ROS 开发环境简介

ROS 开发环境简介

首先考虑几个问题？
做实验的时候，如果想要把图像数据和处理之后的图像的数据保存下来，怎么办？你马上想到可以这样

imwrite("xx",xx);

可是这样，会加重图像读取线程的负担。另外 如果同时想记录传感器的数据，GPS的数据怎么办，你马上想到可以这样

ofstream fps("xx.txt")

又如果想要同时记录他们的采集的时间呢？这个怎么办呢？又如果想要从机器人上实时传输图像到PC上要查看，怎么办？你会想到几种方法。
- socket(TCP/IP)
- Remote Desktop+ Screen recorder
这样感觉还挺麻烦的有没有简单一点的方法，或者说有没有一种好用的tool帮我们完成这样一件事。这里我们介绍机器人中应用十分广泛的一种开发工具-ROS。

Why ROS?

• Powerful tools. (rqt, rosbag, roslaunch).
  
  • Run a code in mutli robots
  • Support SSH
  • Support OpenCV
  • Support Python
• Rich driver packages of robots.(Cameras, LINDA, sensors)
• Support many Robots.(DJI, PR2, turtle bot…)
• Open source
  那么ROS是什么，为什么他明明只是一个linux中软件，却叫做OS。

ROS的核心

我们说一个简单的操作系统，比如ucos，不考虑文件系统和驱动等等，那么他只有一组线程（进程）管理的代码，其实最早linux发布的时候也只是一个kernel，主要的功能还是进程管理、内存管理。

ROS node

ROS的核心其实进程管理的工具࿰