对于MPU6050来讲，加速度计对飞行器的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大；而陀螺仪积分得到的角度则不受加速度的影响，但是随着时间增加，陀螺仪的积分漂移和温度漂移带来的误差比较大，因此需要用互补滤波来弥补这两个传感器的缺点。
互补滤波即是在短时间内采用陀螺仪的角度作为最优，长时间用加速度计采样的角度更加准确，通过这两个的值进行互补。那么滤波在哪里？那就是加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器会根据传感器特性不同，通过不同的滤波器（高通或低通，互补的），然后再相加得到整个频带的信号。加速度计测倾角，动态响应的速度比较慢，在高频时信号不可用，所以通过低通滤波抑制高频。陀螺仪响应快，积分后测倾角，但是因为零漂，积分误差，低频信号不好，所以通过高通滤波抑制低频。加速度计低频特性比较好，因为加速度的角度可以直接算出来，没有累计误差，所以长时间比较准。而陀螺仪长时间后由于积分误差的累加，会造成输出误差比较大，甚至无法使用，所以互补滤波法根据他们的特性取长补短进行姿态结算，每过一段时间就让加速度计去校准一下陀螺仪。
互补滤波计算公式：
陀螺仪积分角度 += 角速度 * dt；
融合角度 = 陀螺仪权重 * 陀螺仪积分角度 + （1 - 陀螺仪权重）* 加速度角度
代码如下：
参考文章： http://www.mamicode.com/info-detail-2178824.html?tdsourcetag=s_pcqq_aiomsg
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