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RSS订阅原创 视觉SLAM中相机位姿的多种描述
SLAM中一个重要的问题就是求取的相机位姿，位姿的描述有多种方式，本文的目的是整理一下能用到的各种位姿的描述方式。首先要确定相机位姿是什么。位姿即位置和姿态，是刚体在空间中的位置和它自身的姿态，相机的位姿即相机在空间中的位置和相机的朝向。相机的位姿可以看做相机从原始位置到当前位置的变换，包含一个平移变换和一个旋转变换，先旋转再平移。这一变换可以分开描述也可以一起描述，分开描述即将旋转和平移分离...
2018-08-29 22:00:27
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原创 Ubuntu18.04安装OpenCV2.4和OpenCV3.4共存
由于各个开源slam使用的OpenCV版本不同，在运行时会存在各种不适配的问题，一般情况下需要同时安装二系和三系OpenCV。文章最后有官网下载速度慢、下载中断的解决方法。 OpenCV二系和三系不是简单地三系就比二系新，比二系好的关系，两个版本主要是接口不同，而两个版本都在维护更新。同时安装两个版本在使用时需要在CmakeLists.txt中调用时需要进行区分。 在Ubuntu1...
2018-08-16 22:30:30
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原创 Ubuntu18.04系统SLAM环境配置
之前的slam环境是在Ubuntu14.04下的，最近电脑出了些问题，索性直接换到18.04版本。Ubuntu14.04下的环境是根据《视觉SLAM十四讲 从理论到实践》书中的提示进行安装的。在Ubuntu18.04下安装有些库的安装和依赖改变，还是有一些坑的。G++首先是最基本的c++编译环境，需要安装g++，可以直接sudo apt-get install g++在Ub...
2018-08-10 10:29:47
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空空如也
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