移超过0.1mm）‌；
关节坐标系的误差会通过正运动学累积到末端位置（如单轴角度偏差导致末端偏移放大）‌。

总结

基坐标系是机器人的全局运动基准，用于描述末端执行器的空间位姿；

关节坐标系描述单个关节的运动状态，直接控制电机动作。

两者在控制层级和应用目标上存在本质差异‌。

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基坐标系在工具坐标系标定中的作用（四点法）

在工业机械手工具坐标系标定过程中，基坐标系的核心作用如下：

1. ‌全局参考基准作用‌

   • 基坐标系作为机器人运动的绝对基准，所有坐标系（如工具坐标系、末端法兰坐标系）的位置和姿态均以基坐标系为原点进行定义和测量‌:ml-citation{ref=“1,2” data=“citationList”}。
   • 标定过程中采集的每个姿态下的末端法兰位置（${}^B{P}_{Ei}$）及旋转矩阵（${}_E^B{R}_i$）均以基坐标系为参考系记录，确保数据统一性‌:ml-citation{ref=“1,2” data=“citationList”}。

2. ‌数据转换的统一框架‌

   • 通过基坐标系将不同姿态下的末端法兰位置与旋转矩阵关联，构建方程组：
     $${}_E^B{R}_i{\cdot }^E{P}_T{+}^B{P}_{Ei}{=}^B{P}_T(i=1,2,3,4)$$
     其中，${}^B{P}_T$为固定参考点在基坐标系中的坐标，最终通过最小二乘法求解${}^E{P}_T$（TCP在法兰坐标系中的位置）‌:ml-citation{ref=“1,2” data=“citationList”}。

3. ‌误差评估的基准‌

   • 标定完成后，基坐标系作为绝对坐标系用于验证TCP的重复定位精度。若多次触碰固定点时出现偏差（如>0.1mm），需基于基坐标系重新校准‌:ml-citation{ref=“3,4” data=“citationList”}。

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总结

基坐标系在四点法标定中提供全局空间基准，确保多组姿态数据的统一转换与计算，并为误差评估提供绝对参考，是标定过程的核心支撑框架‌:ml-citation{ref=“1,2” data=“citationList”}。