本文档详细介绍了如何在Ubuntu18上安装ROS和UWSim。首先，参照特定链接进行前言介绍，然后通过终端输入命令进行ROS的安装，解决可能出现的问题。接着，采用基于软件包的方式安装UWSim，最后，通过在不同终端运行特定命令启动相关服务。
在Ubuntu18下安装ROS以及水下SLAM仿真环境--UWSim
前言
参考 http://www.irs.uji.es/uwsim/wiki/index.php?title=Installing_UWSim进行安装。.
一、安装ROS
打开一个终端（Ctrl+Alt+T)，依次输入以下命令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' 
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