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原创 Simulink的serial系列无法识别硬件串口的解决方法

先给硬件上电,再开simulink

2022-07-05 20:03:47 2004 1

原创 QT新建项目显示项目未配置的原因与解决方案

刚一设置完文件,打开效果是这样的:头文件全部缺失,且无法debug,左下方配置显示未配置:后来才想起来,是因为我在装配软件的时候,只装载了MinGW的包,没装MSVC的包,但我在新建的时候,Kits选择了MSVC重新新建项目,把Kits换成自己安装了的就好了!...

2022-04-12 10:50:14 7256 6

原创 matlab自带四旋翼算例asbQuadcopter使用心得

matlab自带好上手四旋翼控制算例

2022-03-28 16:39:25 994 1

原创 python卸载旧版本后依旧残余的问题

最重要的是在控制面板高级设置的环境变量里面剔除旧版本的路径!剔除了路径一般就不影响后续使用了

2021-12-09 16:21:28 1331

原创 【文献学习+方便自己使用】二阶一致性理论

[1]Wei Ren. Distributed consensus in multi-vehicle cooperative control[M].2008.写在前面对于一致性算法的学习,还需要有图论基础知识作为先导内容学习,这里不加赘述,符号完全按照规定去写,如果有看到的朋友觉得写的不清楚,我再加一下图论内容。二阶状态方程如下:ξ˙i=ζiζ˙i=uii=1,...,n\dot{\xi}_i=\zeta_i\quad\dot{\zeta}_i=u_i\quad i=1,...,nξ˙​i​=ζi​

2021-12-01 16:08:50 1052

原创 【文献学习】矩阵投影

参考资料:张贤达.矩阵分析与应用[M].清华大学出版社,2004.投影投影定理:令H是向量空间,而M是H内的n维子空间。若对于H中的向量x\boldsymbol{x}x,在子空间M内有一个向量x^\hat{\boldsymbol{x}}x^,使得x−x^\boldsymbol{x}-\hat{\boldsymbol{x}}x−x^与M中的每一个向量y\boldsymbol{y}y都满足正交条件,即<x−x^,y>=0∀y∈M<\boldsymbol{x}-\hat{\boldsymb

2021-11-29 22:54:50 1620

原创 【文献学习】强化学习3:基于数据的方法

参考文献:[1]《强化学习》.邹伟,等.(鳄鱼书)

2021-11-24 16:04:59 1306

原创 【文献学习】强化学习2:基于策略函数的方法

参考文献:[1]《强化学习》,邹伟,等.(鳄鱼书)随机策略梯度(其实这一部分我没看懂,整理下来还是乱,但愿有懂的大神愿意教教我)策略梯度的优点:1.适用于连续动作空间场景;2.策略搜索方法具有更好的收敛性;2.策略搜索方法更简单;3.策略搜索方法可以学到随机策略。只有针对状态可完美观测或使用的特征可以完美描述状态的情况,才有对于任何MDP总有一个确定性策略当发生状态崇明无法区分或使用的近似函数里描述状态的特征值限制了对状态的完美描述时,智能体得到的状态信息等效于部分观测的环境信息,问题不具备马尔科夫性

2021-11-22 23:04:17 810

原创 【文献学习】强化学习1:基于值函数的方法

参考文献:《机器学习》,周志华(西瓜书)(今天看书总是走神,干脆总结一下,希望帮自己理清思路。如果碰巧能被大神看到,如有不正确或不严谨之处,万望指教!)动态规划法动态规划法是典型的有模型强化学习算法,即模型已知,对任意状态xxx,x′x'x′和动作aaa,在xxx状态下执行动作aaa转移到x′x'x′状态的概率Px→x′aP_{x→x'}^aPx→x′a​是已知的,该转移所带来的奖赏Rx→x′aR_{x→x'}^aRx→x′a​也是已知的。在每执行一步策略后就进行值函数的更新。1.策略评估Vπ(

2021-11-19 23:07:24 958

原创 【方便自己使用】KKT条件

参考资料:《机器学习公式详解》(南瓜书)《最优化基础理论与方法》王燕军(主要是这个版本的KKT条件写法最方便我使用,担心下次用的时候手头没这本书,就先简单记录一下,方便后续使用)一般约束优化问题:minf(x)f(\textbf{x})f(x)s.t.gi(x)≤0g_i(\textbf{x})\leq0gi​(x)≤0hj(x)=0\quad h_j(\textbf{x})=0hj​(x)=0其中,自变量x∈Rn\textbf{x}\in R^nx∈Rn。设f(x)f(\textbf{x}

