FOC和SVPWM的C语言代码实现【转载】

最新推荐文章于 2024-08-16 00:00:00 发布
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原文链接：https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/95227991
版权

SVPWM的原理讲解在这儿：https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/74787619#comments

现在开始分析C语言的代码（代码建议复制到notepad++中查看），为方便读者试验，每个代码都是独立的子模块，复制到工程中就可以编译运行：

一、配置高级定时器TIM1产生6路互补PWM，带刹车保护

详细配置代码如下，把下面的程序段拷贝到main.c中直接就可以输出PWM波形（要保证BKIN下拉），方便读者验证：


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     static 
     
     void TIM1_GPIO_Config(
     
     void)
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
                                    
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;  
     
     //CH1--A8   CH2--A9   CH3--A10  CH4-A11 
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;       
     
     //复用推挽输出                  CH1N-B13  CH2N-B14  CH3N-B15  BKIN-B12
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;  
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                              
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_12;                           
     
     //BKIN-B12
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_PinLockConfig(GPIOA, GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 );    
     
     //锁住高侧IO口的配置寄存器，避免后面误修改		
    
    
    
   
   
  21. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  22. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  23. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define CKTIM	    ((u32)72000000uL)  //主频
    
    
    
   
   
  24. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PWM_PRSC    ((u8)0)            //TIM1分频系数
    
    
    
   
   
  25. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PWM_FREQ    ((u16) 15000)      //PWM频率(Hz)
    
    
    
   
   
  26. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PWM_PERIOD  ((u16) (CKTIM / (u32)(2 * PWM_FREQ *(PWM_PRSC+1))))
    
    
    
   
   
  27. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define REP_RATE    (1)                //该参数可以调整电流环的刷新频率，刷新周期：(REP_RATE + 1)/(2*PWM_FREQ) 秒
    
    
    
   
   
  28. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
                                           
     
     //因为电流环的采样是靠TIM1来触发的
    
    
    
   
   
  29. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define DEADTIME_NS	((u16)1000)         //死区时间(ns)，范围：0-3500
    
    
    
   
   
  30. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define DEADTIME    (u16)((unsigned long long)CKTIM/2 * (unsigned long long)DEADTIME_NS/1000000000uL) 
    
    
    
   
   
  31. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  32. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     static 
     
     void TIM1_Mode_Config(
     
     void)
    
    
    
   
   
  33. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  34. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
    
    
   
   
  35. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
    
    
   
   
  36. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_BDTRInitTypeDef TIM1_BDTRInitStructure;
    
    
    
   
   
  37. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    
    
   
   
  38. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  39. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;                 
     
     //计数周期
    
    
    
   
   
  40. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PWM_PRSC;                
     
     //分频系数
    
    
    
   
   
  41. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2;        
     
     //设置外部时钟TIM1ETR的滤波时间
    
    
    
   
   
  42. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1;  
     
     //中央对齐模式1，从0计数到 TIM_Period 然后开始减到0，循环
    
    
    
   
   
  43. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = REP_RATE;        
     
     //重复计数，就是重复溢出多少次才产生一个溢出中断（产生更新事件，用来触发ADC采样）
    
    
    
   
   
  44. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    
    
   
   
  45. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  46. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;              
     
     //配置为PWM模式1
    
    
    
   
   
  47. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  
     
     //使能CHx的PWM输出
    
    
    
   
   
  48. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
     
     //互补输出使能，使能CHxN的PWM输出
    
    
    
   
   
  49. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 
     
     800;                           
     
     //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
    
    
    
   
   
  50. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;      
     
     //CHx有效电平的极性为高电平(高侧)
    
    
    
   
   
  51. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;    
     
     //CHxN有效电平的极性为高电平(低侧)
    
    
    
   
   
  52. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;   
     
     //在空闲时CHx输出低(高侧), 调用TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE)后就是空闲状态。
    
    
    
   
   
  53. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;   
     
     //在空闲时CHxN输出高(低侧)，打开低侧管子可以用来锁电机	
    
    
    
   
   
  54. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	                                                               
     
     //TIM_OCIdleState 和 TIM_OCNIdleState不能同时为高
    
    
    
   
   
  55. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);                       
     
     //配置CH1
    
    
    
   
   
  56. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  57. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 
     
     800;                         
    
    
    
   
   
  58. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);                       
     
     //配置CH2
    
    
    
   
   
  59. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  60. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 
     
     800;                         
    
    
    
   
   
  61. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);                       
     
     //配置CH3
    
    
    
   
   
  62. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  63. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     //设置刹车特性，死区时间，锁电平，OSSI，OSSR状态和AOE（自动输出使能）
    
    
    
   
   
  64. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable; 
     
     //MOE=1且定时器不工作时，CHx和CHxN的输出状态
    
    
    
   
   
  65. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable; 
     
     //MOE=0且定时器不工作时，CHx和CHxN的输出状态(详情看用户手册，一般都是ENABLE，不用深究)
    
    
    
   
   
  66. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;      
     
     //BDTR寄存器写保护等级，防止软件错误误写。
    
    
    
   
   
  67. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = DEADTIME;              
     
     //设置死区时间
    
    
    
   
   
  68. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;	     
     
     //使能TIM1刹车输入(BKIN),要把BKIN引脚拉低才有PWM输出
    
    
    
   
   
  69. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;          
     
     //刹车输入(BKIN)输入高电平有效
    
    
    
   
   
  70. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;   
     
     //刹车有效标志只能被软件清除，不能被自动清除
    
    
    
   
   
  71. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM1_BDTRInitStructure);
    
    
    
   
   
  72. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  73. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	          
     
     //4个抢先级、4个子优先级	
    
    
    
   
   
  74. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     /* Enable the TIM1 BRK Interrupt */
    
    
    
   
   
  75. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_BRK_IRQn;
    
    
    
   
   
  76. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  77. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  78. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;		      
    
    
    
   
   
  79. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    
    
   
   
  80. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  81. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update);	  
     
     //使用TIM1的更新事件作为触发输出，这个输出可以触发ADC进行采样，电流环的采样
    
    
    
   
   
  82. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Break);                
     
     //清除刹车中断，BKIN输入导致的中断
    
    
    
   
   
  83. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Break, ENABLE);                 
     
     //使能刹车中断
    
    
    
   
   
  84. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);                         
     
     //PWM输出使能    
    
    
    
   
   
  85. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);                                    
     
     //使能TIM1
    
    
    
   
   
  86. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  87. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     void TIM1_PWM_Init(
     
     void)
    
    
    
   
   
  88. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  89. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_GPIO_Config();
    
    
    
   
   
  90. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM1_Mode_Config();
    
    
    
   
   
  91. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  92. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  93. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /*******************************************************************************
    
    
    
   
   
  94. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     * Function Name  : TIM1_BRK_IRQHandler
    
    
    
   
   
  95. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     * Description    : This function handles TIM1 Break interrupt request.
    
    
    
   
   
  96. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     *******************************************************************************/
    
    
    
   
   
  97. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     void TIM1_BRK_IRQHandler(
     
     void)
    
    
    
   
   
  98. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  99. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     //关闭IGBT，并报错
    
    
    
   
   
  100. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Break);
    
    
    
   
   
  101. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }

1、配置TIM1的CH1--A8、CH2--A9、CH3--A10、CH4-A11、CH1N-B13、CH2N-B14、CH3N-B15、BKIN-B12

BKIN作为报警信号或者刹车信号的输入，当检测此信号时，TIM1的PWM会硬件上停止输出，实时性好，起到保护硬件电路的作用。

2、观察SVPWM的PWM波形是对称的：

正好配置TIM1为中央对齐模式1，在上面代码的配置中，载波周期为15KHz，TIM_Period(ARR)=2400，CH1的TIM_Pulse(CCR)=800。采用的PWM1模式，即CNT小于CCR时，输出有效电平，大于CCR小于ARR时，输出无效电平，又配置CHx的有效电平为高电平，CHxN的有效电平为高电平，则可以得到下面的PWM波形：

如果CHxN的有效电平是低电平，则输出的CHx和CHxN的波形是相同的。（可能CHx和CHxN有效电平的叫法相反）

3、配置CHx和CHxN空闲时的电平，调用TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE)后，就进入空闲状态了，高侧没什么用，让空闲时低侧的管子导通，可以使相线连在一起，起到锁定的作用。

4、改变 REP_RATE 的值，可以更改TRGO信号输出的频率。因为相电流采样由TIM1的TRGO信号触发，故更改REP_RATE可以调整电流环的计算频率(每次相电流采样后，会进行一次FOC运算)。采样频率关系：(2*PWM_FREQ)/(REP_RATE + 1)，如：当PWM_FREQ=15KHz，REP_RATE=0，则采样频率为30KHz。

5、TIM_OSSRState和TIM_OSSIState直接Enable就可以了，详情可以去看用户手册。

6、使用TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update);函数设置TRGO信号的产生源，TIM_TRGOSource_Update参数代表TIM1产生一次更新事件，就输出一次TRGO信号。TRGO信号用来触发相电流的采样。

当然也可以使用TIM1的CH4来触发相电流采样，参数为TIM_TRGOSource_OC4Ref  ，再打开CH4，并配置CH4的比较值，比如配置比较值为PWM_PERIOD-5。这样当CNT计数到PWM_PERIOD-5时就会触发相电流的ADC采样，这种方法比较灵活，可以合理设置CH4的比较值，来让相电流采样点避开开关噪声。

二、配置双ADC模式和规则组、注入组，其中注入组由TIM1的TRGO触发


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //A相电流采样
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PHASE_A_ADC_CHANNEL               ADC_Channel_11
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PHASE_A_GPIO_PORT                 GPIOC
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PHASE_A_GPIO_PIN                  GPIO_Pin_1
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //B相电流采样
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PHASE_B_ADC_CHANNEL               ADC_Channel_10
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PHASE_B_GPIO_PORT                 GPIOC
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PHASE_B_GPIO_PIN                  GPIO_Pin_0
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //读取散热器温度(过热保护)
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define TEMP_FDBK_CHANNEL                 ADC_Channel_13
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define TEMP_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT       GPIOC
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define TEMP_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN        GPIO_Pin_3
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //读取总线电压值(过压、欠压保护)
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL             ADC_Channel_14
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT   GPIOC
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN    GPIO_Pin_4
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //读取电位器值，可以用来调速等
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL             ADC_Channel_12
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT   GPIOC
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN    GPIO_Pin_2
    
    
    
   
   
  21. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //读取母线电流值(过流保护)
    
    
    
   
   
  22. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL             ADC_Channel_15
    
    
    
   
   
  23. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PORT   GPIOC
    
    
    
   
   
  24. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PIN    GPIO_Pin_5
    
    
    
