UR机器人视觉测量
负壹
这个作者很懒,什么都没留下…
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Socket不能读取实时数据的解决方法
我们使用socket去获取数据包的时候实际上是把缓存区的数据读取了出来,有时候我们需要读取最近的一条信息,但是接受的的却是缓存区最上边的数据,不能达到实时,主要的解决思路大约有:清空缓存,再读取 反复读取,直到缓存区为空我这里是采用的第二种,代码为:QByteArray ba = MainWindow::pSocket->read(1116);QString...原创 2020-02-15 15:29:47 · 1417 阅读 · 0 评论 -
UR机器人数据包解析(python与C++实现)
一、与UR机器人进行通讯如果还没有完成电脑与UR机器人的通讯,可以参考这个博客(https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/104327982)二、数据包解释每一个UR机器人对应的软件手册上边是有机器人返回的包中各数据位代表什么以及每个占多少位的空间的,如下:左边一列是UR机器人的各个参数,后边是类型,包括占用几个...原创 2020-02-15 15:20:50 · 4348 阅读 · 4 评论 -
UR机器人与电脑进行socket通讯(python / C++)
socket介绍 在计算机通信领域,socket 被翻译为“套接字”,它是计算机之间进行通信的一种约定或一种方式。通过 socket 这种约定,一台计算机可以接收其他计算机的数据,也可以向其他计算机发送数据 socket起源于Unix,而Unix/Linux基本哲学之一就是“一切皆文件”,都可以用“打开open –> 读写write/read –> 关闭close...原创 2020-02-15 15:00:08 · 15381 阅读 · 39 评论 -
collect2: error: ld returned 1 exit status(解决方案大总结)
1. 编译成功的例子在后台执行,有时一闪而过,如果再次build ,则会提示上述错误。解决方法:打开任务管理器,找到相应的exe进程,关闭即可; 或者直接关闭IDE。2.没有编译成功的情况下,最常见情况是程序本身需要include的头文件被遗漏了解决方法:细心查找基类所用的头文件,include之后即可。3..h文件中相关的函数在cpp文件中没有定义,或者说函数的声明...原创 2020-02-13 15:19:05 · 325809 阅读 · 19 评论 -
OpenCV迭代求椭圆与直线交点(C++实现)
首先定义了一个椭圆类用来存放一个一般化的椭圆的参数,然后构建一个椭圆方程,至于为什么需要这些参数可以参考上一篇博客:https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/104267256class Ellipse {public: double a; double b; double angle; ...原创 2020-02-12 11:16:35 · 2201 阅读 · 0 评论 -
RotatedRect参数详解
首先解释一下类型中的成员RotatedRect该类表示平面上的旋转矩形(摘自任重道远-HSY)包含以下三部分:矩形中心点(质心) 边长(长和宽) 旋转角度class CV_EXPORTS RotatedRect{public: //构造函数 RotatedRect(); RotatedRect(const Point2f& center, con...原创 2020-02-12 10:44:13 · 15264 阅读 · 1 评论 -
椭圆变换方程(平移+旋转等任意变换)
写这篇博客的原因是做项目遇到了求图像中线与椭圆的交点的问题,考虑到用数学方法求解精度高一些,就想求一下像素坐标系下的椭圆方程,因此查阅了一些资料写了这篇:椭圆标准方程 这个高中的时候学过的,不做解释了 平移后的椭圆...原创 2020-02-11 18:43:10 · 34406 阅读 · 5 评论 -
三维重建OpenCV+C++(相机标定+对极约束+三角测量)
本篇博客主要讲的是利用opencv 和 C++进行的算法实现和应用,具体原理可以参考《Slam14讲》中的第五讲和第七讲,原理及其推导这里不再展开。一、相机标定 相机标定及内部参数获取可以参考之前写的一篇博客的过程和代码:https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/104149451二、特...原创 2020-02-04 16:51:10 · 6678 阅读 · 1 评论 -
利用对极约束求基础矩阵与本质矩阵(OpenCV C++实现)
一、对极约束原理参考链接:https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8151128.html该链接讲述的比较清楚,源自于SLAM14讲二、代码实现void pose_estimation_2d2d (std::vector<KeyPoint> keypoints_1, ...原创 2020-02-03 13:46:02 · 4853 阅读 · 3 评论 -
相机标定示例(OpenCV /C++ /matlab工具箱TOOLBOX_calib)
这里相机标定主要内容包括:图像的采集、相机参数获取、TOOLBOX_calib可视化描述一、相机标定感谢博主的代码分享,这里主要参考了一些(https://download.csdn.net/download/u011574296/9918396)下边是详细步骤代码:代码可以直接运行,只是有几条要求:1、要将照片路径换成自己的,照片获取很简单,只要打印一张棋盘格,用手拿着...原创 2020-02-02 21:25:26 · 4034 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu16+ROS驱动UR机器人(仿真+实体)亲测
首先已经完成了Ubuntu16.04的安装,可以参考https://www.cnblogs.com/masbay/p/10844857.html一、安装ROS1.1安装源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.li...原创 2020-01-08 13:48:45 · 11673 阅读 · 13 评论 -
Ubuntu16.04+pylonUSB3.0相机配置SDK
一、安装pylon软件及SDK首先先去官网上下载文件(https://www.baslerweb.com/cn/sales-support/downloads/software-downloads/pylon-5-0-11-linux-x86-64-bit-debian/)然后执行下边代码:tar -xzvf pylon-5.0.***.tar.gz解压文件后,打开文件,里边...原创 2020-01-08 10:00:38 · 1395 阅读 · 1 评论 -
Gazebo或者rviz无响应或闪退的解决方案
运行时突然无响应或者闪退,终端显示几行红色的字,这里不列举情况了,按照下边过程操作就可以了:首先输入指令sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates然后终端提示继续输入:sudo apt-get update再输入:sudo apt-get dist-upgrade然后就OK了!...原创 2019-12-11 15:39:43 · 4228 阅读 · 9 评论