论文笔记
Manii
视觉slam与vio
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【VINS论文笔记】A General Optimization-based Framework for Local Odometry Estimation with Multiple Sensors
2019年1月11日,港科大VINS-Mono的团队发布了VINS的扩展版本——VINS-Fusion。其支持多种视觉惯性传感器类型(单相机+ IMU,立体相机+ IMU,立体相机),还支持将VINS与GPS进行融合。本人就VINS-Fusion中多传感器局部位姿估计的相关论文进行了阅读,并进行内容整理(尽可能简洁)。原创 2019-02-21 17:02:54 · 3778 阅读 · 0 评论 -
【VINS论文笔记】A General Optimization-based Framework for Global Pose Estimation with Multiple Sensors
2019年1月11日,港科大VINS-Mono的团队发布了VINS的扩展版本——VINS-Fusion。其支持多种视觉惯性传感器类型(单相机+ IMU,立体相机+ IMU,立体相机),还支持将VINS与GPS进行融合。本人就VINS-Fusion中多传感器全局位姿图优化的相关论文《A General Optimization-based Framework for Global Pose Estimation with Multiple Sensors》进行了阅读,并进行内容整理。原创 2019-01-24 22:37:05 · 4511 阅读 · 1 评论 -
【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
写在前面港科大的VINS-Mono作为目前state of the art的开源VIO项目,是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法,网上的论文解读与代码实现也非常丰富(感谢!)。为更好地进行学习,本人在几篇VINS论文解读与翻译的参考与改进下,完成了自己对全文的阅读与翻译,以后将逐步更新自己对算法的解读,欢迎大家一起讨论。原文:VINS-Mono A Robust and Versatile Mo...翻译 2019-01-03 16:24:02 · 54563 阅读 · 11 评论 -
【VINS论文笔记】Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems 单目视觉惯性系统在线时间标定
港科大VINS-Mono目前已集成了IMU和cam的在线时间偏差标定。本人就其相关论文进行了阅读,并进行内容整理。原文:Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems单目视觉惯性系统的在线时间标定原创 2019-03-21 17:08:08 · 4601 阅读 · 3 评论 -
【VIO论文笔记】A Benchmark Comparison of Monocular Visual-Inertial Odometry Algorithms for Flying Robots
前言本论文由ETH实验室在ICRA 2018上发表,其对目前公开的单目VIO算法(MSCKF、OKVIS、ROVIO、VINS-Mono、SVO+MSF、SVO+GTSAM),在飞行机器人常用的各种硬件(Laptop、Intel NUC、UP Board和ODROID)上进行测试比较,其评价内容包括位姿估计精度、单针处理时间、CPU和内存占用率,评价的数据集为EuRoC。该论文之前的部分可以参...原创 2019-04-22 15:58:10 · 2713 阅读 · 1 评论