Z-Stack + OSAL操作系统

最新推荐文章于 2024-08-13 11:35:29 发布

小Caicai

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分类专栏： ZigBee 文章标签：物联网无线 ZigBee

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41838541/article/details/108271834

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Z-Stack + OSAL操作系统

Zigbee协议栈与Zigbee协议

协议是一系列的通信标准，通信双方需要共同按照这一标准进行正常的数据发射和接收。协议栈是协议的具体实现形式，简单地说就是协议栈是协议和用户之间的一个接口。开发人员通过协议栈来使用这个协议。进而实现数据的收发。

Zigbee的体系结构由称为层的各模块组成。每一层为其上层提供特定的服务:即由数据服务实体提供数据传输服务;管理实体提供所有的其他管理服务。毎个服务实体懣过相应的服务接入点(SAP为其上层提供一个接口,每个服务接入点通过服务原语来完成所对应的功能, ZigBee协议的体系结构如下图所示：

在这里插入图片描述

Zigbee基本概念

设备类型（一个网络必须最少有一个协调器，多个路由器和多个终端设备）

Coordinator（协调器）

负责启动整个网络，它也是网络的第一个设备。协调器选择一个信道和一个网络ID（也称之为PAN ID），随后启动整个网络，协调器也可以用来协助建立网络中安全层和应用层绑定（bingings）。
Router（路由器）

允许其他设备加入网路，多眺路由和协助它自己的由电池供电的终端设备的通讯。

通常，路由器希望一直处于活动状态，因此他必须使用主电源供电。但是当使用树状网络拓扑结构时，允许路由间隔一定的周期操作一次，这样就可以使用电磁给其供电。
End-Device（终端设备）

终端设备没有特定的维持网络结构的责任，它可以睡眠或唤醒，终端设备对存储空间（特别是RAM的需要）比较小。

网络结构

在这里插入图片描述

上图是一个简单的Zigbee网络示意图，其中红色节点为Coordinator，黄色节点为Router，绿色节点为End-Device。

协议栈规范

协议栈规范由Zigbee联盟定义指定。在同一网络中的设备必须符同一个协议栈规范。

Zigbee联盟为Zigbee协议栈2007定义了两个规范：Zigbee个Zigbee PRO。所有的设备只要遵守了该规范，即使在不同的厂商买的不同的设备同样可以形成网络。

如果开发正改变了规范，它的设备只能在自己的产品中使用。不能与其他的产品通信，更改网络之后的规范称之为“特定网络”规范。

协议栈ID号可以通过查询设备发送的beacon帧获得。在设备加入网络之前，首先需要确认协议栈规范的ID，“特定网络”规范ID号为0；Zigbee协议栈规范的ID号为1；Zigbee PRO协议的ID号为2.协议栈规范的ID（STACK_PROFLLE_ID）在nwk_globals.h中定义：

// nwk_globals.h

// Controls various stack parameter settings
#define NETWORK_SPECIFIC      0
#define HOME_CONTROLS         1
#define ZIGBEEPRO_PROFILE     2
#define GENERIC_STAR          3
#define GENERIC_TREE          4

#if defined ( ZIGBEEPRO )
  #define STACK_PROFILE_ID      ZIGBEEPRO_PROFILE
#else
  #define STACK_PROFILE_ID      HOME_CONTROLS
#endif

// 在fwConfig.cfg文件定义
/* Enable Zigbee-Pro */
-ZIGBEEPRO

拓扑结构

支持星状、树（簇）状和网状三种网络拓扑结构。

星型拓扑

最简单的一种拓扑形式，包含一个Coordinator（协调者）节点和一系列的End Device（终端）节点，每一个End Device节点只能和Coordinator节点进行通信。两个End Device节点之间通讯必须通过Coordintor节点进行信息的转发。
树型拓扑
Mesh拓扑（网状拓扑）

