无人机开发应用
基于STM32F407开发板,对MPU6050+磁力计等传感器进行开发,互补滤波,卡尔曼滤波等
飘飘仙儿__
可以不成功,不能不成长
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无人机底层开发-MPU6050卡尔曼滤波的简单理解
卡尔曼滤波器由一系列递归数学公式描述。它们提供了一种高效可计算的方法来估计过程的状态,并使估计均方差最小。卡尔曼滤波器应用广泛且功能强大:它可以估计信号的过去和当前状态,甚至能估计将来的状态,即使并不知道模型的确切性质。从本质上来讲,滤波就是一个信号处理与变换(去除或减弱不想要的成分,增强所需成分)的过程,这个过程既可以通过硬件来实现,也可以通过软件来实现。卡尔曼滤波属于一种软件滤波方法,其基...原创 2018-11-14 16:10:05 · 12213 阅读 · 5 评论 -
无人机底层开发-MPU6050的互补滤波
对于MPU6050来讲,加速度计对飞行器的加速度比较敏感,取瞬时值计算倾角误差比较大;而陀螺仪积分得到的角度则不受加速度的影响,但是随着时间增加,陀螺仪的积分漂移和温度漂移带来的误差比较大,因此需要用互补滤波来弥补这两个传感器的缺点。互补滤波即是在短时间内采用陀螺仪的角度作为最优,长时间用加速度计采样的角度更加准确,通过这两个的值进行互补。那么滤波在哪里?那就是加速度计要滤掉高频信号,陀螺仪要...原创 2018-11-14 10:58:22 · 3734 阅读 · 2 评论 -
无人机底层开发-MPU6050+磁力计的四元数解算姿态
MPU6050主要包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪主要测量角速度,即可以测出某一时间段物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度,重力加速度即物体受重力作用的情况下具有的加速度,物体静止时,加速度计测出来的加速度等于重力加速度g,约等于9.8米每平方秒,重力加速度总是竖直向下,通过计算重力加速度在X,Y的分量,则可以计算出物体相对于水平面的倾斜角度。我们先来看看如何用欧拉角描述旋转(坐标变换):...原创 2018-11-11 11:01:34 · 11734 阅读 · 3 评论 -
无人机底层开发-US100超声波传感器初始化
US100超声波传感器初始化US-100超声波传感器测距模块可实现2cm~4.5m的非接触测距功能,它有两种触发方式,分为电平触发和UART触发(跳线帽选择),这里只讲述串口触发,UART模式下串口配置,波特率为9600,起始位1位,停止位1位,数据位8位,无奇偶校验,无流控制。 串口触发测距工作原理:在模块上电前,首先插上模式选择跳线上的跳线帽,使模块处于串口触发模式。在此模式下只需通过管脚...原创 2018-11-10 11:06:05 · 1790 阅读 · 5 评论 -
无人机底层开发-MPU6050六轴传感器+磁力计初始化
MPU6050简单初始化步骤如下(仅供参考):复位MPU6050。配置电源管理寄存器1(0x6B),复位:将bit7写1实现,复位后,默认值0x40,然后设置0x00-->唤醒MPU6050。 选择X/Y/Z其中一个轴作为参考坐标。同样也是配置电源管理寄存器1(0x6B)。 设置陀螺仪的输出频率。配置采样率分频寄存器(0x07),采样频率 = 陀螺仪输出频率/(1+SMPLRT_DIV...原创 2018-11-07 13:57:30 · 6906 阅读 · 2 评论