   
   
  25. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //读取刹车电阻电流(刹车电阻过流保护)
    
    
    
   
   
  26. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL             ADC_Channel_7
    
    
    
   
   
  27. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PORT   GPIOA
    
    
    
   
   
  28. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PIN    GPIO_Pin_7
    
    
    
   
   
  29. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //备用通道
    
    
    
   
   
  30. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL             ADC_Channel_8
    
    
    
   
   
  31. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT   GPIOB
    
    
    
   
   
  32. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN    GPIO_Pin_0
    
    
    
   
   
  33. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //备用导通
    
    
    
   
   
  34. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define AIN1_VOLT_FDBK_CHANNEL             ADC_Channel_9
    
    
    
   
   
  35. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define AIN1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT   GPIOB
    
    
    
   
   
  36. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define AIN1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN    GPIO_Pin_1
    
    
    
   
   
  37. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  38. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define   ADC1_DR_Address    ((uint32_t)0x4001244C)       //ADC数据寄存器地址
    
    
    
   
   
  39. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define   BufferLenght       36    
    
    
    
   
   
  40. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     volatile u32  ADC_DualConvertedValueTab[BufferLenght];
    
    
    
   
   
  41. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     volatile u16  ADC1_RegularConvertedValueTab[BufferLenght];
    
    
    
   
   
  42. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     volatile u16  ADC2_RegularConvertedValueTab[BufferLenght];
    
    
    
   
   
  43. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     static u16 hPhaseAOffset;
    
    
    
   
   
  44. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     static u16 hPhaseBOffset;
    
    
    
   
   
  45. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  46. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     void ADC_DMA_Init(void)
    
    
    
   
   
  47. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  48. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         u8 bIndex;
    
    
    
   
   
  49. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  50. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    
    
   
   
  51. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    
    
    
   
   
  52. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitTypeDef   DMA_InitStructure;
    
    
    
   
   
  53. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    
    
   
   
  54. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  55. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);                        
     
     //ADCCLK = PCLK2/6=72M/6=12MHz，ADC最大频率不能超过14MHz
    
    
    
   
   
  56. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);       
     
     //DMA1
    
    
    
   
   
  57. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
    
    
    
   
   
  58. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE);
    
    
    
   
   
  59. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA |
    
    
    
   
   
  60. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                                RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);	
    
    
    
   
   
  61. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  62. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);                         
     
     //Fills each GPIO_InitStruct member with its default value    
    
    
    
   
   
  63. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PHASE_A_GPIO_PIN;     
    
    
    
   
   
  64. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    
    
    
   
   
  65. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(PHASE_A_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  66. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  67. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PHASE_B_GPIO_PIN;      
    
    
    
   
   
  68. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    
    
    
   
   
  69. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(PHASE_B_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  70. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  71. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TEMP_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN;          
    
    
    
   
   
  72. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    
    
    
   
   
  73. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(TEMP_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  74. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  75. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN;      
    
    
    
   
   
  76. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    
    
    
   
   
  77. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  78. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  79. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN;     
    
    
    
   
   
  80. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    
    
    
   
   
  81. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  82. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  83. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PIN;     
    
    
    
   
   
  84. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    
    
    
   
   
  85. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  86. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  87. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  88. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PIN;     
    
    
    
   
   
  89. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    
    
    
   
   
  90. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  91. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  92. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  93. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN | AIN1_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PIN;  
    
    
    
   
   
  94. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    
    
    
   
   
  95. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  96. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  97. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     //设置DMA1，用于自动存储ADC1和ADC2规则通道的转换值
    
    
    
   
   
  98. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
    
    
    
   
   
  99. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_StructInit(&DMA_InitStructure);
    
    
    
   
   
  100. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ADC1_DR_Address;                  
     
     //ADC数据寄存器地址(源地址)
    
    
    
   
   
  101. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (
     
     uint32_t)ADC_DualConvertedValueTab;  
     
     //转换值存储地址(目标地址)
    
    
    
   
   
  102. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;                           
     
     //从外设到内存
    
    
    
   
   
  103. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = BufferLenght;                             
     
     //传输大小
    
    
    
   
   
  104. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;             
     
     //外设地址不增
    
    
    
   
   
  105. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;                      
     
     //内存地址自增
    
    
    
   
   
  106. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Word;      
     
     //外设数据单位(每次传输32位)
    
    
    
   
   
  107. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Word;              
     
     //内存数据单位(每次传输32位)
    
    
    
   
   
  108. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;                              
     
     //循环模式
    
    
    
   
   
  109. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;                          
     
     //本DMA通道优先级(用了多个通道时，本参数才有效果)
    
    
    
   
   
  110. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;                                 
     
     //没有使用内存到内存的传输
    
    
    
   
   
  111. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
    
    
    
   
   
  112. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  113. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_TC1);                
     
     //清除通道1传输完成中断          
    
    
    
   
   
  114. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE);    
     
     //打开通道1传输完成中断	
    
    
    
   
   
  115. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);                    
     
     //使能DMA1
    
    
    
   
   
  116. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  117. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /****使用双ADC模式，ADC1为主，ADC2为从。当ADC转换配置成由外部事件触发时，用户必须设置成仅触发主ADC，从ADC设置成软件触发，这样可以防止意外的触发从转换。
    
    
    
   
   
  118. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     但是，主和从ADC的外部触发必须同时被激活，要调用 ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC2, ENABLE);//ADC2外部触发使能****/
    
    
    
   
   
  119. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_DeInit(ADC1);
    
    
    
   
   
  120. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_DeInit(ADC2);
    
    
    
   
   
  121. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
    
    
    
   
   
  122. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_RegInjecSimult;  
     
     //ADC1工作在混合同步规则及注入模式
    
    
    
   
   
  123. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;           
     
     //轮流采集各个通道的值
    
    
    
   
   
  124. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;     
     
     //连续转换模式，触发后就会一直转换
    
    
    
   
   
  125. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; 
     
     //转换触发信号选择，使用一个软件信号触发ADC1
    
    
    
   
   
  126. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Left;  
     
     //数据左对齐，ADC是12位，要存到DR寄存器的高16位或低16位，就有左右对齐问题，决定了高4位无效或低4位无效
    
    
    
   
   
  127. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 
     
     3;	               
     
     //要进行ADC转换的通道数：BUS_SHUNT(母线电压)+BREAK_SHUNT(刹车电阻电流)+Chip Temp(MCU温度)
    
    
    
   
   
  128. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
    
    
    
   
   
  129. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  130. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);                              
     
     //使能ADC1的DMA
    
    
    
   
   
  131. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  132. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
    
    
    
   
   
  133. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_RegInjecSimult;  
     
     //ADC2工作在混合同步规则及注入模式
    
    
    
   
   
  134. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;           
    
    
    
   
   
  135. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;     
     
     //连续转换模式，触发后就会一直转换
    
    
    
   
   
  136. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;  
     
     //转换触发信号选择，由软件给信号触发，双ADC模式的从ADC必须设置为软件触发
    
    
    
   
   
  137. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Left;
    
    
    
   
   
  138. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 
     
     3;                
     
     //要进行ADC转换的通道数：POT1(电位器)+AIN0(备用)+AIN1(备用)
    
    
    
   
   
  139. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_Init(ADC2, &ADC_InitStructure);
    
    
    
   
   
  140. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC2, ENABLE);                 
     
     //ADC2外部触发使能，双ADC模式的从ADC必须要用这条语句
    
    
    
   
   
  141. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  142. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_16, 
     
     1, ADC_SampleTime_239Cycles5);           
     
     //MCU温度
    
    
    
   
   
  143. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, BRK_SHUNT_CURR_CHANNEL, 
     
     2, ADC_SampleTime_239Cycles5);   
     
     //刹车电阻电流
    
    
    
   
   
  144. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, BUS_SHUNT_CURR_CHANNEL, 
     
     3, ADC_SampleTime_239Cycles5);   
     
     //母线电流
    
    
    
   
   
  145. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_RegularChannelConfig(ADC2, POT1_VOLT_FDBK_CHANNEL, 
     
     1, ADC_SampleTime_239Cycles5);   
     
     //电位器
    
    
    
   
   
  146. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_RegularChannelConfig(ADC2, AIN0_VOLT_FDBK_CHANNEL, 
     
     2, ADC_SampleTime_239Cycles5);   
     
     //备用
    
    
    
   
   
  147. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_RegularChannelConfig(ADC2, AIN1_VOLT_FDBK_CHANNEL, 
     
     3, ADC_SampleTime_239Cycles5);	
     
     //备用 
    
    
    
   
   
  148. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  149. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);	                           
     
     //ADC1使能
    
    
    
   
   
  150. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_TempSensorVrefintCmd(ENABLE);                  
     
     //开启MCU内存温度传感器及Vref通道
    
    
    
   
   
  151. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  152. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ResetCalibration(ADC1);                        
     
     //复位校准寄存器
    
    
    
   
   
  153. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));       
     
     //等待校准寄存器复位完成
    
    
    
   
   
  154. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_StartCalibration(ADC1);                        
     
     //ADC1开始校准
    
    
    
   
   
  155. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));            
     
     //等待校准完成
    
    
    
   
   
  156. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  157. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_Cmd(ADC2, ENABLE);                             
     
     //ADC2使能
    
    
    
   
   
  158. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ResetCalibration(ADC2);                        
     
     //复位校准寄存器
    
    
    
   
   
  159. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC2));       
     
     //等待校准寄存器复位完成
    
    
    
   
   
  160. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_StartCalibration(ADC2);                        
     
     //ADC2开始校准  
    
    
    
   
   
  161. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC2));	           
     
     //等待校准完成
    
    
    
   
   
  162. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  163. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /**** 获取A、B相零电流值，下面是临时配置 ****/
    
    
    
   
   
  164. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InjectedSequencerLengthConfig(ADC1,
     
     2);         
     
     //设置ADC1注入组通道数量
    
    
    
   
   
  165. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ITConfig(ADC1, ADC_IT_JEOC, DISABLE);          
     
     //关闭注入组转换完成中断
    
    
    
   
   
  166. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         hPhaseAOffset=
     
     0;                                   
     
     //A相零电流值
    
    
    
   
   
  167. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         hPhaseBOffset=
     
     0;                                   
     
     //B相零电流值
    
    
    
   
   
  168. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ExternalTrigInjectedConvConfig(ADC1, ADC_ExternalTrigInjecConv_None);        
     
     //ADC1注入组转换的触发信号选择,注入组转换由软件触发
    
    
    
   
   
  169. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ExternalTrigInjectedConvCmd(ADC1,ENABLE);                                    
     
     //使能外部信号触发注入组转换的功能
    
    
    
   
   