在Z-Stack中网络拓扑结构定义如下：

// Controls the operational mode of network
#define NWK_MODE_STAR         0
#define NWK_MODE_TREE         1
#define NWK_MODE_MESH         2



#if ( STACK_PROFILE_ID == ZIGBEEPRO_PROFILE )
    #define MAX_NODE_DEPTH      20
    #define NWK_MODE            NWK_MODE_MESH  // 网状网络
    #define SECURITY_MODE       SECURITY_COMMERCIAL
  #if   ( SECURE != 0  )
    #define USE_NWK_SECURITY    1   // true or false
    #define SECURITY_LEVEL      5
  #else
    #define USE_NWK_SECURITY    0   // true or false
    #define SECURITY_LEVEL      0
  #endif

信标与非信标模式

Zigbee网络的工作模式可分为信标（Beaeon）和非信标（Non-beaeon）两种模式。

信标模式

实现了我网络中所有设备的同步工作和同步休眠。以达到最大程度节省功耗。

协调器负责以一定的时间间隔（一般在15ms-mins之间）想网络广播发送信标帧。
非信标模式

只允许终端设备进行周期性休眠，协调器和所有路由器设备必须长期处于工作状态。

父节点为终端设备子节点焕春数据，终端设备主动向其父节点提取数据的机制。实现终端设备的周期性（周期可设置）休眠。

地址定义

Zigbee设备有两种类型的地址。一种是64位IEEE地址，即MAC地址，另一种是16位网络地址。

64位地址

全球唯一地址（MAC地址）由设备制造商设置，设备在生命周期一直拥有。
16位网络地址

设备加入网络后分配的，在网络中唯一。用来在网路哟中鉴别设备和发送数据。协调器的网络地址为0x0000。

地址分配机制，Zigbee 2007 PRo使用随机地址分配机制，对新加入的节点使用随机地址分配，为保证网络内地址分配不重复，使用其余的随机地址再进行分配。当一个节点加入时，将接收到父节点的的随机分配地址然后后产生”设备声明“（包含分配到的网络地址和IEEE地址）发送至网络中的其余节点。如果另一个节点有着同样的网络地址，则通过路由器广播“网络状态-地址冲突”至网络中的所有节点。所有发生网络地址冲突的节点更改自己的网络地址，然后再发起“设备声明”检测新的网络地址是否冲突。

终端设备不会广播“地址冲突”，他们的父节点会帮助完成。如果一个终端设备发生了”地址冲突“，他们的父节点发送”重新加入“消息至终端设设备，并要求他们更改网络地址，然后终端设备再发起”设备声明“检测新的网络地址是否冲突。

当接收到“设备声明”后，关联表和绑定表将被更新使用心得网络地址，但是路由表不会被更新。

在每个路由加如网络之前，寻址方案需要知道和配是一些参数。

MAX_DEPTH（最大网络深度）
MAX_ROUTERS（最多路由数）
MAX_CHILDREN（最多子节点数）

#if ( STACK_PROFILE_ID == ZIGBEEPRO_PROFILE )
  uint8 CskipRtrs[1] = {0};
  uint8 CskipChldrn[1] = {0};

Cm(nwkMaxChildren):每个父节点可以联接的子节点的总个数；
Rm(nwkMaxRouters):在Cm中可以连接的子节点的总个数；
Lm:最大网络深度，协调器深度为0；

这三个参数的值在Z-stack中分别由变量CskipChlarn、CskipRtrs、MAX_NODE_DEPTH决定。这三个变量可以在NWK中的nwk_globals.c和nwk_globals.h两个文件中找到。

寻址

为了向一个在ZigBee网络中的设备发送数据，应用程序通常使用AF_DataRequest()函数。数据包将要发送给一个afAddType_t(在AF.h中定义)类型的目标设备。

typedef struct
{
  union
  {
    uint16      shortAddr;
    ZLongAddr_t extAddr;
  } addr;
  afAddrMode_t addrMode;
  uint8 endPoint;
  uint16 panId;  // used for the INTER_PAN feature
} afAddrType_t;

