qq_41685265的博客

一、安装vcpkg 进入安装地址（https://github.com/Microsoft/vcpkg)下载压缩包，如下图所示，然后解压到任意一个文件夹，我直接放入了D盘根目录(D:\vcpkg-master) 然后打开cmd，进入vcpkg 根目录中，我这里就是D:\vcpkg-master，运行 vcpkg 引导程序：bootstrap-vcpkg.bat 然后等待vcpkg安装完...

StatisticalOutlierRemoval StatisticalOutlierRemoval是用来去除点云数据中的离群点（噪点），使用的方法为：对于每个点的，计算它到它所有临近点的平均距离，假设得到的是一个高斯分布，那么根据均值与标准差，平均距离在标准范围外的点，就是离群点代码#include <iostream>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <pcl/io/io...

VoxelGrid PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。代码#include <iostream>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <p...

PassThrough PassThrough是直通滤波器，意思是可以设定一个频带，可以选择保留频带内的或者舍弃频带内的代码#include <iostream>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#includ...

问题引入 迭代最近点（Iterative Closest Point, 下简称ICP）算法是一种点云匹配算法。 假设我们通过RGB-D相机得到了第一组点云，相机经过位姿变换（旋转加平移）后又拍摄了第二组点云,注意这里的 和 的坐标分别对应移动前和移动后的坐标系（即坐标原点始终为相机光心，这里我们有移动前、移动后两个坐标系），并且我们通过相关算法筛选和调整了点云存储的顺序，使得和中的点一一对应，如在三维空间中对应同一个点。 现在我们要解决的问题...

鼠标事件每次相应鼠标时间都会回调函数，需要从event实例提取事件信息，本例中演示鼠标左键的释放事件void mouseEventOccurred (const pcl::visualization::MouseEvent &event, void* viewer_void){ pcl::visualization::PCL...

函数定义voidcreateViewPort (double xmin, double ymin, double xmax, double ymax, int &viewport);/** \brief Create a new viewport from [xmin,ymin] -> [xmax,ymax]. * \param[in] xmin t...

代码块讲解首先使用系统时间初始化rand()函数的种子，然后用随机数据填充点云对象 srand (time (NULL)); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // Generate pointcloud data ...

写这个博客作为学习的记录代码#include <iostream>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include...

PCL中定义了大量的point类型，大多数需要用到的类型已经被包含在内了，如下：1.PointXYZ------成员变量：float x，y，z;这是最常用的一个，只包含三维坐标值，附加一个浮点进行对齐union{ float data[4]; struct{ float x; float y; float z; ...