UCOSIII等待多个内核对象

UCOSIII中存在很多进行任务同步、交流的方法，例如使用信号量、互斥信号量、消息队列、事件标志组，一般都是单独使用它们进行任务同步，UCOSIII同时等待多个内核对象就是实现多对一的任务同步方法。

我的理解：
现在需要进行任务同步，任务A、任务B可以发布不同的内核对象信号量SemA、SemB，假设任务C是需要同步的，同步的意思就是当某些事件发生时才进行接下来的动作。在任务C中调用OSPendMulti()对SemA、SemB进行等待，当未等待到任何信号量时就会挂起当前任务，当等待到SemA或SemB亦或者同时等待到SemA、SemB时，任务C就会释放运行后面的程序、动作。

当然是否选择挂起等待是可以通过opt进行设置的。

OSPendMulti()

OS_OBJ_QTY  OSPendMulti (OS_PEND_DATA  *p_pend_data_tbl,
                         OS_OBJ_QTY     tbl_size,
                         OS_TICK        timeout,
                         OS_OPT         opt,
                         OS_ERR        *p_err)

参数：
p_pend_data_tbl：OS_PEND_DATA类型的指针，
tbl_size：等待的内核对象的数量
timeout：超时时间，为0则一直等待
opt：选项字节：
阻塞等待OS_OPT_PEND_BLOCKING、非阻塞等待 OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING

p_err：错误码

使用方法：

index=OSPendMulti((OS_PEND_DATA*	)pend_multi_tbl,	
				  (OS_OBJ_QTY		)CORE_OBJ_NUM,	//内核数量
				  (OS_TICK		   	)0,		
				  (OS_OPT         	)OS_OPT_PEND_BLOCKING,
				  (OS_ERR*			)&err);

在使用pend_multi_tbl之前，需要初始化为我们设置要等待的内核对象，只支持信号量和消息队列。下面是初始化为两个信号量和一个消息队列：

OS_PEND_DATA pend_multi_tbl[CORE_OBJ_NUM];	

pend_multi_tbl[0].PendObjPtr=(OS_PEND_OBJ*)&Test_Sem1;
pend_multi_tbl[1].PendObjPtr=(OS_PEND_OBJ*)&Test_Sem2;
pend_multi_tbl[2].PendObjPtr=(OS_PEND_OBJ*)&Test_Q;

OS_PEND_DATA是一种结构体类型，成员PendObjPtr就是指向我们要等待的对象，因此上面的例子初始化的是PendObjPtr,让其指向我们要等待的三个内核对象。

typedef  struct  os_pend_data   OS_PEND_DATA;

struct  os_pend_data {
    OS_PEND_DATA        *PrevPtr;
    OS_PEND_DATA        *NextPtr;
    OS_TCB              *TCBPtr;
    OS_PEND_OBJ         *PendObjPtr;
    OS_PEND_OBJ         *RdyObjPtr;
    void                *RdyMsgPtr;
    OS_MSG_SIZE          RdyMsgSize;
    CPU_TS               RdyTS;
};

当在其他地方发布了这些内核对象，上面使用OSPendMulti()的任务就会释放运行从而实现任务间的同步。例如下面的代码(部分)使用按键对内核对象进行发布，从而实现任务同步。

	while(1)
	{
		key = KEY_Scan(0);  //扫描按键
		switch(key)
		{
			case KEY1_PRES:
				OSSemPost(&Test_Sem1,OS_OPT_POST_1,&err);//发送信号量1
				break;
			case KEY0_PRES:
				OSSemPost(&Test_Sem2,OS_OPT_POST_1,&err);//发送信号量2
			case WKUP_PRES:
				msg_num++;
				sprintf((char*)pbuf,"ALIENTEK %d",msg_num);
		
				//发送消息
				OSQPost((OS_Q*		)&Test_Q,		
						(void*		)pbuf,
						(OS_MSG_SIZE)10,
						(OS_OPT		)OS_OPT_POST_FIFO,
						(OS_ERR*	)&err);
				break;
		}

总结：

OSPendMulti()等待多个内核对象是为了进行多对一的任务同步，可以利用它使多个事件的发生触发另一个事件执行。
注意：只支持同时等待多个信号量和消息队列，不支持事件标志组和互斥信号量。