  170. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, PHASE_A_ADC_CHANNEL,
     
     1,ADC_SampleTime_7Cycles5);  
     
     //配置ADC1的注入组通道，设置它们的转化顺序和采样时间
    
    
    
   
   
  171. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, PHASE_B_ADC_CHANNEL,
     
     2,ADC_SampleTime_7Cycles5);  
     
     //A相电流和B相电流
    
    
    
   
   
  172. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  173. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ClearFlag(ADC1, ADC_FLAG_JEOC);                    
     
     //清除注入组转换完成中断标志
    
    
    
   
   
  174. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_SoftwareStartInjectedConvCmd(ADC1,ENABLE);         
     
     //给一个软件触发信号，开始注入组转换
    
    
    
   
   
  175. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  176. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     for(bIndex=
     
     16; bIndex !=
     
     0; bIndex--)
    
    
    
   
   
  177. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         {
    
    
    
   
   
  178. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
            
     
     while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_JEOC)) { }  
     
     //等待注入组转换完成  
    
    
    
   
   
  179. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  180. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
            
     
     //求Q1.15格式的零电流值，16个（零电流值/8）的累加，把最高符号位溢出。
    
    
    
   
   
  181. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             hPhaseAOffset += (ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1,ADC_InjectedChannel_1)>>
     
     3);  
     
     //注入组左对齐，数据要右移3位才是真实数据
    
    
    
   
   
  182. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             hPhaseBOffset += (ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1,ADC_InjectedChannel_2)>>
     
     3);
    
    
    
   
   
  183. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             ADC_ClearFlag(ADC1, ADC_FLAG_JEOC);                                                
     
     //清除注入组转换完成中断标志 
    
    
    
   
   
  184. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             ADC_SoftwareStartInjectedConvCmd(ADC1,ENABLE);                                     
     
     //给一个软件触发信号，开始注入组转换
    
    
    
   
   
  185. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         }
    
    
    
   
   
  186. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /**** 获取A、B相零电流值的临时配置使用结束，下面恢复ADC1的正常配置 ****/
    
    
    
   
   
  187. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  188. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, PHASE_A_ADC_CHANNEL,  
     
     1, ADC_SampleTime_7Cycles5);     
     
     //A相电流
    
    
    
   
   
  189. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InjectedChannelConfig(ADC1, BUS_VOLT_FDBK_CHANNEL,
     
     2, ADC_SampleTime_7Cycles5);     
     
     //母线电压值
    
    
    
   
   
  190. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ExternalTrigInjectedConvConfig(ADC1, ADC_ExternalTrigInjecConv_T1_TRGO);           
     
     //ADC1注入组转换的触发信号选择,注入组转换由TIM1的TRGO触发
    
    
    
   
   
  191. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ITConfig(ADC1, ADC_IT_JEOC, ENABLE);                                               
     
     //这里才能打开注入组转换完成中断	
    
    
    
   
   
  192. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  193. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InjectedSequencerLengthConfig(ADC2,
     
     2);        
     
     //设置ADC2注入组通道数量
    
    
    
   
   
  194. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InjectedChannelConfig(ADC2, PHASE_B_ADC_CHANNEL, 
     
     1,ADC_SampleTime_7Cycles5);       
     
     //B相电流                    
    
    
    
   
   
  195. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_InjectedChannelConfig(ADC2, TEMP_FDBK_CHANNEL,   
     
     2,ADC_SampleTime_7Cycles5);       
     
     //散热器温度                      
    
    
    
   
   
  196. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_ExternalTrigInjectedConvCmd(ADC2,ENABLE);	  
     
     //使能外部信号触发注入组转换的功能
    
    
    
   
   
  197. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  198. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	  
     
     //4个抢先级、4个子优先级
    
    
    
   
   
  199. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  200. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = ADC1_2_IRQn;
    
    
    
   
   
  201. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 
     
     1;
    
    
    
   
   
  202. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  203. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
    
    
   
   
  204. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    
    
   
   
  205. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  206. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel1_IRQn;
    
    
    
   
   
  207. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 
     
     1;
    
    
    
   
   
  208. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 
     
     1;
    
    
    
   
   
  209. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
    
    
   
   
  210. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    
    
   
   
  211. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  212. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //    ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC1, ENABLE);   //ADC1外部触发使能，如果ADC的触发信号是外部就要调用
    
    
    
   
   
  213. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //    ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC2, ENABLE);   //ADC2外部触发使能
    
    
    
   
   
  214. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);    
     
     //给主ADC一个软件触发信号，之后ADC就会一直转换下去
    
    
    
   
   
  215. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  216. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  217. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     u16 h_ADCBusvolt;
    
    
    
   
   
  218. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     u16 h_ADCTemp;
    
    
    
   
   
  219. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     u16 h_ADCPhase_A;
    
    
    
   
   
  220. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     u16 h_ADCPhase_B;
    
    
    
   
   
  221. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     void ADC1_2_IRQHandler(void)		//AD中断有三种情况：AD_EOC、AD_JEOC、AD_AWD
    
    
    
   
   
  222. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {	
    
    
    
   
   
  223. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
     
     if((ADC1->SR & ADC_FLAG_JEOC) == ADC_FLAG_JEOC) 
    
    
    
   
   
  224. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	{
    
    
    
   
   
  225. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		ADC1->SR = ~(u32)ADC_FLAG_JEOC;           
     
     //清除注入组转换完成中断标志           
    
    
    
   
   
  226. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
    
    
    
   
   
  227. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
     
     //获取散热器温度和母线电压值，做出相应的处理
    
    
    
   
   
  228. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		h_ADCTemp=ADC_GetInjectedConversionValue(ADC2,ADC_InjectedChannel_2);     
     
     //散热器温度
    
    
    
   
   
  229. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		h_ADCBusvolt=ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1,ADC_InjectedChannel_2);  
     
     //母线电压
    
    
    
   
   
  230. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
    
    
    
   
   
  231. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
     
     //获取两相电流值，进行FOC运算
    
    
    
   
   
  232. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		h_ADCPhase_A=ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1,ADC_InjectedChannel_1);     
     
     //散热器温度
    
    
    
   
   
  233. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		h_ADCPhase_B=ADC_GetInjectedConversionValue(ADC2,ADC_InjectedChannel_1);  
     
     //母线电压		
    
    
    
   
   
  234. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	}
    
    
    
   
   
  235. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  236. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  237. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     void DMA1_Channel1_IRQHandler(void)
    
    
    
   
   
  238. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  239. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	u8 i,j=
     
     0;
    
    
    
   
   
  240. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  241. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
     
     if(DMA_GetITStatus(DMA1_IT_TC1))
    
    
    
   
   
  242. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	{
    
    
    
   
   
  243. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_GL1);    
     
     //清除DMA通道1传输完成中断
    
    
    
   
   
  244. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
     
     for(i=
     
     0;i<BufferLenght;i++)
    
    
    
   
   
  245. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		{
    
    
    
   
   
  246. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     			ADC1_RegularConvertedValueTab[j++] = (
     
     uint16_t)(ADC_DualConvertedValueTab[i]>>
     
     4);   
     
     //ADC1规则组左对齐，要右移4位
    
    
    
   
   
  247. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		}
    
    
    
   
   
  248. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
     
     //ADC1_RegularConvertedValueTab[0]是MCU温度，ADC1_RegularConvertedValueTab[1]是刹车电阻电流，ADC1_RegularConvertedValueTab[2]是母线电流		
    
    
    
   
   
  249. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		j = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  250. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  251. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
     
     for(i=
     
     0;i<BufferLenght;i++)
    
    
    
   
   
  252. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		{
    
    
    
   
   
  253. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     			ADC2_RegularConvertedValueTab[j++] = (
     
     uint16_t)(ADC_DualConvertedValueTab[i] >> 
     
     20);
     
     //ADC2规则组左对齐，要右移20位
    
    
    
   
   
  254. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     		}
    
    
    
   
   
  255. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
     
     //ADC2_RegularConvertedValueTab[0]是电位器，ADC2_RegularConvertedValueTab[1]是备用，ADC2_RegularConvertedValueTab[2]是备用	
    
    
    
   
   
  256. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	}
    
    
    
   
   
  257. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }

1、stm32的ADC转换速度为1MHz，精度为12位。采样时间可设置（1.5到239.5个周期），最小采样时间107ns。使用双ADC模式，同时触发ADC1、ADC2采集电机的两相电流，可保证采集到的两相电流值时间误差最小。配置ADC1为主，ADC2为从，用ADC1触发ADC2。

2、在众多的ADC采样通道中，A相、B相、母线电压值、散热器温度是对实时性要求比较高的，于是把他们配置成注入组通道，其余的配置成规则组。（注入组与规则组的关系和main中的while循环与中断类似，当注入组被触发时会打断规则组的ADC转换，优先转换注入组的通道，当注入组转换完成，规则组才继续转换）

3、在双ADC模式下，DR寄存器的高16位存储了ADC2的转换数据，低16位存储了ADC1的转换数据：

4、左右对齐的问题，ADC的转换精度只有12位，要保存的数据宽度为16位，因此存在靠左还是靠右的问题。

如上，注入组合规则组的左右对齐并不一样。推荐使用右对齐，直接取低12位即可。（上面的例程使用的左对齐，要做修改）

5、为了获取A、B相零电流时的值用于后面电机运行电流的矫正，先把注入组设置为软件触发，把零电流值采集完成后，再把配置修改成用TIM1的TRGO信号触发。因为是双ADC模式，只需要配置ADC1的触发信号就可以了。

6、求Q1.15格式的零电流值，16个（零电流值/8）的累加，把最高符号位溢出：

我们都知道MCU处理定点数会很快，处理浮点数比较慢，但是相电流采样值一般都比较小，会有小数，因此我们要使用Q格式来让浮点数据转化为定点数，提高处理速度。

        因此我们上面使用的Q1.15格式（也称Q15），就是用15位来表示小数部分，最高位是符号位。浮点数转化为Q15，要将数据乘以2的15次方。Q15数据转化为浮点数，将数据除以2的15次方。

        更多可以看这两篇文章：文章1 文章2 ，不想深究的，只需要导致浮点数和Q格式数的转换方法即可。

        因此得到A、B相零电流的过程如下：

        已知 ：寄存器中的值/4096*Vref 是实际采样电阻上的电压值。hPhaseAOffset、hPhaseBOffset是16个零电流值的和。hPhaseAOffset、hPhaseBOffset是U16类型。

        于是A相零电流的Q15格式值为：(hPhaseAOffset/16)/4096*Vref*2^15=(((hPhaseAOffset>>4)>>12)*Vref)<<15，当Vref=2V，A相零电流的Q15格式值就刚好等于hPhaseAOffset。为方便计算，那我们就统一Vref=2了。（在程序中，Vref取多少都没有关系，只要统一就行）

