匿名无人机控制过程和模式总结

一直想写写这方面的总结。。

代码看了一阵，各个功能分成块，大部分已经算是比较明白了，但整合到一起，系统开始运行时，就很容易懵比。。。难点就在于对飞行器的工作模式（定高自稳啥的到现在还没分清如果有读者知道还请指教orz）以及各个标志位（上锁啊解锁啊锁定命令之类的），要说逻辑，肯定是有的，但就是非常的琐碎和复杂，因此想要对无人机实现控制，这些过程中的节点都是不能忽视的，还有灯啊什么的也要看看。。。

这个最复杂的部分就是解锁那里，因为我们本身的遥控解锁，但是比赛中需要我们按键解锁，如何加进按键，以及如何利用按键控制工作模式，就需要对这个过程的理解比较详细。
还有最开始的起飞状态，包括一键起飞等等。。

1、解锁的一般步骤
无人机从上电复位，就一直在轮询主函数，然而此时还是锁定状态。遥控器内八外八都可以令其解锁，但实际过程是啥样的呢？

无人机在初始的轮询中会先检测硬件，就是这个程序：

必要的外设都ok的时候，Ano_RC.c中的解锁程序才会令解锁允许标志位置位（实际上是解锁错误标志位flag.unlock_err清零，一个意思，为了表述方便）
也就是说，外设ok的话，才会允许你解锁，否则根本不允许解锁。

那允许解锁后怎么解锁呢？我们只需要把解锁命令标志置位就可以，顾名思义，就是一个命令飞控解锁的标志位。
所以，我们的解锁操作必须满足三个条件：

①解锁标志位flag.unlock_sta为0，也就是现在在锁定状态
②解锁允许标志位有效，也就是硬件状态合格，允许你解锁
③解锁命令标志位有效，也就是有解锁的命令
全部满足，飞行器才会解锁，否则不会
解锁后，三个标志位的状态保持为：
flag.unlock_cmd=1
flag.unlock_err=0
flag.unlock_sta=1
直到锁定命令出现才会改变。

2、遥控器的解锁过程

说了半天，跟遥控没有关系，但以上是所有解锁都必须经过的流程。
实际上在轮询中，飞控一直在监测接收到的遥控器的遥感状态，一旦检测到内八或者外八，就会进入“解锁中”状态，满足条件的情况下，持续一定的时间，就会令flag.unlock_cmd有效，从而实现解锁。
这就是遥控解锁的步骤，这么看又好像很简单。

3、飞机的锁定步骤

说完解锁，那锁定的过程呢？
其实解锁和锁定是差不多的，利用了那几个相同的标志位，以及相同的遥控状态检测，甚至更简单一点。
只要我们把flag.unlock_cmd置零，那么飞机就会上锁。
而flag.unlock_cmd什么时候会为零呢？就是我们遥控器满足内八或者外八的条件时。
这也就是利用遥控锁定的过程。

4、没有遥控器时

抛开遥控器，我们怎么实现解锁和锁定？
其实刚刚说清楚了已经，只要操作flag.unlock_cmd就可以了。
将flag.unlock_cmd置位，飞机就会解锁，清零，就会上锁，就这么简单，而且遥控器一直有效，程序出了故障，飞机乱飞，可以用遥控器降下来手动然后锁定。

一键起飞这个，有空另写。
因为某些原因，以后会晚上写代码，白天休息。。。。