注意，除了网络地址之外，还要制定地址模式参数。目的地址模式可以设置为以下几个值：

typedef enum
{
  afAddrNotPresent = AddrNotPresent,
  afAddr16Bit      = Addr16Bit,
  afAddr64Bit      = Addr64Bit,
  afAddrGroup      = AddrGroup,
  afAddrBroadcast  = AddrBroadcast
} afAddrMode_t;

因为在ZigBee网络中，数据包可以单点传送（unicast），多点传送（multicast）或则广播传送，所以必须有地址模式参数。一个单点传送数据包只发送给一个设备，多点传送数据包则要传送一组设备。二广播数据则要发送给网络中的所有节点。

单点传送( Unicast）

Dicast是标准寻址模式,它将数据包发送给一个已经知道网络地址的网络设备。将afAddrMode设置为Addr16Bit并且在数据包中携带目标设备地址。
间接传送( ndirect）

当应用程序不知道数据包的目标设备在哪里的时候使用的模式。将模式设为AddrNotPresent并且目标地址没有指定。取代它的是从发送设备的栈的绑定表中査找目标设备。这种特点称之为源绑定。当数据向下发送到达栈中,从绑定表中査找并且使用该目标地址。这样,数据包将被处理成为一个标准的单点传送数据包。如果在绑定表中找到多个设备,则向每个设备都发送一个数据包的拷贝。
广播传送( broadcast)

当应用程序需要将数据包发送给网络的每一个设备时,使用这种模式。地址模式设置为AddrBroadcast。目标地址可以设置为下面广播地址的种:NWK BROADCAST SHORTADDR DEVALL(0xFFF数据包将被传送到网络上的所有设备,包括睡眠中的设备。对于睡眠中的设备,数据包将被保留在其父亲节点直到査询到它,或者消息超时( NWK INDIRECT MSG TIMEOUT在f8 wConifg cfg中NWK BROADCAST SHORTADDR DEVRXON( OXFFFD)数据包将被传送到网络上的所有在空闲时打开接收的设备( RXONWHENIDLE),也就是说,除了睡眠中的所有设备。NWK BROADCAST SHORTADDR DEVZCZR(0xFFC)数据包发送给所有的路由器,包括协调器。
组寻址( Group Addressing)

当应用程序需要将数据包发送给网络上的一组设备时,使用该模式。地址模式设置为afAddr Group并且addr.shortAddr设置为组|D。在使用这个功能呢之前必须在网络中定义组。(参见Z- -stack Ap|文档中的 aps AddGroup0函数注意组可以用来关联间接寻址。再绑定表中找到的目标地址可能是是单点传送或者是一个组地址。另外,广播发送可以看做是一个组寻址的特例。下面的代码是一个设备怎样加入到个D为1的组当中:
```
// Group Table Element
typedef struct
{
  uint16 ID;                       // Unique to this table
  uint8  name[APS_GROUP_NAME_LEN]; // Human readable name of group
} aps_Group_t;
```

设备

一个节点就是一个设备，对应一个无线单片机（CC2530）；一个设备有一个射频终端，具有唯一的IEEE地址（64位）和网络地址（16位）在协议栈中不同的设备有相应的配置文件：

协调器配置文件：f8wCoord.cfg
路由器配置文件：f8wRouter.cfg
终端设备配置文件：f8wEndev.cfg

重要设备地址

应用程序可能需要知道它的设备地址和父亲地址。使用下面的函数获取设备地址(在 ZStackAP中定义)

NLME GetshortAddr(返回本设备的16位网络地址
NLME GetExtAddr0—返回本设备的64位扩展地址
使用下面的函数获取该设备的父亲设备的地址:
NLME GetCoordShortAddri0—返回本设备的父亲设备的16位网络地址
NLME GetCoord ExtAddrt0——返回本设备的父亲设备的64位扩展地址