 

三、编码器的配置


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define U32_MAX          ((u32)4294967295uL)
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define	POLE_PAIR_NUM 	 (u8)2        //电机的极对数
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define ENCODER_PPR      (u16)(1000)  //编码器线数，即转一圈，编码器输出的脉冲数
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define ALIGNMENT_ANGLE  (u16)90      //上电时，电机转子的初始电角度，范围：0-359
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define COUNTER_RESET    (u16)((((s32)(ALIGNMENT_ANGLE)*4*ENCODER_PPR/360)-1)/POLE_PAIR_NUM)  //根据初始电角度计算TIM2_CNT值
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define ICx_FILTER       (u8) 8       // 8<-> 670nsec
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     void ENC_Init(
     
     void)
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; 
     
     //TIM2_CH1--PA0  TIM2_CH2--PA1
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;	            
     
     //设定浮空模式
    
    
    
   
   
  21. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    
    
   
   
  22. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  23. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     /* Enable the TIM2 Update Interrupt */
    
    
    
   
   
  24. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    
    
    
   
   
  25. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 
     
     2;
    
    
    
   
   
  26. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  27. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
    
    
   
   
  28. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    
    
   
   
  29. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  30. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_DeInit(TIM2);
    
    
    
   
   
  31. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
    
    
   
   
  32. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 
     
     0x0;                   
     
     //No prescaling ,可以改变编码器计数对于脉冲输入个数的倍数
    
    
    
   
   
  33. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	                                                             
     
     //即当TIM_Prescaler=0，输入一个脉冲，CNT增加4.当TIM_Prescaler=1，输入一个脉冲，CNT只增加2   
    
    
    
   
   
  34. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (
     
     4*ENCODER_PPR)
     
     -1;        
     
     //ARR值，当CNT增加到ARR会溢出，产生更新中断
    
    
    
   
   
  35. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
    
    
   
   
  36. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
     
     //向上计数
    
    
    
   
   
  37. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    
    
   
   
  38. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  39. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);  
     
     //4倍计数，输入A、B信号不反相
    
    
    
   
   
  40. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  41. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    
    
    
   
   
  42. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    
    
    
   
   
  43. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;    
     
     //滤波值是1-15，看情况设定，是用来滤除编码器信号干扰
    
    
    
   
   
  44. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);           
     
     //配置通道1的滤波值
    
    
    
   
   
  45. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  46. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
    
    
    
   
   
  47. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);           
     
     //配置通道2的滤波值
    
    
    
   
   
  48. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  49. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
    
    
    
   
   
  50. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
    
    
   
   
  51. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM2->
     
     CNT = COUNTER_RESET;                        
     
     //设定电机转子初始电角度，一般电机校零后，掉电时要把电角度保存下来，再次上电时直接使用，就不用再校零了 
    
    
    
   
   
  52. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
    
    
   
   
  53. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  54. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  55. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     void TIM2_IRQHandler(
     
     void)
    
    
    
   
   
  56. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  57. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
    
    
    
   
   
  58. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     //TIM2->CNT向上溢出或向下溢出，都会触发此中断，即3999加一到0，或0减一到3999
    
    
    
   
   
  59. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  60. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  61. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /*******************************************************************************
    
    
    
   
   
  62. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     * Description    : 返回电机转子的电角度
    
    
    
   
   
  63. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     * Return         : Rotor electrical angle: 0 -> 0 degrees, 
    
    
    
   
   
  64. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     *                                          S16_MAX-> 180 degrees, 
    
    
    
   
   
  65. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     *                                          S16_MIN-> -180 degrees
    
    
    
   
   
  66. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     *******************************************************************************/
    
    
    
   
   
  67. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     s16 ENC_Get_Electrical_Angle(
     
     void)
    
    
    
   
   
  68. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  69. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s32 temp;
    
    
    
   
   
  70. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  71. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       temp = (s32)(TIM_GetCounter(TIM2)) * (s32)(U32_MAX / (
     
     4*ENCODER_PPR));         
    
    
    
   
   
  72. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       temp *= POLE_PAIR_NUM;  
    
    
    
   
   
  73. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     return((s16)(temp/
     
     65536));   
     
     //s16 result
    
    
    
   
   
  74. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }

1、定时器的编码器模式只用CH1、CH2，因此把编码器的A、B信号接在TIM2_CH1、TIM2_CH2即可。

2、编码器的模式选择TIM_EncoderMode_TI12，即TI1和TI2都要计数，用两张图就能说明白编码器模式的原理了：

        TI1和TI2对应了编码器的A、B信号，第一列是指编码器的3种模式，即只计数TI1、只计数TI2和都要计数。第二列是相对信号的电平，比如我们讨论TI1的边沿，它的相对信号就是TI2。

        我们就可以来看了，首先看第二行，只计数TI1信号的模式。当它的相对信号(即TI2)是高电平时，如果TI1来一个上升沿，那么CNT就要向下计数(Down)，如果来一个下降沿，那么CNT就要向上计数(Up)。示意图如下：

在时刻1，当TI2为低电平时，TI1来一个上升沿，CNT向上计数1.

在时刻3，当TI2为高电平时，TI1来一个下降沿，CNT又向上计数1.

        同样的道理你也可以理解只计数TI2信号的模式，然后把这两个模式加起来你也可以理解同时计数TI1和TI2的模式。

3、TIM_ICPolarity_Rising 表示极性不反相。TIM_ICPolarity_falling:表示极性反向。库函数中的配置代码是这样的：


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     /* Set the TI1 and the TI2 Polarities */
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       tmpccer &= (
     
     uint16_t)(((
     
     uint16_t)~((
     
     uint16_t)TIM_CCER_CC1P)) & ((
     
     uint16_t)~((
     
     uint16_t)TIM_CCER_CC2P)));
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       tmpccer |= (
     
     uint16_t)(TIM_IC1Polarity | (
     
     uint16_t)(TIM_IC2Polarity << (
     
     uint16_t)
     
     4));
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     /* Write to TIMx CCER */
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       TIMx->CCER = tmpccer;

配置选项有3种：


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define  TIM_ICPolarity_Rising             ((uint16_t)0x0000)
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define  TIM_ICPolarity_Falling            ((uint16_t)0x0002)
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define  TIM_ICPolarity_BothEdge           ((uint16_t)0x000A)

寄存器：

实际配置的是CC1P、CC1NP、CC2P、CC2NP位，改位描述如下：

4、ENC_Get_Electrical_Angle函数的问题

1)、首先是S16_MAX对应180度、S16_MIN对应-180的问题。这里其实就是利用了u32和s32数据类型表示的范围不同，而巧妙的产生了负数。我们知道u32的范围是：0到4294967295。而s32的范围是：-2147483648到2147483647。

        (s32)(U32_MAX / (4*ENCODER_PPR))就是把4294967295分成4000份，如果CNT的值在0-2000，那么得到的结果最大也就是4294967295的一半，即2147483647，这时还没有超过s32的范围。当CNT=2001，得到2148555741，超过了s32范围，那么会怎么样呢？会从s32范围的最小值开始往上增加，就像一个环一样，最大值和最小值之间只差1。于是2148555741超出了2147483647：2148555741-2147483647=1072094，绕了一圈后得到：-2147483648+1072094-1=-2146411555。

        有没有发现数据类型的这种特性和电机的电角度也是类似的？电机的电角度从0度增加到180度，然后再增加就变成-179度，又从-179度增加到0度，完成一圈。和数据类型的：从0增加到2147483647，再增加就变成-2147483648，又从-2147483648增加到0，完成一圈。

最后再把s32的数整除65536，就可以得到s16的数据类型了。（不能移位，会把符号位也移动了）

2)、极对数和电角度的关系

在函数还有一句：temp *= POLE_PAIR_NUM，即电角度要被极对数放大，这是为什么呢？

首先看极对数是什么：极对数是每相励磁绕组含有的磁极个数。

如果极对数是1，即每相只有一对磁极（一对磁极=2极，两对磁极=4极）

那么这3个相的磁极互差120度分布，相电流呈正弦规律变化一次，合成电压矢量旋转一圈，旋转磁场也会旋转一圈：

如果极对数是2，即每相有2对磁极：

那么这3个相的磁极互差60度分布，相电流呈正弦规律变化一次，合成电压矢量旋转半圈，旋转磁场也旋转半圈：

（此处差一个gif。。。有没有谁知道上面那种gif怎么画的。。。）

因此SVPWM输入的电角度和电机转子的机械角度之间就有极对数的倍数关系了：

如果极对数是1，那么SVPWM输出的磁场旋转一圈，电机转子也旋转一圈，电角度和电机转子角度是一一对应的。

如果极对数是2，那么SVPWM输出的磁场旋转一圈，电机转子只旋转半圈，电角度是电机转子角度的2倍。

编码器的角度反映的是电机转子的机械角度。

后话：既然1对极电机就能转了，干嘛还要2对、4对呢？虽然极对数越多，转速越慢，但是扭矩可以越大。参考：https://toutiao.1688.com/article/1067976.htm

 

四、FOC相关变换的代码实现

前面中的代码中我们用TIM1的TRGO信号触发ADC注入组的转换。然后ADC的注入组转换完成后会产生中断，然后在中断函数对相电流进行采样，再经过clark变换把Ia, Ib, Ic变换成Iα, Iβ，再经过park变换，把Iα, Iβ变换成Iq, Id。

获取相电流采样值、clark变换、park变换、反park变换的函数如下：


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     typedef 
     
     struct 
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	s16 qI_Component1;
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	s16 qI_Component2;
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     } Curr_Components;  
     
     //电流值结构体
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     typedef 
     
     struct 
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 qV_Component1;
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 qV_Component2;
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     } Volt_Components;
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     typedef 
     
     struct     
     
     //电压值结构体
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 hCos;
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 hSin;
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     } Trig_Components;  
     
     //存放角度sin和cos函数值的结构体
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define S16_MAX    ((s16)32767)
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define S16_MIN    ((s16)-32768)
    
    
    
   
   
  21. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  22. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /**********************************************************************************************************
    
    
    
   
   
  23. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     在注入组采样完成中断中调用，获取相电流的采样值。返回(电流采样值-零电流值)，Q15格式
    
    
    
   
   
  24. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     **********************************************************************************************************/ 
    
    
    
   
   
  25. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     Curr_Components GET_PHASE_CURRENTS(
     
     void)               
    
    
    
   
   
  26. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  27. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         Curr_Components Local_Stator_Currents;
    
    
    
   
   
  28. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s32 wAux;
    
    
    
   
   
  29. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  30. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         wAux = ((ADC1->JDR1)<<
     
