PID控制的输入量与输出量的关系

输入量的选取一般是能够表征的量，也就是实际存在的可以看见的，可以设计的量。
就比如说我要控制一个四旋翼无人机，我在位置控制时的输入就是xyz，姿态控制的输入是phi,theta,psi。简单讲就是一些可见的，可以写清楚的量即可。
那么输出量是什么呢？其实这个问题困扰了我很久。在这个问题上，我的老师给我的通俗解释是输入量的一阶导。比如位置控制的输出量是速度，速度控制的输出是加速度。
但就我现在的理解上来讲，我认为其实最后的输出就是我们所需要的量。如果我们需要一个一阶导的量，我们就将其设计为一阶导的量。又比如在四旋翼控制中，控制分配的输入量是thrust,roll,pitch,yaw。我给这四个通道的输入量分别是高度，三个角度的pid控制输出量。四通道进入控制分配后加加减减，反正不能超过1,。我在这个问题上也吃过亏。因为之前模型一直发散，我不理解为什么，反复检查各种公式，最后就是发现是姿态控制的pid参数给大了，导致输入控制分配时，几个通道的值过大。在我集体改小pid参数值后，模型就可以运行了。