Simultaneous Localization And Mapping: A Survey of Current Trends in Autonomous Driving综述

Abstract In this article, we propose a survey of the Simultaneous Localization And Mapping field when considering the recent evolution of autonomous...

2018-04-26 19:32:20

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稠密建图及voxblox

论文理解基础简介地图的表达方式中, 一种是occupancy网格地图, 其中比较常用的是八叉树地图octomap. 它使用分层的八叉树结构存储占据(occupancy)的概率大小. 然而很多情况下, 仅仅得到occupancy的概率大小是不够的. 很多路径规划方法要求直到到障碍物的距离. 这样的情...

2017-12-09 14:33:13

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maplab 安装教程

最近ETH发布了一个关于建图定位的project. 这个工作继承了很多组件, 可以完成离线建图/增量建图, 地图优化, 多session建图, 稠密重建以及VIO等等, 功能强大, 恨不能亲试. 虽然github上给出了相机的wiki, 然而这个代码从下载到编译着实出现好多问题. 我刚好成功bu...

2017-12-06 19:51:57

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mp4 video转为ros image message

有事我们需要把自己录制的视频使用ros广播出去,这时需要使用读取这个视频的文件然后将image转换为sensor_image,import sys, time import numpy as np from scipy.ndimage import filters import cv2 impor...

2016-12-28 10:20:22

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玩转四旋翼无人机(在rviz中显示飞机)

如何在rviz中显示一个四旋翼? rviz中可以将订阅的姿态轨迹信息三维显示,这样不需要任何代码就可以三维可视化定位结果,十分方便。但是如何加载一个机器人(四旋翼)的模型呢? 所以这里借鉴hector-quadrotor中的urdf,得到一个飞机的urdf模型。因此可以启动hector-qua...

2016-12-28 09:07:31

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ROS使用教程-关于安装

运行Ubuntu的x86系统安装ROS一般比较顺利,一般分为三步,首先是设置源列表,其次是设置秘钥,最后安装,ros的安装支持apt工具。运行Ubuntu的Tegra系统与x86系统类似,但是注意tegra系统中使用opencvTegra版本不能直接支持ros,有两个包cv_bridge,imag...

2016-12-15 08:47:37

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SLAM代码(ORB-SLAM阅读2)

main procedure processNewKeyFrame mappoint culling create new key frame check new key frame SearchInNeighbors Optimization BA key frame culling inser...

2016-12-12 14:44:02

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ROS 开发环境简介

ROS 开发环境简介首先考虑几个问题? 1. 做实验的时候,如果想要把图像数据和处理之后的图像的数据保存下来,怎么办?imwrite("xx",xx); 如果同时想记录传感器的数据,GPS的数据怎么办, ofstream fps("xx.txt") 如果想...

2016-12-08 15:03:19

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SLAM代码(ORB-SLAM阅读)

主要步骤 1. 为什么是这样的步骤,为什么只要这几个步骤,为什么是这样的顺序? 2. 这样做的目的是什么?步骤1.1ORB的跟踪器使用一个运动模型,在每次完成位姿计算之后会跟新这个运动模型,根据匀速度模型进行对上一帧的MapPoints进行跟踪,根据上一帧特征点对应的3D点投影的位置缩小特征点...

2016-12-07 13:32:47

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SLAM代码(设计模式2)

上一个博客中,我们介绍了一些关于slam的前端的设计思想的内容,这里我们继续完成slam的前后端的设计 首先我们给出slam程序中各模块的主要组成部分。我们先理清楚到底他们干了些什么,然后再说他们怎么实现的。其实吧,现代的CPU对多线程的代码支持的越来越好,因为木法提速,只能多个人(CPU核)干...

2016-12-06 17:58:46

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SLAM代码(设计模式)

我们在学面向对象的时候有本非常出名的叫做《设计模式-可复用面向对象软件的基础》。那么而在slam的实现中有没有这一种或者几种可以总结归纳的设计模式呢?我们在看一些slam的书的时候,有些要么就是介绍很多状态估计的理论,要么就是介绍很多多视几何的各种视觉理论。那么我们在看了这些理论之后,仍然无法下手...

2016-12-04 16:14:27

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CPU指令级优化(1)

简介Intel的CPU和ARM的CPU都有SIMD指令,可以完成CPU 指令级的并行化。这里边主要涉及CPU的汇编的知识和一些寄存器的知识。在一些耗时的SLAM优化迭代的场合,经常出现这样的指令的优化。SSE是Intel x86架构CPU的SIMD指令的简称,NEON是ARM CPU的SIMD指令...

2016-11-29 15:54:43

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阅读代码的几点建议

阅读代码的几点建议增加编程技巧的方式就是阅读好的程序,一些好的代码的文档丰富,说明详细,因此代码阅读比较快,打宝石并非所有代码都那样的,一些代码的注释不多,而且语法复杂,继承多态化比较多,因此看这样的代码的时候注意策略。最好的看待的方式是什么?阅读那些比较庞大的,结构不清晰,多人维护的代码的最佳的...

2016-11-18 11:44:34

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程序如何使用cmake链接至libcaffe.so库文件

如何使用cmake链接至libcaffe.so库文件[Improved CMake scripts in github]https://github.com/BVLC/caffe/pull/1667给出了使用cmake编译caffe的方法,因此编译之后cmake系统则知道caffed的路径。 这...

2016-11-16 14:34:43

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玩转四旋翼无人机(DJI ROS SDK开发包及使用方法)

本文主要介绍Onboard-SDK-ROS的代码设计思想和使用方法,该软件包主要用来完成M100的开发等。 该软件包的主要有3个部分 1. 核心的API部分dji-sdk-lib,用于串口通信,建立各种任务的线程,读取信息的线程。 2. 用于封装核心API为ROS接口的dji_sdk 3....

2016-11-07 14:26:08

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ROS 使用方法 关于actionlib

主要作用在ros中,如果想要发送一个request给一个节点该节点完成一些任务,并且给出一个回复,这样可以使用ros中的service完成。但是有一些应用中任务执行的时间很长,用户需要查看执行的进度如何,以及或者取消该任务,ros中提供了一个actionlib package来建立服务,执行一个长...

2016-11-07 09:59:24

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RNN 之LSTM简介

原理在查阅文章的开始只注重了使用CNN的SLAM的文献,后来注意到一些RNN的方法也可以借鉴,因此查阅了一下当前使用RNN做三维重建,SLAM等问题的文章,果然存在一些不错的文章. 所以这里介绍首先介绍一下LSTM的原理和方法. LSTM的出发点就二十为了解决RNN中梯度回传的问题:The v...

2016-10-19 11:07:42

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pycaffe使用教程

API 接口首先import pycaffe前向后向操作,处理IO,可视化网络,模型求解,所有的模型数据和参数,这些内容都已经有了接口,因此可以读写.caffe.Net is the central interface for loading, configuring, and running m...

2016-10-17 17:38:00

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深度网络 Fine-tuning方法简介

迁移学习有两种方式,一是卷积网络作为固定的特征提取器.拿到一个预训练好的卷积网络,去掉全连接层,吧其余的部分作为一个特征提取器.alex网络会计算一个4096D的特征向量,称之为cnn codes.有了这些特征很容易训练一个线性分类器. 另外一种方式是fine-tuning卷积网络,是本文主要介...

2016-10-17 17:36:53

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posenet

首先介绍一些资源 1. The Future of Real-Time SLAM and Deep Learning vs SLAM 2. qura 3. deep learning with robot 4. 深度位姿估计网络方法1 PoseNet:@inproceedings{ken...

2016-10-15 20:53:49

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