     1)-(s32)(hPhaseAOffset);     
     
     //把电流采样值转换为Q1.15格式，再减去零电流值
    
    
    
   
   
  31. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     if (wAux < S16_MIN)
    
    
    
   
   
  32. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             Local_Stator_Currents.qI_Component1= S16_MIN;  
     
     //下限幅
    
    
    
   
   
  33. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     else  
     
     if (wAux > S16_MAX)
    
    
    
   
   
  34. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             Local_Stator_Currents.qI_Component1= S16_MAX;  
     
     //上限幅
    
    
    
   
   
  35. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     else
    
    
    
   
   
  36. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             Local_Stator_Currents.qI_Component1= wAux;
    
    
    
   
   
  37. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  38. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         wAux = ((ADC2->JDR1)<<
     
     1)-(s32)(hPhaseBOffset);     
     
     //B相电流
    
    
    
   
   
  39. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     if (wAux < S16_MIN)
    
    
    
   
   
  40. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             Local_Stator_Currents.qI_Component2= S16_MIN;
    
    
    
   
   
  41. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     else  
     
     if (wAux > S16_MAX)
    
    
    
   
   
  42. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             Local_Stator_Currents.qI_Component2= S16_MAX;
    
    
    
   
   
  43. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     else
    
    
    
   
   
  44. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             Local_Stator_Currents.qI_Component2= wAux;
    
    
    
   
   
  45. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  46. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     return(Local_Stator_Currents);
    
    
    
   
   
  47. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  48. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  49. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define divSQRT_3	(s16)0x49E6      //1/sqrt(3)的Q15格式，1/sqrt(3)*2^15=18918=0x49E6 
    
    
    
   
   
  50. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  51. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /**********************************************************************************************************
    
    
    
   
   
  52. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     Clarke变换，输入Ia,Ib，得到Ialpha和Ibeta
    
    
    
   
   
  53. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     **********************************************************************************************************/ 
    
    
    
   
   
  54. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     Curr_Components Clarke(Curr_Components Curr_Input)         
    
    
    
   
   
  55. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  56. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Curr_Components Curr_Output; 
    
    
    
   
   
  57. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s32 qIa_divSQRT3_tmp;
    
    
    
   
   
  58. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s32 qIb_divSQRT3_tmp;    
     
     //定义32位有符号数，用来暂存Q30格式  
    
    
    
   
   
  59. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 qIa_divSQRT3;
    
    
    
   
   
  60. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 qIb_divSQRT3 ;
    
    
    
   
   
  61. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  62. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Curr_Output.qI_Component1 = Curr_Input.qI_Component1;     
     
     //Ialpha = Ia
    
    
    
   
   
  63. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  64. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIa_divSQRT3_tmp = divSQRT_3 * Curr_Input.qI_Component1;  
     
     //计算Ia/√3
    
    
    
   
   
  65. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIa_divSQRT3_tmp /=
     
     32768;                                 
     
     //两个Q15数相乘，会变成Q30，因此要右移15位，变回Q15	    
    
    
    
   
   
  66. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIb_divSQRT3_tmp = divSQRT_3 * Curr_Input.qI_Component2;  
     
     //计算Ib/√3
    
    
    
   
   
  67. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIb_divSQRT3_tmp /=
     
     32768;
    
    
    
   
   
  68. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  69. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIa_divSQRT3=((s16)(qIa_divSQRT3_tmp));	                
     
     //s32赋值给s16	 		
    
    
    
   
   
  70. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIb_divSQRT3=((s16)(qIb_divSQRT3_tmp));				
    
    
    
   
   
  71. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
         
    
    
    
   
   
  72. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Curr_Output.qI_Component2=(-(qIa_divSQRT3)-(qIb_divSQRT3)-(qIb_divSQRT3));  
     
     //Ibeta = -(2*Ib+Ia)/sqrt(3) 
    
    
    
   
   
  73. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     return(Curr_Output); 
    
    
    
   
   
  74. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  75. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  76. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define SIN_MASK  0x0300
    
    
    
   
   
  77. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define U0_90     0x0200
    
    
    
   
   
  78. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define U90_180   0x0300
    
    
    
   
   
  79. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define U180_270  0x0000
    
    
    
   
   
  80. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define U270_360  0x0100
    
    
    
   
   
  81. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     const s16 hSin_Cos_Table[
     
     256] = {\
    
    
    
   
   
  82. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x0000,
     
     0x00C9,
     
     0x0192,
     
     0x025B,
     
     0x0324,
     
     0x03ED,
     
     0x04B6,
     
     0x057F,\
    
    
    
   
   
  83. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x0648,
     
     0x0711,
     
     0x07D9,
     
     0x08A2,
     
     0x096A,
     
     0x0A33,
     
     0x0AFB,
     
     0x0BC4,\
    
    
    
   
   
  84. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x0C8C,
     
     0x0D54,
     
     0x0E1C,
     
     0x0EE3,
     
     0x0FAB,
     
     0x1072,
     
     0x113A,
     
     0x1201,\
    
    
    
   
   
  85. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x12C8,
     
     0x138F,
     
     0x1455,
     
     0x151C,
     
     0x15E2,
     
     0x16A8,
     
     0x176E,
     
     0x1833,\
    
    
    
   
   
  86. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x18F9,
     
     0x19BE,
     
     0x1A82,
     
     0x1B47,
     
     0x1C0B,
     
     0x1CCF,
     
     0x1D93,
     
     0x1E57,\
    
    
    
   
   
  87. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x1F1A,
     
     0x1FDD,
     
     0x209F,
     
     0x2161,
     
     0x2223,
     
     0x22E5,
     
     0x23A6,
     
     0x2467,\
    
    
    
   
   
  88. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x2528,
     
     0x25E8,
     
     0x26A8,
     
     0x2767,
     
     0x2826,
     
     0x28E5,
     
     0x29A3,
     
     0x2A61,\
    
    
    
   
   
  89. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x2B1F,
     
     0x2BDC,
     
     0x2C99,
     
     0x2D55,
     
     0x2E11,
     
     0x2ECC,
     
     0x2F87,
     
     0x3041,\
    
    
    
   
   
  90. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x30FB,
     
     0x31B5,
     
     0x326E,
     
     0x3326,
     
     0x33DF,
     
     0x3496,
     
     0x354D,
     
     0x3604,\
    
    
    
   
   
  91. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x36BA,
     
     0x376F,
     
     0x3824,
     
     0x38D9,
     
     0x398C,
     
     0x3A40,
     
     0x3AF2,
     
     0x3BA5,\
    
    
    
   
   
  92. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x3C56,
     
     0x3D07,
     
     0x3DB8,
     
     0x3E68,
     
     0x3F17,
     
     0x3FC5,
     
     0x4073,
     
     0x4121,\
    
    
    
   
   
  93. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x41CE,
     
     0x427A,
     
     0x4325,
     
     0x43D0,
     
     0x447A,
     
     0x4524,
     
     0x45CD,
     
     0x4675,\
    
    
    
   
   
  94. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x471C,
     
     0x47C3,
     
     0x4869,
     
     0x490F,
     
     0x49B4,
     
     0x4A58,
     
     0x4AFB,
     
     0x4B9D,\
    
    
    
   
   
  95. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x4C3F,
     
     0x4CE0,
     
     0x4D81,
     
     0x4E20,
     
     0x4EBF,
     
     0x4F5D,
     
     0x4FFB,
     
     0x5097,\
    
    
    
   
   
  96. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x5133,
     
     0x51CE,
     
     0x5268,
     
     0x5302,
     
     0x539B,
     
     0x5432,
     
     0x54C9,
     
     0x5560,\
    
    
    
   
   
  97. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x55F5,
     
     0x568A,
     
     0x571D,
     
     0x57B0,
     
     0x5842,
     
     0x58D3,
     
     0x5964,
     
     0x59F3,\
    
    
    
   
   
  98. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x5A82,
     
     0x5B0F,
     
     0x5B9C,
     
     0x5C28,
     
     0x5CB3,
     
     0x5D3E,
     
     0x5DC7,
     
     0x5E4F,\
    
    
    
   
   
  99. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x5ED7,
     
     0x5F5D,
     
     0x5FE3,
     
     0x6068,
     
     0x60EB,
     
     0x616E,
     
     0x61F0,
     
     0x6271,\
    
    
    
   
   
  100. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x62F1,
     
     0x6370,
     
     0x63EE,
     
     0x646C,
     
     0x64E8,
     
     0x6563,
     
     0x65DD,
     
     0x6656,\
    
    
    
   
   
  101. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x66CF,
     
     0x6746,
     
     0x67BC,
     
     0x6832,
     
     0x68A6,
     
     0x6919,
     
     0x698B,
     
     0x69FD,\
    
    
    
   
   
  102. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x6A6D,
     
     0x6ADC,
     
     0x6B4A,
     
     0x6BB7,
     
     0x6C23,
     
     0x6C8E,
     
     0x6CF8,
     
     0x6D61,\
    
    
    
   
   
  103. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x6DC9,
     
     0x6E30,
     
     0x6E96,
     
     0x6EFB,
     
     0x6F5E,
     
     0x6FC1,
     
     0x7022,
     
     0x7083,\
    
    
    
   
   
  104. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x70E2,
     
     0x7140,
     
     0x719D,
     
     0x71F9,
     
     0x7254,
     
     0x72AE,
     
     0x7307,
     
     0x735E,\
    
    
    
   
   
  105. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x73B5,
     
     0x740A,
     
     0x745F,
     
     0x74B2,
     
     0x7504,
     
     0x7555,
     
     0x75A5,
     
     0x75F3,\
    
    
    
   
   
  106. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x7641,
     
     0x768D,
     
     0x76D8,
     
     0x7722,
     
     0x776B,
     
     0x77B3,
     
     0x77FA,
     
     0x783F,\
    
    
    
   
   
  107. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x7884,
     
     0x78C7,
     
     0x7909,
     
     0x794A,
     
     0x7989,
     
     0x79C8,
     
     0x7A05,
     
     0x7A41,\
    
    
    
   
   
  108. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x7A7C,
     
     0x7AB6,
     
     0x7AEE,
     
     0x7B26,
     
     0x7B5C,
     
     0x7B91,
     
     0x7BC5,
     
     0x7BF8,\
    
    
    
   
   
  109. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x7C29,
     
     0x7C59,
     
     0x7C88,
     
     0x7CB6,
     
     0x7CE3,
     
     0x7D0E,
     
     0x7D39,
     
     0x7D62,\
    
    
    
   
   
  110. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x7D89,
     
     0x7DB0,
     
     0x7DD5,
     
     0x7DFA,
     
     0x7E1D,
     
     0x7E3E,
     
     0x7E5F,
     
     0x7E7E,\
    
    
    
