MATLAB Simulink功能块汇总

本文全面概述了MATLAB Simulink中的各种功能块,包括信号处理、控制系统设计、数学运算等方面,旨在帮助用户更好地理解和使用Simulink进行建模仿真。
摘要由CSDN通过智能技术生成

MATLAB Simulink功能块汇总

名称 功能
Simulink Simulink控制设计(Simulink Control Design)功能:线性化模型与控制系统
Aerospace Blockset 航空模块集(Aerospace Blockset)功能:建模、仿真和分析航空航天飞行器动力学
Audio Toolbox 音频工具箱(Audio Toolbox)功能:设计和分析语音、声学和音频处理系统
Automated Driving Toolbox 自动驾驶工具箱 (Automated Driving Toolbox)功能:设计、仿真和测试 ADAS 以及自动驾驶系统
AUTOSAR Blockset (AUTOSAR Blockset) 功能:设计和仿真 AUTOSAR 软件
Communications Toolbox 通信工具箱 (Communications Toolbox)功能:对通信系统的物理层进行设计和仿真
Computer Vision Toolbox 计算机视觉工具箱(Computer Vision Toolbox)功能:设计和测试计算机视觉、3D 视觉和视频处理系统
Control System Toolbox 控制系统工具箱(Control System Toolbox)功能:设计和分析控制系统
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MatlabSimMechanics三自由度串联机器人正解反解-MyRobot_moveline.rar 上次我发了二自由度串联机器人的正解和反解的贴子,可能这个论坛的高手觉得太简单了,都问我做的是是不是并联机器人。 前几天我感到很羞愧,也知道在这个论坛一定不能班门弄斧,本来我想把这次做的东西在年前就贴出来的,但是鼓励了一下自己,先做了一个六自由度机器人,我已经贴了出来。 这次是一个比较简单的串联三自由度机器人 手头也正准备做两个平面并联的机器人,还望大家多给我点意见。 我才只有大学三年级,毫无疑问是一个菜鸟,要好好向老鸟学习才是。 我先简单说明我建立模型的思路和步骤 首先,制作一个生成轨迹的子系统,这个用最简单的simulink就可以做出来。 然后,制作一个simmechanics的系统,这是整个仿真的关键部分,还是强调坐标系的灵活使用。 再者,制作一个位置逆解的程序,这里我个人比较喜欢使用数值解法,只要用一个matlabfun模块就可以把m文件和simulink结合起来,可以大大的减少工作量,实现复杂的功能。 最后,制作joint的输入模块,所有的输入都是转动的位移,这一步是最简单的。 主要用到matlab中的一个模块和一个命令Simechanics模块和优化工具箱中的fsolve命令 好了言归正传,我先说简单的三自由度机器人,这个就是最典型的PUMA机器人 但是我必须要说明的是,我只是为了演示simmechanics工具箱的使用,所以我把手腕的部分去除了,如果大家有兴趣的话希望在我的模型上加以改进。 这个机器人实际上就是三根连杆,三个转动副,连杆的长度分别为a1,a2和a3 必须要有三个输入才能得到一个稳定的位置,换句话说会有有三个方程,那么它们是 x=cos*cos*cos*a3-cos*sin*sin*a3 cos*cos*a2 y=sin*cos*cos*a3-sin*sin*sin*a3 sin*cos*a2 z=sin*cos*a3 cos*sin*a3 sin*a2 a1 其中th1,th2和th3是三个转动副的转角 这个是根据DH法推出来的,在这里我就不多说了,如果不用DH法也可以很简单的算出来,看大家的喜好了。 现在的任务就是,要使机器臂的末端走出一条直线来 那我就随便乱说了,原理和方法是一样的就可以了 就从沿直线走到吧 好了下面我就把m文件和仿真的图都贴出来 大家多给我点意见啊,有问题也可以发邮件给我,欢迎交流 xukai19871105@126.com %MyRobot有三个转动关节,共有三个自由度 %该文件用于在simulink中求解三个转动副的转角 function [result]=MyRobot_Inverse %方便编程,转化传入的数据 x=u; y=u; z=u; %三个连杆的长度 a1=1; a2=0.8; a3=0.5; %求解参数设置 options=optimset; %调用fsolve命令求解三个转角 result=fsolve; %求解三个转角的非线性方程组 function [theta]=NumericalSolution %方便编程,转化输入值 th1=u; th2=u; th3=u; theta=[cosd*cosd*cosd*a3-cosd*sind*sind*a3 cosd*cosd*a2-x;     sind*cosd*cosd*a3-sind*sind*sind*a3 sind*cosd*a2-y;     sind*cosd*a3 cosd*sind*a3 sind*a2 a1-z];
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