如何使用ZigBee协议栈（一般步骤）

组网:调用协议栈的组网函数、加入网络函数,实现网络的建立与节点的加入。
发送:发送节点调用协议栈的无线数据发送函数,实现无线数据发送。
接收:接收节点调用协议栈的无线数据接收函数,实现无线数据接收

协议栈工作流程

在这里插入图片描述

自己添加的应用任务程序在Zstack中的调用过程：

main() → osal_init_system() → osalInitTask() → SampleApp_Init()

osal_init_system：初始化操作系统

  // Initialize the Memory Allocation System
  osal_mem_init();

  // Initialize the message queue
  osal_qHead = NULL;

  // Initialize the timers
  osalTimerInit();

  // Initialize the Power Management System
  osal_pwrmgr_init();  

  // Initialize the system tasks.
  osalInitTasks();    /*重要 任务初始化函数，我们只关心这个函数*/

  // Setup efficient search for the first free block of heap.
  osal_mem_kick();

osalInitTasks(); 任务初始化函数，

void osalInitTasks( void )  // 初始化任务，在OSAL_SampleApp.c文件中
{
  uint8 taskID = 0;
  // 为当前OSAL中各任务分配存储空间，tasksEvents指向任务数组
  tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);
  // 给分配的空间清0
  osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt));
  // 任务优先级由高向低依次排列，高优先级对应的TaskID的值反而小
  macTaskInit( taskID++ ); // macTaskInit(0),初始化网络层任务 用户无需考虑
  nwk_init( taskID++ );
  Hal_Init( taskID++ );
#if defined( MT_TASK )
  MT_TaskInit( taskID++ );
#endif
  APS_Init( taskID++ );
#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION )
  APSF_Init( taskID++ );
#endif
  ZDApp_Init( taskID++ ); // ZDApp_Init(4) 用户需考虑
#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )
  ZDNwkMgr_Init( taskID++ );// 初始化网络管理任务
#endif
  // 用户创建的任务
  GenericApp_Init( taskID );  // SampleApp_Init_Init(5)，用户需考虑 。重要！！！！！
}

任务初始化，就是为系统个任务分配纯初空间，在为各任务分配TaskID；这里的孙旭要注意。系统主循环函数里 tasksEvents[idx] 和 taskArr[idx] 的 idx 与这里taskUD是一一对应关系。

指针数组tasksEvents[] 里面最终分别指向的是各任务存储空间，指针数组tasksArr[] 里面最终分别指向的是各任务事件处理韩数，这两个数组里面的各元素孙媳要一一对应，后面任务调会调用相应的事件处理函数。

SampleApp_Init() 是我们应用协议栈例程的必要函数，用户通常在这里初始化自己的东西。

轮询查询

在OSAL_SampleApp.c文件中，taskArr[] 事件数组。

  // The order in this table must be identical to the task initialization calls below in osalInitTask.
  const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = {
    macEventLoop,
    nwk_event_loop,
    Hal_ProcessEvent,
  #if defined( MT_TASK )
    MT_ProcessEvent,
  #endif
    APS_event_loop,
  #if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION )
    APSF_ProcessEvent,
  #endif
    ZDApp_event_loop,
  #if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )
    ZDNwkMgr_event_loop,
  #endif
    SampleApp_ProcessEvent
  };

Z-Stack中操作系统是基于优先级的轮转查询式操作系统，执行流程图如下：
在这里插入图片描述

osal_start_system() 运行操作系统

osal_start_system() 最终调用 osal_run_system()

void osal_run_system( void )
{
  uint8 idx = 0;

  osalTimeUpdate(); // 扫描那个事件被触发了，然后设置相应的标志位
  Hal_ProcessPoll(); // 轮询TIMER 与 UART

  do {
    if (tasksEvents[idx])  // Task is highest priority that is ready.
    {
      break;  				// 得到待处理的最高优先级任务索引号
    }
  } while (++idx < tasksCnt);

  if (idx < tasksCnt)
  {
    uint16 events;
    halIntState_t intState;

    HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);  // 进入临界区，保护
    events = tasksEvents[idx];             // 提取本次需要处理的任务中的事件
    tasksEvents[idx] = 0;  // 清除本次任务的事件
    HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState); // 退出临界区

    activeTaskID = idx;
    events = (tasksArr[idx])( idx, events );  //通过指针调用任务处理函数，关键！！！！
    activeTaskID = TASK_NO_TASK;

    HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState); // 进入临界区
    tasksEvents[idx] |= events;  // 保存未处理事件 Add back unprocessed events to the current task.
    HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState); // 退出临界区
  }
#if defined( POWER_SAVING )
  else  // Complete pass through all task events with no activity?
  {
    osal_pwrmgr_powerconserve();  // Put the processor/system into sleep
  }
#endif

  /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */
#if defined (configUSE_PREEMPTION) && (configUSE_PREEMPTION == 0)
  {
    osal_task_yield();
  }
#endif
}

events = tasksEvents[idx] 进入tasksEvents[idx] 数组定义，发现恰好是osalInitTasks() 函数里面分配空间初始化过的tasksEvents。而且taskID一一对应。这就是初始化与调用的关系。taskID把任务联系起来了。

SampleApp_Init() 用户应用任务初始化函数

void SampleApp_Init( uint8 task_id )
{ 
  SampleApp_TaskID = task_id;   //osal分配的任务ID随着用户添加任务的增多而改变
  SampleApp_NwkState = DEV_INIT;//设备状态设定为ZDO层中定义的初始化状态
  SampleApp_TransID = 0;        //消息发送ID（多消息时有顺序之分）
  
  // Device hardware initialization can be added here or in main() (Zmain.c).
  // If the hardware is application specific - add it here.
  // If the hardware is other parts of the device add it in main().

 #if defined ( BUILD_ALL_DEVICES )
  // The "Demo" target is setup to have BUILD_ALL_DEVICES and HOLD_AUTO_START
  // We are looking at a jumper (defined in SampleAppHw.c) to be jumpered
  // together - if they are - we will start up a coordinator. Otherwise,
  // the device will start as a router.
  if ( readCoordinatorJumper() )
    zgDeviceLogicalType = ZG_DEVICETYPE_COORDINATOR;
  else
    zgDeviceLogicalType = ZG_DEVICETYPE_ROUTER;
#endif // BUILD_ALL_DEVICES

//该段的意思是，如果设置了HOLD_AUTO_START宏定义，将会在启动芯片的时候会暂停启动
//流程，只有外部触发以后才会启动芯片。其实就是需要一个按钮触发它的启动流程。  
#if defined ( HOLD_AUTO_START )
  // HOLD_AUTO_START is a compile option that will surpress ZDApp
  //  from starting the device and wait for the application to
  //  start the device.
  ZDOInitDevice(0);
#endif

  // Setup for the periodic message's destination address 设置发送数据的方式和目的地址寻址模式
  // Broadcast to everyone 发送模式:广播发送
  SampleApp_Periodic_DstAddr.addrMode = (afAddrMode_t)AddrBroadcast;//广播
  SampleApp_Periodic_DstAddr.endPoint = SAMPLEAPP_ENDPOINT; //指定端点号
  SampleApp_Periodic_DstAddr.addr.shortAddr = 0xFFFF;//指定目的网络地址为广播地址

  // Setup for the flash command's destination address - Group 1 组播发送
  SampleApp_Flash_DstAddr.addrMode = (afAddrMode_t)afAddrGroup; //组寻址
  SampleApp_Flash_DstAddr.endPoint = SAMPLEAPP_ENDPOINT; //指定端点号
  SampleApp_Flash_DstAddr.addr.shortAddr = SAMPLEAPP_FLASH_GROUP;//组号0x0001