   
   
  111. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x7E9C,
     
     0x7EB9,
     
     0x7ED5,
     
     0x7EEF,
     
     0x7F09,
     
     0x7F21,
     
     0x7F37,
     
     0x7F4D,\
    
    
    
   
   
  112. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x7F61,
     
     0x7F74,
     
     0x7F86,
     
     0x7F97,
     
     0x7FA6,
     
     0x7FB4,
     
     0x7FC1,
     
     0x7FCD,\
    
    
    
   
   
  113. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     0x7FD8,
     
     0x7FE1,
     
     0x7FE9,
     
     0x7FF0,
     
     0x7FF5,
     
     0x7FF9,
     
     0x7FFD,
     
     0x7FFE};	
    
    
    
   
   
  114. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /*******************************************************************************
    
    
    
   
   
  115. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     * Function Name  : Trig_Functions 
    
    
    
   
   
  116. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     * Description    : 本函数返回输入角度的cos和sin函数值
    
    
    
   
   
  117. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     * Input          : angle in s16 format
    
    
    
   
   
  118. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     * Output         : Cosine and Sine in s16 format
    
    
    
   
   
  119. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     *******************************************************************************/
    
    
    
   
   
  120. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     Trig_Components Trig_Functions(s16 hAngle)  
     
     //hAngle=0,转子电角度=0度。hAngle=S16_MAX,转子电角度=180度。hAngle=S16_MIN,转子电角度=-180度
    
    
    
   
   
  121. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  122. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       u16 hindex;
    
    
    
   
   
  123. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Trig_Components Local_Components;
    
    
    
   
   
  124. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  125. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     /* 10 bit index computation  */  
    
    
    
   
   
  126. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       hindex = (u16)(hAngle + 
     
     32768);  
    
    
    
   
   
  127. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       hindex /= 
     
     64;      
    
    
    
   
   
  128. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  129. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     switch (hindex & SIN_MASK) 
    
    
    
   
   
  130. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       {
    
    
    
   
   
  131. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     case U0_90:
    
    
    
   
   
  132. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         Local_Components.hSin = hSin_Cos_Table[(u8)(hindex)];
    
    
    
   
   
  133. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         Local_Components.hCos = hSin_Cos_Table[(u8)(
     
     0xFF-(u8)(hindex))];
    
    
    
   
   
  134. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     break;
    
    
    
   
   
  135. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  136. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     case U90_180:  
    
    
    
   
   
  137. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
          Local_Components.hSin = hSin_Cos_Table[(u8)(
     
     0xFF-(u8)(hindex))];
    
    
    
   
   
  138. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
          Local_Components.hCos = -hSin_Cos_Table[(u8)(hindex)];
    
    
    
   
   
  139. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     break;
    
    
    
   
   
  140. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  141. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     case U180_270:
    
    
    
   
   
  142. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
          Local_Components.hSin = -hSin_Cos_Table[(u8)(hindex)];
    
    
    
   
   
  143. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
          Local_Components.hCos = -hSin_Cos_Table[(u8)(
     
     0xFF-(u8)(hindex))];
    
    
    
   
   
  144. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     break;
    
    
    
   
   
  145. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  146. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     case U270_360:
    
    
    
   
   
  147. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
          Local_Components.hSin =  -hSin_Cos_Table[(u8)(
     
     0xFF-(u8)(hindex))];
    
    
    
   
   
  148. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
          Local_Components.hCos =  hSin_Cos_Table[(u8)(hindex)]; 
    
    
    
   
   
  149. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     break;
    
    
    
   
   
  150. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     default:
    
    
    
   
   
  151. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     break;
    
    
    
   
   
  152. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       }
    
    
    
   
   
  153. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     return (Local_Components);
    
    
    
   
   
  154. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  155. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  156. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     Trig_Components Vector_Components;
    
    
    
   
   
  157. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /**********************************************************************************************************
    
    
    
   
   
  158. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     Park变换，输入电角度、Ialpha和Ibeta，经过Park变换得到Iq、Id
    
    
    
   
   
  159. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     **********************************************************************************************************/ 
    
    
    
   
   
  160. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     Curr_Components Park(Curr_Components Curr_Input, s16 Theta)       
    
    
    
   
   
  161. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     { 
    
    
    
   
   
  162. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Curr_Components Curr_Output;
    
    
    
   
   
  163. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s32 qId_tmp_1, qId_tmp_2;
    
    
    
   
   
  164. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s32 qIq_tmp_1, qIq_tmp_2;     
    
    
    
   
   
  165. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 qId_1, qId_2;  
    
    
    
   
   
  166. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 qIq_1, qIq_2;  
    
    
    
   
   
  167. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  168. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Vector_Components = Trig_Functions(Theta);                      
     
     //计算电角度的cos和sin
    
    
    
   
   
  169. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  170. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIq_tmp_1 = Curr_Input.qI_Component1 * Vector_Components.hCos;  
     
     //计算Ialpha*cosθ	
    
    
    
   
   
  171. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIq_tmp_1 /= 
     
     32768;
    
    
    
   
   
  172. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIq_tmp_2 = Curr_Input.qI_Component2 *Vector_Components.hSin;   
     
     //计算Ibeta*sinθ
    
    
    
   
   
  173. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIq_tmp_2 /= 
     
     32768;
    
    
    
   
   
  174. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  175. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIq_1 = ((s16)(qIq_tmp_1));
    
    
    
   
   
  176. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qIq_2 = ((s16)(qIq_tmp_2));
    
    
    
   
   
  177. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Curr_Output.qI_Component1 = ((qIq_1)-(qIq_2));	
     
     //Iq=Ialpha*cosθ- Ibeta*sinθ
    
    
    
   
   
  178. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  179. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qId_tmp_1 = Curr_Input.qI_Component1 * Vector_Components.hSin;  
     
     //计算Ialpha*sinθ
    
    
    
   
   
  180. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qId_tmp_1 /= 
     
     32768;
    
    
    
   
   
  181. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qId_tmp_2 = Curr_Input.qI_Component2 * Vector_Components.hCos;  
     
     //计算Ibeta*cosθ
    
    
    
   
   
  182. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qId_tmp_2 /= 
     
     32768;
    
    
    
   
   
  183. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  184. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qId_1 = (s16)(qId_tmp_1);		 
    
    
    
   
   
  185. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qId_2 = (s16)(qId_tmp_2);					
    
    
    
   
   
  186. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Curr_Output.qI_Component2 = ((qId_1)+(qId_2));   
     
     //Id=Ialpha*sinθ+ Ibeta*cosθ
    
    
    
   
   
  187. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  188. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     return (Curr_Output);
    
    
    
   
   
  189. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  190. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  191. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /**********************************************************************************************************
    
    
    
   
   
  192. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     反park变换，输入Uq、Ud得到Ualpha、Ubeta
    
    
    
   
   
  193. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     **********************************************************************************************************/ 
    
    
    
   
   
  194. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     Volt_Components Rev_Park(Volt_Components Volt_Input)
    
    
    
   
   
  195. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     { 	
    
    
    
   
   
  196. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s32 qValpha_tmp1,qValpha_tmp2,qVbeta_tmp1,qVbeta_tmp2;
    
    
    
   
   
  197. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       s16 qValpha_1,qValpha_2,qVbeta_1,qVbeta_2;
    
    
    
   
   
  198. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Volt_Components Volt_Output;
    
    
    
   
   
  199. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
       
    
    
    
   
   
  200. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qValpha_tmp1 = Volt_Input.qV_Component1 * Vector_Components.hCos;  
     
     //Uq*cosθ
    
    
    
   
   
  201. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qValpha_tmp1 /= 
     
     32768; 
    
    
    
   
   
  202. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qValpha_tmp2 = Volt_Input.qV_Component2 * Vector_Components.hSin;  
     
     //Ud*sinθ
    
    
    
   
   
  203. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qValpha_tmp2 /= 
     
     32768;
    
    
    
   
   
  204. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    		
    
    
    
   
   
  205. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qValpha_1 = (s16)(qValpha_tmp1);		
    
    
    
   
   
  206. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qValpha_2 = (s16)(qValpha_tmp2);			
    
    
    
   
   
  207. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Volt_Output.qV_Component1 = ((qValpha_1)+(qValpha_2));             
     
     //Ualpha=Uq*cosθ+ Ud*sinθ
    
    
    
   
   
  208. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  209. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qVbeta_tmp1 = Volt_Input.qV_Component1 * Vector_Components.hSin;   
     
     //Uq*sinθ
    
    
    
   
   
  210. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qVbeta_tmp1 /= 
     
     32768;  
    
    
    
   
   
  211. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qVbeta_tmp2 = Volt_Input.qV_Component2 * Vector_Components.hCos;   
     
     //Ud*cosθ
    
    
    
   
   
  212. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qVbeta_tmp2 /= 
     
     32768;
    
    
    
   
   
  213. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  214. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qVbeta_1 = (s16)(qVbeta_tmp1);				
    
    
    
   
   
  215. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       qVbeta_2 = (s16)(qVbeta_tmp2);  				
    
    
    
   
   
  216. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
       Volt_Output.qV_Component2 = -(qVbeta_1)+(qVbeta_2);                
     
     //Ubeta=Ud*cosθ- Uq*sinθ
    
    
    
   
   
  217. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  218. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
     
     return(Volt_Output);
    
    
    
   
   
  219. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }

1、读取ADC注入组的转换值：ADC1->JDR1和ADC2->JDR1。数据的对齐还是满足下表的关系:

我们是注入组左对齐，因此右移3位才是真实的转换值。电流采样值的Q15格式为：((ADC1->JDR1<<1)>>4)/4096*Vref*2^15=((((ADC1->JDR1<<1)>>4)>>12)*Vref)<<15=ADC1->JDR1<<1.