2021-11-11 11:10:23 1892

原创 【文献学习】基于动作规划和强化学习的多智能体集群

采用强化学习作为局部路径规划,动作选择的策略供应器,整体集群算法采用势函数法。是La.文章的再发展。

2021-11-08 11:24:41 563

原创 【文献学习】多智能体合作学习捕食者避撞

结合强化学习与集群控制制作混合系统。强化学习用于寻找集群躲避捕食者(predator)逃跑方向,集群控制作为整个集群每个个体的控制主算法。

2021-11-02 16:10:24 470 3

原创 使用axmath如何给公式编号右对齐

先点击插入编号,再在编号前键入tab

2021-07-28 10:48:40 8702 1

转载 keil5按F12调不出头文件中函数

参考:http://www.openedv.com/posts/list/53230.htm感谢楼里各位大神给出的方法,救我脱离苦海。快被这问题折腾疯了,今天忍无可忍认真处理了一下。我把楼里的几种方法大致整理一下,节省大家时间。1.没编译2.魔术棒output里面的browse information没勾选3.选函数的时候不要带括号,直接选中函数名再找4.在点击主菜单 Window -> Reset View to Defaults(我自己就是这么弄成功的!)5.configuratio

2021-05-12 20:45:52 4706 8

原创 CubeMX配置串口的程序烧入板子不跑的解决方法

对于cubeMX配置串口,keil5编译通过的,自己确定无问题的程序,以ISP烧入,烧入板子后无法运行的情况,我暂时的解决策略是按住reset键点击“开始编程”,点击后松开reset键。烧好后,关掉单片机5-10s,重新打开,就可以运行了(不理解自己板子抽什么疯……)...

2021-05-07 09:22:13 647

原创 keil5出现‘Target not created‘

打开魔术棒,在target栏找到ARM Compiler,将默认的Use default conpiler version 6改为version 5。

2021-03-10 10:55:18 62888 20

原创 PID控制的输入量与输出量的关系

输入量的选取一般是能够表征的量,也就是实际存在的可以看见的,可以设计的量。就比如说我要控制一个四旋翼无人机,我在位置控制时的输入就是xyz,姿态控制的输入是phi,theta,psi。简单讲就是一些可见的,可以写清楚的量即可。那么输出量是什么呢?其实这个问题困扰了我很久。在这个问题上,我的老师给我的通俗解释是输入量的一阶导。比如位置控制的输出量是速度,速度控制的输出是加速度。但就我现在的理解上来讲,我认为其实最后的输出就是我们所需要的量。如果我们需要一个一阶导的量,我们就将其设计为一阶导的量。又比如在

2021-02-08 10:52:48 6608 9

原创 Latex中文字超过文本宽度时解决方法

一般多发于英文单词,直接在合适位置加“-”重新运行即可。如果是但或符号后接中文的情况,系统可能会默认将符号后一个中文字加在前一行末尾导致超过宽度,此时加//即可。不要在英语单词中加-后再加//,会中间多空出一行的……...

2020-06-15 16:45:11 5788

原创 latex中\left[\right]在多行公式中的问题

在多行公式中,使用每行保证\left \right成对出现,如果一个括号在一行内没有写下,应该在前行行末加\right. 后行开头加\left.同时,\left[\right]的逻辑是要包裹住括号内最大的公式的大小,所以如果在分行公式内尺寸较大结构的符号集中在一行之内,那么如上方法编译出的公式会呈现出前后两行括号大小不一致的情况。解决方法我还没找到,只能缩写公式,或者扩写,保证使用同一括号的上下两行能够拥有大小相同的符号……...

2020-06-15 14:49:19 5209

原创 latex中正文前出现一页空白页,且占正文页数

如果确定自己没有再\mianmatter之后到正文第一章前加空白页的话,可以看一下是不是正文第一章在最开头加了\indent命令。原理不清楚,反正我去掉之后,空白页消失了~

2020-06-11 15:11:03 8824

原创 latex中erro:extra alignment tab has changed to\cr但列数没错的解决方法

碰到这种问题,建议还是讲有问题的整体段落带入到主程序中重新运行,再次报错时能够看到具体问题所在位置。有的时候并不一定时表格出错,而是相近公式可能有问题(例如我就是表格后跟的公式里面忘了个\),系统自动识别把锅甩给了表格。大家一定要找到报错行!...

2020-06-10 14:32:40 1582

原创 latex中使用bibtex显示paragraph ended before \mule@arg was complete 的解决方法

虽然报错,但是一般都能生成pdf文件,对照pdf文件看哪里开始不显示的,调出bll文件,直接在对应位置修改即可

2020-06-05 20:06:37 6570

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