PART1：NRF24L01小车硬件资源篇

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为什么写这一系列的博文

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我是十一，一个逗逼，半吊子。高手勿喷。

为什么写这一系列的博文

• 在爆改车间的群内，发现许多玩家大多是新手，只会照着主任改，出了问题就懵逼了，但又想体验新的功能，我看他们使劲的在某宝买模块，实在是心疼钱啊，你说把钱给我多好啊，哈哈！开个玩笑。
• 那么“十一”（我的网名）实在是看不下去了，给大家伙省点钱吧，教大家完成第一个小车的作品，希望以小项目的形式带动你们的自学能力，今后自己可以去做一些小玩意博得自己开心。

关于STM32F103C8T6

• STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M 内核STM32系列的32位的微控制器，属于中等容量单片机，程序存储器容量是64KB，需要电压2V~3.6V，工作温度为-40°C ~ 85°C。**
• 具有丰富的外围设备，USART/UART、TIMx、SPI、IIC、ADC等，72M的运行速度让其性能大大提升，LQFP48引脚的封装也使得其容易被新手应用，单价还是比较便宜的（你去和51比较），这要是我在满足性能的需求下选择它的原因**

关于开关电源芯片和稳压芯片

• 在遥控器和主控板上，一共存在三组电源，一组开关电源电路，两组稳压电路，相信有点嵌入式开发经验的同学或者参加过比赛的同学都知道这玩意是干嘛的，个人是不推荐使用LM2596这一系列的开关电源芯片了，不过如果出于成本考虑的话，请自行选择，自行修改电路。
• 主控板上采用的是TPS54531开关电源芯片，高达500KHz的开关频率，让输出电压的纹波更小，电源更加稳定，电源电路能输出5A的峰值电流（理想状态），经过ASMS1117-3.3V电源芯片后，输出3.3V经过滤波电容供给MCU进行供电。28V以内，随便你供电，造坏了，你就是买的假芯片了。
  
• 遥控器就比较简单了，直接用充电宝供电就完事了，后接一路LDO即可。

关于图传

• 我只是在电路上增加了图传接口，在市面上买的图传接口和我的肯定不相同，需要自己改线。接口接线定义如下。

资源汇总

• 5路电机驱动，其中4路接口均可调整速度、1路全功率输出，转动方向均可调整，5路驱动均不带反馈，通俗来说，设计之初就没考虑测速（以前不会用，哈哈）所以不适用于pid调整，电机驱动用的A4950，很流弊的一款芯片，感兴趣可以去搜一搜。
• 主控板和遥控器均带有一路串口调试，用来输出调试信息，个人习惯用debug功能，但是放心，我在工程里面还是添加了串口的驱动文件的，是可以用的，未来可以扩展4G模组。
• 主控板和遥控器均带有电池电量检测功能，用于检测电池电量，所以，某次你的车不动了，也许是没电了，因为当初没用双向通讯功能，所以车的电量没有返回给遥控器，只能通过自己的双眼了。现在有双向通讯功能，但我没移植，也就算了吧。
• 摇杆用的是电位器形式的，通过ADC读取。
• 遥控器上设置了几个按键，用于拓展功能，以前的代码真的哼废物，高手勿喷，按键功能已经全部写好，当然仅限于做我那个车，是保证可用的。
• 遥控器带有一个iic通讯的OLED显示屏，用于显示相关信息。

其它的叙述

• 采用功率增强版NRF24L01模块在双方进行通讯，通讯稳定。
• AO3401是PMOS管，在电路里面用了两个，构成防反接电路。
• 四线制swd下载方式，请自行百度，不再赘述。

关于界面显示

• 在遥控器上有个OLED接口，当初画板有问题，需要用杜邦线引出屏幕固定一下，否则会影响遥感操作，所以后来我就把OLED的封装更改了
• OLED是四线制的，IIC通讯，某宝有大量的，新手去优信电子买吧，我还没开店就不挂链接了，哈哈，开店怕是遥遥无期啊。。。
• ‌界面分布：
  01 信号强度 小车名字 电量及电池图标
  04 油门： 小车遥控方向：
  06 解锁状态： NRF&电池电量：
  

功能描述

• 遥控器内八字解锁，解锁后如果无线连接正常，接收方和发射方的蓝灯都会快速闪烁。

• 左摇杆往上推，右摇杆往下推上锁。上锁后被控方维持上锁前的动作。油门值实时更新，显示的很快。

• 如果解锁后，遥控器快闪红灯，界面显示NORX且信号强度为无信号则遥控器与小车连接失败，拔掉
  小车电源按复位重连。如果是发射方掉线，会自动重连，接收方掉线不会自动重连。

• 如果解锁后，NRF&电池电量：显示CONT表示已经连接但遥控器电量不足，显示GOOD表示已经连接且遥控器电量充足，显示NORX表示未连接。‌

• LOC方向显示：UPLE表示斜向左上方运动，UPRI表示斜向右上方运动，LOLE表示斜向左下方运动。LORI表示斜向右下方运动。UP前进，BACK后退，LEFT左平移，RIGHT右平移。强烈建议换成普通轮胎或者履带，修改下代码就可以，不然就废了，玩是可以玩，就是体验不太好，记得用24V电池，这里还是要挂一个链接，免得不知道在哪里买，这不是我的链接，只是怕你们买不到而已。点我访问

• 遥控方向请自己看代码，总共有前进，后退，左平移，右平移，斜向左上，斜向右上，斜向左下，斜向右下八个运动方向，自己做的遥控器，遥控操作不要太快，可能会导致信息发不出去，遥控器自己多次摸索之后你就会找到最佳的操作方法。‌

• 遥控器如果亮红灯，不要着急，这只是告诉你曾经遥控器和车之前掉过线。遥控距离空阔地带100米以上，用加强版nrf24l01,600米应该没有压力。这里还是要挂一个链接，免得不知道在哪里买，这不是我的链接，只是怕你们买不到而已。点我访问

• 推杆电机是我那时候自己用的，主要用来升降摄像头的，运行时，基本上你的车动不了，因为电池电压和电流的降低。建议采用24v锂电池，因为推杆电机标称12V，实际上电机这种东西，电压是可以成倍提升的，我也实际测试过，用的稳压电源，输出24.5V，3.2A电流，实际功率达到了65W左右，四个轮子＋推杆电机。大可放心。

• 我的DC降压采用的是宽压输入，外加防反接电路。输入电压可以到28V，输出恒为5V，最大输出电流5A，如果算总功率应该可以达到120W的极限功率，建议不要轻易尝试，烧毁别找我，考虑推杆电机的存在，建议24V以下。

• 我的小车与遥控器是2.4G频段，图传5.8G频段，互不干扰。摄像头的镜面是90°视角，舵机0～180°，所以最大视角是0-270°。图传已经解决，需要下载app，app是云卓FPV

• 舵机是用来旋转摄像头的角度的。这肯定懂吧。

关于PCB、代码等全套资料

• 所有资料在爆改车间的群里。
• 什么，不知道爆改车间是啥，去抖音看看吧。

第一次写，就到这里吧。我是十一，一个逗逼，半吊子。高手勿喷。