2、用ADC采集电机的两相电流，即可通过Ia+Ib+Ic=0得到第三相的电流。电机的三相电流是在时间上互差120度，成正弦规律变化的波形。电流波形如下：

表示为矢量：

我们通过clark变换，把Ia、Ib、Ic变换为Iα、Iβ：

变换公式：（可以当成矢量分解来理解）

公式中有一个系数k，一般取2/3。有兴趣可以去这儿了解：https://blog.csdn.net/daidi1989/article/details/89926324。带入2/3：

再代入Ia+Ib+Ic=0：

注：ST的FOC库，采用的Iβ轴（即虚轴）滞后Iα90度的表示方法。与其他地方说的Iβ提前Iα90度是一样的效果。只是表示方法不同而已，选择了这种表示方法，后面的park变换也和提前90度的不同。

3、Trig_Functions函数，使用查表的方法计算目标角度的三角函数。速度快，精度也还可以，读者可以自己测试一下精度。

4、使用park变换将电流 Iα、Iβ 和转子的电角度θ转化为电流 Iq、Id。

公式为：

5、反park变换就是上面park变换的逆过程，公式就不推了。

 

五、PID控制


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     typedef struct
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s16 hKp_Gain;			   
     
     //比例系数
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         u16 hKp_Divisor;		   
     
     //比例系数因子
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s16 hKi_Gain;		       
     
     //积分系数
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         u16 hKi_Divisor;  	       
     
     //积分系数因子
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s16 hLower_Limit_Output;   
     
     //总输出下限
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s16 hUpper_Limit_Output;   
     
     //总输出上限
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s32 wLower_Limit_Integral; 
     
     //积分项下限
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s32 wUpper_Limit_Integral; 
     
     //积分项上限
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s32 wIntegral;			   
     
     //积分累积和
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s16 hKd_Gain;			   
     
     //微分系数
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         u16 hKd_Divisor;		   
     
     //微分系数因子
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s32 wPreviousError;	       
     
     //上次误差
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     } PID_Struct_t;
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /****************************** 扭矩的PID参数，即q轴 *******************************************************/
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_TORQUE_REFERENCE   (s16)3000  //q轴的设定值，PID的目的就是要让测量的q轴值与设定值误差为0    
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_TORQUE_KP_DEFAULT  (s16)1578  //Kp默认值
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_TORQUE_KI_DEFAULT  (s16)676   //Ki默认值
    
    
    
   
   
  21. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_TORQUE_KD_DEFAULT  (s16)100   //Kd默认值
    
    
    
   
   
  22. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  23. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /****************************** 转子磁通的PID参数，即d轴 *******************************************************/
    
    
    
   
   
  24. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_FLUX_REFERENCE   (s16)0       //d轴的设定值
    
    
    
   
   
  25. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_FLUX_KP_DEFAULT  (s16)1578
    
    
    
   
   
  26. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_FLUX_KI_DEFAULT  (s16)676
    
    
    
   
   
  27. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_FLUX_KD_DEFAULT  (s16)100
    
    
    
   
   
  28. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  29. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /****************************** q轴和d轴PID参数的放大倍数 *******************************************************/
    
    
    
   
   
  30. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define TF_KPDIV ((u16)(1024))    //因为Kp、Ki、Kd值很小，而我们需要整数计算，所以需要放大。得出计算结果之后，再缩小。
    
    
    
   
   
  31. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define TF_KIDIV ((u16)(16384))
    
    
    
   
   
  32. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define TF_KDDIV ((u16)(8192))
    
    
    
   
   
  33. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  34. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /****************************** 速度环的PID参数 *******************************************************/
    
    
    
   
   
  35. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_SPEED_REFERENCE_RPM   (s16)1500            //电机的设定转速
    
    
    
   
   
  36. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_SPEED_REFERENCE       (u16)(PID_SPEED_REFERENCE_RPM/6)  //电机转速和速度环的设定值一般都不相等，电机不同，它们的关系也不同
    
    
    
   
   
  37. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_SPEED_KP_DEFAULT      (s16)300
    
    
    
   
   
  38. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_SPEED_KI_DEFAULT      (s16)100
    
    
    
   
   
  39. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define PID_SPEED_KD_DEFAULT      (s16)0000
    
    
    
   
   
  40. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define NOMINAL_CURRENT           (s16)5289            //motor nominal current (0-pk)，3倍的额定电流
    
    
    
   
   
  41. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define IQMAX                     NOMINAL_CURRENT	   //速度环输出最大值
    
    
    
   
   
  42. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  43. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /****************************** 速度环PID参数的放大倍数 *******************************************************/
    
    
    
   
   
  44. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define SP_KPDIV ((u16)(16))
    
    
    
   
   
  45. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define SP_KIDIV ((u16)(256))
    
    
    
   
   
  46. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define SP_KDDIV ((u16)(16))
    
    
    
   
   
  47. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  48. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     volatile s16 hTorque_Reference;   
     
     //q轴设定值
    
    
    
   
   
  49. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     volatile s16 hFlux_Reference;     
     
     //d轴设定值
    
    
    
   
   
  50. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     volatile s16 hSpeed_Reference;    
     
     //速度环设定值
    
    
    
   
   
  51. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     void PID_Init (PID_Struct_t *PID_Torque, PID_Struct_t *PID_Flux, PID_Struct_t *PID_Speed)
    
    
    
   
   
  52. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  53. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         hTorque_Reference = PID_TORQUE_REFERENCE;          
     
     //q轴设定值初始化
    
    
    
   
   
  54. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /******************************************* 下面是控制扭矩的PID参数，即q轴大小 **************************************************************/
    
    
    
   
   
  55. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->hKp_Gain    = PID_TORQUE_KP_DEFAULT;   
     
     //Kp参数，放大了hKp_Divisor倍。调节结果除以hKp_Divisor才是真实结果
    
    
    
   
   
  56. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->hKp_Divisor = TF_KPDIV;                
     
     //Kp参数分数因子
    
    
    
   
   
  57. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->hKi_Gain = PID_TORQUE_KI_DEFAULT;      
     
     //Ki参数
    
    
    
   
   
  58. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->hKi_Divisor = TF_KIDIV;                
     
     //Ki参数分数因子
    
    
    
   
   
  59. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->hKd_Gain = PID_TORQUE_KD_DEFAULT;      
     
     //Kd参数
    
    
    
   
   
  60. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->hKd_Divisor = TF_KDDIV;                
     
     //Kd参数分数因子
    
    
    
   
   
  61. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->wPreviousError = 
     
     0;                    
     
     //上次计算的误差值，用于D调节
    
    
    
   
   
  62. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->hLower_Limit_Output=S16_MIN;           
     
     //PID输出下限幅
    
    
    
   
   
  63. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->hUpper_Limit_Output= S16_MAX;          
     
     //PID输出上限幅
    
    
    
   
   
  64. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->wLower_Limit_Integral = S16_MIN * TF_KIDIV;  
     
     //I调节的下限福
    
    
    
   
   
  65. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->wUpper_Limit_Integral = S16_MAX * TF_KIDIV;  
     
     //I调节的上限幅
    
    
    
   
   
  66. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Torque->wIntegral = 
     
     0;                         
     
     //I调节的结果，因为是积分，所以要一直累积
    
    
    
   
   
  67. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /******************************************* 上面是控制扭矩的PID参数，即q轴大小 **************************************************************/
    
    
    
   
   
  68. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  69. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         hFlux_Reference = PID_FLUX_REFERENCE;              
     
     //对于SM-PMSM电机，Id = 0
    
    
    
   
   
  70. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /******************************************* 下面是控制转子磁通的PID参数，即d轴大小 **************************************************************/
    
    
    
   
   
  71. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->hKp_Gain    = PID_FLUX_KP_DEFAULT;
    
    
    
   
   
  72. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->hKp_Divisor = TF_KPDIV;
    
    
    
   
   
  73. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->hKi_Gain = PID_FLUX_KI_DEFAULT;
    
    
    
   
   
  74. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->hKi_Divisor = TF_KIDIV;
    
    
    
   
   
  75. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->hKd_Gain = PID_FLUX_KD_DEFAULT;
    
    
    
   
   
  76. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->hKd_Divisor = TF_KDDIV;
    
    
    
   
   
  77. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->wPreviousError = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  78. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->hLower_Limit_Output=S16_MIN;   
    
    
    
   
   
  79. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->hUpper_Limit_Output= S16_MAX;   
    
    
    
   
   
  80. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->wLower_Limit_Integral = S16_MIN * TF_KIDIV;
    
    
    
   
   
  81. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->wUpper_Limit_Integral = S16_MAX * TF_KIDIV;
    
    
    
   
   
  82. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Flux->wIntegral = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  83. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /******************************************* 上面是控制转子磁通的PID参数，即d轴大小 **************************************************************/
    
    
    
   
   
  84. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  85. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         hSpeed_Reference = PID_SPEED_REFERENCE;
    
    
    
   
   
  86. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /******************************************* 下面是速度环的PID参数 **************************************************************/
    
    
    
   
   
  87. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->hKp_Gain    = PID_SPEED_KP_DEFAULT;
    
    
    
   
   
  88. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->hKp_Divisor = SP_KPDIV;
    
    
    
   
   
  89. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->hKi_Gain = PID_SPEED_KI_DEFAULT;
    
    
    
   
   
  90. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->hKi_Divisor = SP_KIDIV;
    
    
    
   
   
  91. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->hKd_Gain = PID_SPEED_KD_DEFAULT;
    
    
    
   
   
  92. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->hKd_Divisor = SP_KDDIV;
    
    
    
   
   
  93. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->wPreviousError = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  94. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->hLower_Limit_Output= -IQMAX;   
    
    
    
   
   
  95. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->hUpper_Limit_Output= IQMAX;   
    
    
    
   
   
  96. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->wLower_Limit_Integral = -IQMAX * SP_KIDIV;
    
    
    
   
   
  97. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->wUpper_Limit_Integral = IQMAX * SP_KIDIV;
    
    
    
   
   
  98. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         PID_Speed->wIntegral = 
     
     0;
    
    
    
   
   
  99. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /******************************************* 上面是速度环的PID参数 **************************************************************/
    
    
    
   
   
  100. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }
    
    
    
   
   
  101. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  102. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED    //不使用PID的D调节
    
    
    
   
   
  103. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     typedef signed long long s64;
    
    
    
   
   
  104. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     s16 PID_Regulator(s16 hReference, s16 hPresentFeedback, PID_Struct_t *PID_Struct)
    
    
    
   
   
  105. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  106. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s32 wError, wProportional_Term,wIntegral_Term, houtput_32;
    
    
    
   
   
  107. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         s64 dwAux;
    
    
    
   
   
  108. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED                         //如果使能了D调节
    
    
    
   
   
  109. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	s32 wDifferential_Term;
    
    
    
   
   
  110. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif    
    
    
    
   
   
  111. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
    
    
    
   
   
  112. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         wError= (s32)(hReference - hPresentFeedback);		 
     
     //设定值-反馈值，取得需要误差量delta_e
    
    
    
   
   
  113. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         wProportional_Term = PID_Struct->hKp_Gain * wError;	 
     
     //PID的P调节，即比例放大调节：wP = Kp * delta_e
    
    
    
   
   
  114. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  115. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     if (PID_Struct->hKi_Gain == 
     
     0)                       
     
     //下面进行PID的I调节，即误差的累积调节
    
    
    
   
   
  116. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         {
    
    
    
   
   
  117. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             PID_Struct->wIntegral = 
     
     0;                       
     