  // Fill out the endpoint description. 定义本设备用来通信的APS层端点描述符
  SampleApp_epDesc.endPoint = SAMPLEAPP_ENDPOINT; //指定端点号
  SampleApp_epDesc.task_id = &SampleApp_TaskID;   //SampleApp 描述符的任务ID
  SampleApp_epDesc.simpleDesc
            = (SimpleDescriptionFormat_t *)&SampleApp_SimpleDesc;//SampleApp简单描述符
  SampleApp_epDesc.latencyReq = noLatencyReqs;    //延时策略

  // Register the endpoint description with the AF
  afRegister( &SampleApp_epDesc );    //向AF层登记描述符

  // Register for all key events - This app will handle all key events
  RegisterForKeys( SampleApp_TaskID ); // 登记所有的按键事件

  // By default, all devices start out in Group 1
  SampleApp_Group.ID = 0x0001;//组号
  osal_memcpy( SampleApp_Group.name, "Group 1", 7  );//设定组名
  aps_AddGroup( SAMPLEAPP_ENDPOINT, &SampleApp_Group );//把该组登记添加到APS中

#if defined ( LCD_SUPPORTED )
  HalLcdWriteString( "SampleApp", HAL_LCD_LINE_1 ); //如果支持LCD，显示提示信息
#endif
}

SampleApp_ProcessEvent() 用户应用任务的事件处理函数

//用户应用任务的事件处理函数
uint16 SampleApp_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events )
{
  afIncomingMSGPacket_t *MSGpkt;
  (void)task_id;  // Intentionally unreferenced parameter

  if ( events & SYS_EVENT_MSG ) //接收系统消息再进行判断
  {
    //接收属于本应用任务SampleApp的消息，以SampleApp_TaskID标记
    MSGpkt = (afIncomingMSGPacket_t *)osal_msg_receive( SampleApp_TaskID );
    while ( MSGpkt )
    {
      switch ( MSGpkt->hdr.event )
      {
        // Received when a key is pressed
        case KEY_CHANGE://按键事件
          SampleApp_HandleKeys( ((keyChange_t *)MSGpkt)->state, ((keyChange_t *)MSGpkt)->keys );
          break;

        // Received when a messages is received (OTA) for this endpoint
        case AF_INCOMING_MSG_CMD://接收数据事件,调用函数AF_DataRequest()接收数据
          SampleApp_MessageMSGCB( MSGpkt );//调用回调函数对收到的数据进行处理
          break;

        // Received whenever the device changes state in the network
        case ZDO_STATE_CHANGE:
          //只要网络状态发生改变，就通过ZDO_STATE_CHANGE事件通知所有的任务。
          //同时完成对协调器，路由器，终端的设置
          SampleApp_NwkState = (devStates_t)(MSGpkt->hdr.status);
          //if ( (SampleApp_NwkState == DEV_ZB_COORD)//实验中协调器只接收数据所以取消发送事件
          if ( (SampleApp_NwkState == DEV_ROUTER) || (SampleApp_NwkState == DEV_END_DEVICE) )
          {
            // Start sending the periodic message in a regular interval.
            //这个定时器只是为发送周期信息开启的，设备启动初始化后从这里开始
            //触发第一个周期信息的发送，然后周而复始下去
            osal_start_timerEx( SampleApp_TaskID,
                              SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT,
                              SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_TIMEOUT );
          }
          else
          {
            // Device is no longer in the network
          }
          break;

        default:
          break;
      }

      // Release the memory 事件处理完了，释放消息占用的内存
      osal_msg_deallocate( (uint8 *)MSGpkt );

      // Next - if one is available 指针指向下一个放在缓冲区的待处理的事件，
      //返回while ( MSGpkt )重新处理事件，直到缓冲区没有等待处理事件为止
      MSGpkt = (afIncomingMSGPacket_t *)osal_msg_receive( SampleApp_TaskID );
    }

