STM32自学笔记14-步进电机驱动项目-TB67H450驱动

目前的项目是一种2相4线步进电机的闭环驱动电路，使用的电机驱动芯片是TB67H450，再使用磁编码器MT6816，使用FOC算法，基于STM32F1单片机。
这一节是步进电机的驱动芯片驱动研究

1. 首先研究驱动芯片TB67H450的datasheet
   这是一个PWM斩波电机驱动芯片，内部框图可以看出来内含一个H桥全桥驱动电路，而芯片的输出Out1和Out2即H桥的两个输出口
   
   H桥电路驱动单相步进电机是很基础的知识，芯片通过IN1和IN2的输入来控制输出的高低电平，但是下面的这个逻辑表是针对直流电机的，不需要看Mode这一列，只要看Out1和Out2的电平。
   
   我们使用的是2相4线电机，所以需要2个TB67H450，即4个Out端口来直接连接电机的A+，A-，B+和B-，同样输入也需要4个（即芯片的2个输入 x2），简单画了个图，就是通过OutA+~OutB-四个端口的脉冲组合来驱动电机的各种动作。最简单的让电机转动1周的电平变化是1000，0100，0001，0001&#x