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qq_41414353
这个作者很懒,什么都没留下…
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matlab自带四旋翼算例asbQuadcopter使用心得
matlab自带好上手四旋翼控制算例原创 2022-03-28 16:39:25 · 929 阅读 · 1 评论 -
【方便自己使用】KKT条件
参考资料:《机器学习公式详解》(南瓜书)《最优化基础理论与方法》王燕军(主要是这个版本的KKT条件写法最方便我使用,担心下次用的时候手头没这本书,就先简单记录一下,方便后续使用)一般约束优化问题:minf(x)f(\textbf{x})f(x)s.t.gi(x)≤0g_i(\textbf{x})\leq0gi(x)≤0hj(x)=0\quad h_j(\textbf{x})=0hj(x)=0其中,自变量x∈Rn\textbf{x}\in R^nx∈Rn。设f(x)f(\textbf{x}原创 2021-11-11 11:10:23 · 1778 阅读 · 0 评论 -
PID控制的输入量与输出量的关系
输入量的选取一般是能够表征的量,也就是实际存在的可以看见的,可以设计的量。就比如说我要控制一个四旋翼无人机,我在位置控制时的输入就是xyz,姿态控制的输入是phi,theta,psi。简单讲就是一些可见的,可以写清楚的量即可。那么输出量是什么呢?其实这个问题困扰了我很久。在这个问题上,我的老师给我的通俗解释是输入量的一阶导。比如位置控制的输出量是速度,速度控制的输出是加速度。但就我现在的理解上来讲,我认为其实最后的输出就是我们所需要的量。如果我们需要一个一阶导的量,我们就将其设计为一阶导的量。又比如在原创 2021-02-08 10:52:48 · 6316 阅读 · 9 评论