步进电机驱动(XDrive)学习1.1-TB67H450\451驱动器（硬件）

相位示意图：       

        TB67H450是一款直流型有刷电机驱动器，一个芯片驱动一个通道。对于一般两相四线步进电机有A、B两相，则一般需要两个芯片。

        因此，对于这两个通道，可以分别用一块TB67H450\451芯片。一个负责驱动A相、一个负责驱动B相

芯片管脚描述：

        IN1、IN2 为逻辑输入引脚；

        VRER 为电机输出电流设置引脚；

        VM(VBB) 为电机电源供应支持；

        OUT1、OUT2 则分别为电机其中一相的正负极输出引脚；

        RS(LSS) 为电机输出电流检测引脚

真值表：

        由真值表可知正负级同时只有其中一端会为高电平。当IN1、IN2同时为高电平时，则制动。

电路示意图：

        IN1、IN2 可接单片机输出控制引脚；

        OUT1、OUT2 分别连接电机的 A+(B+) 级和 A-(B-) 级；

        VBB 引脚则接外部电压为电机供电;

        RS 接一个电阻并接地;

        VREF 引脚接滤波器或者单片机具有PWM输出的的引脚。

        滤波器详情见：（暂无链接）

预定义输出电流的计算公式：

         RRS所接电阻越大，则所获得的电流越小；

        Vref(gain)则为定值1/10；

        通过调节PWM占空比调节输入到Vref的电压，从而调节驱动电机的输出电流，继而控制步进电机的力矩。