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GNSS整周模糊度固定算法(LAMBDA算法)
整周模糊度的求解是GNSS高精度定位中的关键性问题,正确快速地固定整周模糊度能使GNSS的定位精度到达厘米甚至毫米级。在GNSS相对定位过程中,通过卡尔曼滤波可以求解得双差整周模糊度参数的浮点解(即小数解)及其方差-协方差矩阵,而由于整周模糊度具有整数特性,那么不管是单差整周模糊度还是双差整周模糊度都理应是整数。如何利用整周模糊度参数的浮点解及其方差-协方差矩阵,正确求得整周模糊度参数的固定解(即整数解),就是模糊度固定要解决的问题。原创 2021-11-02 17:06:45 · 13518 阅读 · 14 评论 -
GNSS伪距及载波相位观测模型
最小二乘与卡尔曼滤波是目前GNSS定位中主流的二类平差滤波方法,而构建观测模型是此二类方法的关键步骤。本篇从伪距和载波相位观测方程出发,推导了伪距单点定位,RTK相对定位,历元间三差相对定位中的观测模型。原创 2021-07-09 14:59:38 · 15859 阅读 · 6 评论 -
RTKLIB相对定位部分算法梳理
RTKLIB是一个著名的GNSS开源项目,里面涵盖了GNSS的方方面面,相信很多学习GNSS的朋友读的第一份源码便是RTKLIB。恰恰因为RTKLIB涵盖的东西太多了,学习起来比较麻烦,博主整理了RTKLIB的相对定位部分算法,方便自己回顾复习,也供大家参考学习。原创 2021-06-28 19:23:35 · 9436 阅读 · 10 评论