     //如果I参数=0，I调节就=0 
    
    
    
   
   
  118. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         }
    
    
    
   
   
  119. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     else
    
    
    
   
   
  120. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         {
    
    
    
   
   
  121. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             wIntegral_Term = PID_Struct->hKi_Gain * wError;		    
     
     //wI = Ki * delta_e	，本次积分项
    
    
    
   
   
  122. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             dwAux = PID_Struct->wIntegral + (s64)(wIntegral_Term);	
     
     //积分累积的调节量 = 以前的积分累积量 + 本次的积分项
    
    
    
   
   
  123. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  124. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
            
     
     if (dwAux > PID_Struct->wUpper_Limit_Integral)		    
     
     //对PID的I调节做限幅
    
    
    
   
   
  125. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             {
    
    
    
   
   
  126. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                 PID_Struct->wIntegral = PID_Struct->wUpper_Limit_Integral;	
     
     //上限
    
    
    
   
   
  127. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             }
    
    
    
   
   
  128. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
            
     
     else 
     
     if (dwAux < PID_Struct->wLower_Limit_Integral)				
     
     //下限
    
    
    
   
   
  129. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             {
    
    
    
   
   
  130. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                 PID_Struct->wIntegral = PID_Struct->wLower_Limit_Integral;
    
    
    
   
   
  131. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             }
    
    
    
   
   
  132. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
            
     
     else
    
    
    
   
   
  133. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             {
    
    
    
   
   
  134. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                 PID_Struct->wIntegral = (s32)(dwAux);		          
     
     //不超限, 更新积分累积项为dwAux
    
    
    
   
   
  135. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
             }
    
    
    
   
   
  136. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         }
    
    
    
   
   
  137. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED						          //如果使能了D调节
    
    
    
   
   
  138. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	{
    
    
    
   
   
  139. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	s32 wtemp;
    
    
    
   
   
  140. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
      
    
    
    
   
   
  141. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	wtemp = wError - PID_Struct->wPreviousError;			      
     
     //取得上次和这次的误差之差
    
    
    
   
   
  142. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	wDifferential_Term = PID_Struct->hKd_Gain * wtemp;	          
     
     //D调节结果，wD = Kd * delta_d
    
    
    
   
   
  143. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	PID_Struct->wPreviousError = wError;    				      
     
     //更新上次误差，用于下次运算	
    
    
    
   
   
  144. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  145. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	}
    
    
    
   
   
  146. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     	houtput_32 = (wProportional_Term/PID_Struct->hKp_Divisor+     
     
     //输出总的调节量 = 比例调节量/分数因子 +
    
    
    
   
   
  147. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                       PID_Struct->wIntegral/PID_Struct->hKi_Divisor + 
     
     //				 + 积分调节量/分数因子
    
    
    
   
   
  148. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
                       wDifferential_Term/PID_Struct->hKd_Divisor); 	  
     
     //				 + 微分调节量/分数因子
    
    
    
   
   
  149. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  150. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #else  	
    
    
    
   
   
  151. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    	
     
     //把P调节和I调节结果除以分数因子再相加，得到PI控制的结果
    
    
    
   
   
  152. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         houtput_32 = (wProportional_Term/PID_Struct->hKp_Divisor + PID_Struct->wIntegral/PID_Struct->hKi_Divisor);       
    
    
    
   
   
  153. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  154. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     if (houtput_32 >= PID_Struct->hUpper_Limit_Output)	   
     
     //PI控制结果限幅
    
    
    
   
   
  155. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         {
    
    
    
   
   
  156. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
            
     
     return(PID_Struct->hUpper_Limit_Output);
    
    
    
   
   
  157. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         }
    
    
    
   
   
  158. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     else 
     
     if (houtput_32 < PID_Struct->hLower_Limit_Output) 
     
     //下限
    
    
    
   
   
  159. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         {
    
    
    
   
   
  160. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
            
     
     return(PID_Struct->hLower_Limit_Output);
    
    
    
   
   
  161. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         }
    
    
    
   
   
  162. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
        
     
     else
    
    
    
   
   
  163. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         {
    
    
    
   
   
  164. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
            
     
     return((s16)(houtput_32)); 						   
     
     //不超限。输出结果 houtput_32
    
    
    
   
   
  165. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
         }
    
    
    
   
   
  166. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     }

PID控制没什么好说的，网上资料很多。此处用的PID也很普通，很容易看懂。

使用了宏定义，选择是否使用PID的D调节。一般PI控制就已经足够。

 

6、使用RevPark_Circle_Limitation函数对PID的输出进行归一化

看下面的FOC的处理过程：

        可以发现在PID计算后，要进行CircleLimitation处理，为什么呢？因为我们需要控制旋转磁场大小的恒定，如果d、q轴给得太大了，那么输出的旋转磁场就会过调制，圆形磁场就会凸起来一块。PID控制器只能对单独的d、q轴大小进行限制，可是它控制不了d、q轴合成矢量的大小。比如：最大值要求限制在1，d=0.8，q=0.9，他们各自的大小都没有超过1，可是它们的合成矢量大小却超过了1。示意图如下，就是要用比例关系，把外圆上的d、q值等比例缩小到内圆上：


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /**** 根据载波频率来选择调制系数，频率越大，调制系数越小（实质是控制的最大占空比） ****/
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_100_PER_CENT     // up to 11.4 kHz PWM frequency 
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_99_PER_CENT      // up to 11.8 kHz
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_98_PER_CENT      // up to 12.2 kHz  
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_97_PER_CENT      // up to 12.9 kHz  
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_96_PER_CENT      // up to 14.4 kHz  
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define   MAX_MODULATION_95_PER_CENT      // up to 14.8 kHz
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_94_PER_CENT      // up to 15.2 kHz  
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_93_PER_CENT      // up to 16.7 kHz
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_92_PER_CENT      // up to 17.1 kHz
    
    
    
   
   
  11. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     //#define MAX_MODULATION_89_PER_CENT      // up to 17.5 kHz
    
    
    
   
   
  12. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  13. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     /**** 以下是根据选择的调制系数，计算d、q轴合成矢量模的最大值。用宏定义，优化计算速度 ****/
    
    
    
   
   
  14. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_77_PER_CENT
    
    
    
   
   
  15. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      25230   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*77% 
    
    
    
   
   
  16. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  17. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  18. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_79_PER_CENT
    
    
    
   
   
  19. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      25885   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*79% 
    
    
    
   
   
  20. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  21. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  22. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_81_PER_CENT
    
    
    
   
   
  23. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      26541   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*81% 
    
    
    
   
   
  24. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  25. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  26. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_83_PER_CENT
    
    
    
   
   
  27. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      27196   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*83% 
    
    
    
   
   
  28. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  29. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  30. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_85_PER_CENT
    
    
    
   
   
  31. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      27851   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*85% 
    
    
    
   
   
  32. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  33. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  34. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_87_PER_CENT
    
    
    
   
   
  35. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      28507   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*87% 
    
    
    
   
   
  36. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  37. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  38. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_89_PER_CENT
    
    
    
   
   
  39. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      29162   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*89%
    
    
    
   
   
  40. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  41. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  42. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_91_PER_CENT
    
    
    
   
   
  43. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      29817   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*91%
    
    
    
   
   
  44. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  45. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  46. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_92_PER_CENT
    
    
    
   
   
  47. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      30145   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*92%
    
    
    
   
   
  48. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  49. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  50. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_93_PER_CENT
    
    
    
   
   
  51. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      30473   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*93%
    
    
    
   
   
  52. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  53. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  54. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_94_PER_CENT
    
    
    
   
   
  55. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      30800   //root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*94%
    
    
    
   
   
  56. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  57. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  58. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_95_PER_CENT
    
    
    
   
   
  59. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      31128   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*95%
    
    
    
   
   
  60. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  61. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  62. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_96_PER_CENT
    
    
    
   
   
  63. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      31456   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*96%
    
    
    
   
   
  64. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  65. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  66. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_97_PER_CENT
    
    
    
   
   
  67. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      31783   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*97%
    
    
    
   
   
  68. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  69. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  70. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_98_PER_CENT
    
    
    
   
   
  71. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      32111   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*98%
    
    
    
   
   
  72. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  73. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  74. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_99_PER_CENT
    
    
    
   
   
  75. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      32439   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*99%
    
    
    
   
   
  76. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  77. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  78. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_100_PER_CENT
    
    
    
   
   
  79. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define MAX_MODULE      32767   // root(Vd^2+Vq^2) <= MAX_MODULE = 32767*100%
    
    
    
   
   
  80. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #endif
    
    
    
   
   
  81. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  82. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #ifdef MAX_MODULATION_77_PER_CENT
    
    
    
   
   
  83. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #define START_INDEX     37
    
    
    
   
   
  84. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     static 
     
     const u16 circle_limit_table[
     
     91]=     
    
    
    
   
   
  85. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     {
    
    
    
   
   
  86. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
     
     32468,
     
     32176,
     
     31893,
     
     31347,
     
     31084,
     
     30578,
     
     30334,
     
     29863,
     
     29636,
     
     29414,
     
     28984,
     
     28776,
     
     28373,
    
    
    
   
   
  87. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
     
     28178,
     
     27987,
     
     27616,
     
     27436,
     
     27086,
     
     26916,
     
     26585,
     
     26425,
     
     26267,
     
     25959,
     
     25809,
     
     25518,
     
     25375,
    
    
    
   
   
  88. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
     
     25098,
     
     24962,
     
     24829,
     
     24569,
     
     24442,
     
     24194,
     
     24072,
     
     23953,
     
     23719,
     
     23604,
     
     23381,
     
     23271,
     
     23056,
    
    
    
   
   
  89. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
     
     22951,
     
     22848,
     
     22644,
     
     22545,
     
     22349,
     
     22254,
     
     22066,
     
     21974,
     
     21883,
     
     21704,
     
     21616,
     
     21444,
     
     21359,
    
    
    
   
   
  90. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
     
     21275,
     
     21111,
     
     21030,
     
     20872,
     
     20793,
     
     20640,
     
     20564,
     
     20490,
     
     20343,
     
     20270,
     
     20128,
     
     20058,
     
     19920,
    
    
    
   
   
  91. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
     
     19852,
     
     19785,
     
     19653,
     
     19587,
     
     19459,
     
     19396,
     
     19271,
     
     19209,
     
     19148,
     
     19028,
     
     18969,
     
     18852,
     
     18795,
    
    
    
   
   
  92. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
     
     18738,
     
     18625,
     
     18570,
     
     18460,
     
     18406,
     
     18299,
     
     18246,
     
     18194,
     
     18091,
     
     18040,
     
     17940,
     
     17890,
     
     17792
    
    
    
   
   
  93.
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