    // return unprocessed events 返回未处理的事件
    return (events ^ SYS_EVENT_MSG);
  }

  // Send a message out - This event is generated by a timer
  //  (setup in SampleApp_Init()).
  if ( events & SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT )
  {
    // Send the periodic message 处理周期性事件，
    //利用SampleApp_SendPeriodicMessage()处理完当前的周期性事件，然后启动定时器
    //开启下一个周期性事情，这样一种循环下去，也即是上面说的周期性事件了，
    //可以做为传感器定时采集、上传任务
    SampleApp_SendPeriodicMessage();

    // Setup to send message again in normal period (+ a little jitter)
    osal_start_timerEx( SampleApp_TaskID, SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT,
        (SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_TIMEOUT + (osal_rand() & 0x00FF)) );

    // return unprocessed events 返回未处理的事件
    return (events ^ SAMPLEAPP_SEND_PERIODIC_MSG_EVT);
  }

  // Discard unknown events
  return 0;
}

分析接收数据函数SampleApp_MessageMSGCB

//接收数据，参数为接收到的数据
void SampleApp_MessageMSGCB( afIncomingMSGPacket_t *pkt )
{
  uint16 flashTime;
  byte buf[3]; 

  switch ( pkt->clusterId ) //判断簇ID
  {
    case SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID: //收到广播数据
      osal_memset(buf, 0 , 3);
      osal_memcpy(buf, pkt->cmd.Data, 2); //复制数据到缓冲区中
      
      if(buf[0]=='D' && buf[1]=='1')      //判断收到的数据是否为"D1"         
      {
          HalLedBlink(HAL_LED_1, 0, 50, 500);//如果是则Led1间隔500ms闪烁
#if defined(ZDO_COORDINATOR) //协调器收到"D1"后,返回"D1"给终端，让终端Led1也闪烁
          SampleApp_SendPeriodicMessage();
#endif
      }
      else
      {
          HalLedSet(HAL_LED_1, HAL_LED_MODE_ON);                   
      }
      break;

    case SAMPLEAPP_FLASH_CLUSTERID: //收到组播数据
      flashTime = BUILD_UINT16(pkt->cmd.Data[1], pkt->cmd.Data[2] );
      HalLedBlink( HAL_LED_4, 4, 50, (flashTime / 4) );
      break;
  }
}

分析发送周期信息 SampleApp_SendPeriodicMessage

//分析发送周期信息 
void SampleApp_SendPeriodicMessage( void )
{
  byte SendData[3]="D1";

  // 调用AF_DataRequest将数据无线广播出去
  if( AF_DataRequest( &SampleApp_Periodic_DstAddr,//发送目的地址＋端点地址和传送模式
                       &SampleApp_epDesc,//源(答复或确认)终端的描述（比如操作系统中任务ID等）源EP
                       SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID, //被Profile指定的有效的集群号
                       2,       // 发送数据长度
                       SendData,// 发送数据缓冲区
                       &SampleApp_TransID,     // 任务ID号
                       AF_DISCV_ROUTE,      // 有效位掩码的发送选项
                       AF_DEFAULT_RADIUS ) == afStatus_SUCCESS )  //传送跳数，通常设置为AF_DEFAULT_RADIUS
  {
  }
  else
  {
    HalLedSet(HAL_LED_1, HAL_LED_MODE_ON);
    // Error occurred in request to send.
  }
}

AF_DataRequest 发送函数

AF_DataRequest( &SampleApp_Periodic_DstAddr,//发送目的地址＋端点地址和传送模式
                       &SampleApp_epDesc,//源(答复或确认)终端的描述（比如操作系统中任务ID等）源EP
                       SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID, //被Profile指定的有效的集群号
                       2,       // 发送数据长度
                       SendData,// 发送数据缓冲区
                       &SampleApp_TransID,     // 任务ID号
                       AF_DISCV_ROUTE,      // 有效位掩码的发送选项
                       AF_DEFAULT_RADIUS ) == afStatus_SUCCESS )  //传送跳数，通常设置为AF_DEFAULT_RADIUS